CZ26884U1

CZ26884U1 - Robotic mobile and modifiable bed and mobile omnidirectional undercarriage

Info

Publication number: CZ26884U1
Application number: CZ2013-28736U
Authority: CZ
Inventors: Petra Haladová; Pavel Halada
Original assignee: MORAVSKÝ VÝZKUM, s.r.o.; Petra Haladová
Priority date: 2013-11-07
Filing date: 2013-11-07
Publication date: 2014-05-05

Description

Technické řešení se týká transportního univerzálního robotického polohovacího zařízení určeného zejména pro imobilní osoby, s funkcí širokého rozsahu polohovacích pozic, snadnou manévrovatelností, a velkou variabilitou v možnostech ovládání.The technical solution relates to a universal universal robotic positioning device designed especially for immobile persons, with a function of a wide range of positioning positions, easy maneuverability, and great variability in control possibilities.

Dosavadní stav technikyBACKGROUND OF THE INVENTION

V současné době existuje řada transportních a polohovacích prostředků vyvinutých speciálně pro imobilní a pohybově handicapované osoby. Celkové provedení a konstrukce těchto systémů je však orientována pouze účelově, s minimální univerzalitou. Zpravidla se jedná bud o pojízdná křesla bez možnosti polohování, nebo o zařízení, která sice umožňují přejít do horizontální roviny a vytvořit tak ložnou plochu, ale pouze na místě k tomu předem určeném, v rámci obvodového rámu, tvořícího dílčí plochy ložné plochy lůžka.Currently, there are a number of transport and positioning devices developed specifically for the disabled and physically handicapped. However, the overall design and construction of these systems is only purpose-oriented, with minimal universality. As a rule, these are either wheelchairs with no positioning capability, or devices which, although permitting a horizontal plane to form a mattress platform, but only at a predetermined location within the peripheral frame, forming partial portions of the mattress platform.

Nejblíže navrhovanému řešení jsou například přihlášky vynálezů US 2012/016093 Al z 5. června 2012, EP 2 581072 Al z 17. dubna 2013, EP 2 583 650 Al z 24. dubna 2013, EP 2 583 651 Al z 24. dubna 2013.For example, US 2012/016093 A1 of 5 June 2012, EP 2 581072 A1 of 17 April 2013, EP 2 583 650 A1 of 24 April 2013, EP 2 583 651 A1 of 24 April 2013 are the closest proposed solutions.

Výše uvedené vynálezy jsou postaveny na principu, kdy křeslo vyjíždí ze základní konstrukce lůžka. Tyto sklopné konstrukce lůžka - křesla, neumožňují výškovou stavitelnost lůžkového ani sedacího systému, dále neumožňují dosažení standardních rozměrových parametrů lůžka.The above inventions are based on the principle that the chair extends from the basic structure of the bed. These folding bed-chair structures do not allow height adjustment of the bed or seating system, nor do they allow to achieve standard bed size parameters.

Ve variantě, kdy se ze základní konstrukce lůžka odděluje její dílčí část a vyjíždí jako invalidní vozík, tato základní konstrukce lůžka zůstává v prostoru jako překážka. Další nevýhodou je řešení samotné ložné plochy, která je rozdělená přímo ve svém středu přes celou délku. Matrace, nebo čalounění, je tedy děleno v místě, kde uživatel vždy leží.In the variant where a part of the bed structure is separated from the basic bed structure and exits as a wheelchair, this basic bed structure remains in the space as an obstacle. Another disadvantage is the solution of the loading area itself, which is distributed directly in its center over the entire length. Thus, the mattress or upholstery is divided at the point where the user always lies.

Navrhovaná řešení nejsou ovládána robotickými prvky tak, aby se při změně z polohy ležmo do sedací polohy nebo naopak, automaticky změnil rozvor mezi přední a zadní nápravou, a tak došlo k automatickému zkrácení nebo prodloužení pojízdné základny křesla a tím přizpůsobení se aktuálním požadavkům na stabilitu celého zařízení.The proposed solutions are not controlled by robotic elements so that when changing from a lying position to a sitting position or vice versa, the wheelbase between the front and rear axles changes automatically, thus automatically shortening or extending the wheelchair base and thus adapting to the current stability requirements of the entire equipment.

Šířka současných zařízení - pojízdných křesel - obecně je konstantní, nelze tedy uplatnit možnost modifikovatelnosti šířky ložné plochy tak, aby bylo možno zvětšit šířku ložné plochy pro polohu ležmo, a pro polohu sezení ji zase operativně zúžit, čímž by bylo zajištěno jak komfortní ležení, tak průjezd užšími prostorami - například dveřmi.The width of the present-day wheelchairs is generally constant, so that the width of the mattress platform cannot be modified so that the width of the mattress platform can be increased for a flat position and narrowed down again for the seating position. passing through narrower spaces - for example, doors.

Podstata technického řešeníThe essence of the technical solution

Uvedené nevýhody do značné míry odstraňuje mobilní všesměrový podvozek, jehož podstata je v tom, že obsahuje středový rám, v jehož homí části jsou čtyři lineární vedení podvozku, kde na každé dvojici těchto lineárních vedení podvozku je zavěšen v předozadním směru výsuvný rám, přičemž v každém z nich je uložena prostřednictvím silentbloků pevná náprava, skládající se z propojovacího dílu a všesměrových kol, přičemž v propojovacím dílu jsou uloženy pohony kol všesměrových kol, přičemž přední a zadní výsuvný rám jsou propojeny lineárním pohonem výsuvu podvozku a koncové polohy obou výsuvných rámů jsou omezeny dorazy výsuvného rámu, přičemž ve výsuvných rámech jsou umístěny řídicí jednotky rotačních pohonů kol a dále v podélné ose středového rámu, ve spodní části, je uložena nabíječka baterií, a po stranách jsou umístěny baterie, přičemž mobilní všesměrový podvozek, je osazen obvodovými nárazníkovými prvky, přičemž boční obvodové nárazníkové prvky jsou pevně uchyceny ke středovému rámu a předozadní obvodové nárazníkové prvky jsou součástí výsuvných rámů, přičemž mobilní všesměrový podvozek je opatřen podélně a osově děleným středovým krytem připojeným ke středovému rámu a čelními kryty uchycenými ve výsuvných rámech, přičemž v osové a spodní částiThese drawbacks are largely eliminated by the mobile omnidirectional chassis, which comprises a central frame having four linear chassis guides at the top of which a sliding frame is hinged in the front and rear direction on each pair of these linear chassis guides. of them a fixed axle is mounted by means of silent blocks, consisting of an interconnecting part and omnidirectional wheels, the interconnecting part is equipped with omnidirectional wheel drives, the front and rear sliding frames are interconnected by linear drive of the chassis extension and end positions of both sliding frames are limited a retractable frame, with the rotary wheel drive control units mounted in the retractable frames, and a battery charger mounted at the bottom, along the longitudinal axis of the central frame, and the batteries positioned at the sides, the mobile omnidirectional chassis, e are fitted with peripheral bumper members, the side peripheral bumper members being fixedly attached to the center frame and the antero-posterior peripheral bumper members being part of the sliding frames, the mobile omnidirectional chassis having a longitudinally and axially divided central cover attached to the central frame and front covers mounted in the sliding frames and with axial and lower parts

-1 CZ 26884 Ul středového rámu je připojovací plocha obsahující prvky pro navázání potřebného typu užitné nástavby mobilního všesměrového podvozku.The central frame U1 is a connecting surface comprising elements for coupling the necessary type of the mobile omnidirectional chassis superstructure.

Uvedené nevýhody do značné míry odstraňuje dále robotické mobilní a modifikovatelné lůžko skládající se z mobilního všesměrového podvozku a modifikovatelné plochy opatřené polohovacím systémem, který umožňuje její řízené přestavování, jehož podstata je v tom, že modifikovatelná plocha se skládá ze základních prvků rámových podsestavných příčných a zároveň lomených linií, a to hlavové linie, zádové linie, hýžďové linie, stehenní linie, lýtkové linie a chodidlové linie, kde každá z linií se skládá ze středové části a dvou bočnic, přičemž všechny středové části tvoří ve směru podélném lomenou středovou linii a všechny bočnice tvoří dvě podélné boční linie, přičemž hýžďová linie se skládá pouze ze středové části, přičemž vzájemně na sebe navazující středové části a bočnice jsou osově a kyvné propojeny přičemž poloho vání protilehlých bočnic a zablokování bočnic v rovinné poloze je ovládáno pohonem bočnic, přičemž polohování každého zlomu středové linie je uskutečňováno lineárními pohony středové linie, přičemž s hýžďovou linií, v hlavní centrální ose modifikovatelné plochy je pevně propojen nástavec plochy, který je prostřednictvím lineárních vedení výsuvu propojen s nástavcem sloupů, přičemž mezi modifikovatelnou plochou a mobilním všesměrovým podvozkem je interface, jehož připojovací prvky zapadají do připojovací plochy mobilního všesměrového podvozku.These drawbacks are largely eliminated by a robotic mobile and modifiable bed consisting of a mobile omnidirectional bogie and a modifiable surface provided with a positioning system that allows its controlled adjustment, which is based on the fact that the modifiable surface consists of the basic elements of frame subassemblies transversely broken lines, namely the headline, backline, buttock, femur, calf and sole, each line consisting of a central section and two sidewalls, all of the central sections forming a longitudinal angular midline and all sidewalls it consists of two longitudinal side lines, the buttock line consists only of a central part, the mutually adjoining central parts and the sidewalls being axially and pivotally interconnected, the positioning of the opposite sidewalls and the locking of the sidewalls nothing in the planar position is controlled by the drive of the sidewalls, the positioning of each centerline break being carried out by linear centerline drives, with the buttock line in the main central axis of the modifiable surface rigidly connected to the surface extension; wherein between the modifiable surface and the mobile omnidirectional bogie there is an interface whose connecting elements fit into the connecting surface of the mobile omnidirectional bogie.

Dále je výhodné, když jsou středové části a bočnice osově a kyvné propojeny vystřídanými závěsy, kdy vystřídané závěsy jsou pevně propojeny s příslušnými díly a protilehlé díly jsou osově svázány osou závěsu.It is further preferred that the central parts and sidewalls are axially and pivotably interconnected by alternate hinges, wherein the alternating hinges are rigidly connected to the respective parts and the opposing parts are axially bound by the hinge axis.

Dále je výhodné, když jsou součástí bočnic bočnice stehenní linie, které jsou v homí poloze zároveň opěrkou ruky.Furthermore, it is advantageous if the thighs are part of the sidewalls, which are in the upper position at the same time a palm rest.

Dále je výhodné, když poloho vání protilehlých bočnic je ovládáno vždy jedním pohonem bočnic prostřednictvím lanek lineárního pohonu přes převáděcí kladku, přičemž lanko lineárního pohonu probíhá v excentrické drážce bočnice a je ukotveno v bočnici jeho koncovkou, přičemž bočnice jsou v rovinné poloze zablokovány vždy jedním nebo dvěma kuželovými spoji, které jsou ovládány také příslušným pohonem bočnice, přičemž dále kuželový spoj je uložen blízko osy závěsu, přičemž vjednom z protilehlých vystřídaných závěsů je uloženo kuželové pouzdro, do nějž zapadá výsuvný kužel uložený v kluzných pouzdrech druhého protilehlého vystřídaného závěsu a je vytlačován pružinou kuželu přičemž výsuvný kužel je propojen vyřazovacím táhlem ovládaným kulisou přes kyvné rameno, kde tato kulisa zahrnuje vodící tyč a je vedena ve vodícím tělese, které je propojeno prostřednictvím ramena s pohybovým pouzdrem, přičemž další částí pohonu bočnice je pravolevý pohybový šroub uložený ve středové části ve fixačním bloku v radiaxiálním ložisku a v radiálním ložisku, kde pravolevý pohybový šroub je přes jednostupňový převod umístěný mezi ložisky poháněn rotačním pohonem, přírubově uchyceným také ve fixačním bloku, přičemž v každém z protilehlých pohybových závitů je našroubována pohybová matice s odpovídajícím závitem, přičemž každá z nich je uložena v pohybovém pouzdře, kde každé pohybové pouzdro je na boční straně pevně propojeno s tvarovým kluzákem uloženým ve vodítku, a přední část pohybového pouzdra je pevně propojena s vodícím pouzdrem, zakončeným s ním pevně propojeným osazením, přičemž na tomto uskupení je nasazeno vodící pouzdro s koncovým dvoj osazením, mezi jehož jedním osazením a druhým osazením je vložena pružina tahu, kde o druhé osazení vodícího pouzdra s koncovým dvoj osazením se opírá osazení šroubu, do něhož je našroubován stavěči šroub, přičemž osově je v tomto šroubu uloženo zakončení lanka lineárního pohonu, zajištěné dvěma tlačnými šrouby, přičemž vratný pohyb bočnic je zajišťován působením pružin prostřednictvím lanek bočnic, kde pružina je vždy uložena ve vodící trubce a je stlačována vodící hlavicí s osazením, o kterou se opírá stavěči matice se stavěcím šroubem, ve kterém je osově uloženo zakončení lanka bočnice a fixováno je tlačnými šrouby.It is furthermore advantageous if the positioning of the opposing sidewalls is always controlled by one sidewind drive by means of a linear drive cable via a transfer pulley, the linear drive cable extending in the eccentric groove of the sidewalls and anchored in the sidewalls by its end. two cone joints, which are also controlled by the respective sidewall drive, wherein the cone joint is mounted near the hinge axis, and one of the opposite alternate hinges accommodates a conical bushing which fits the sliding cone housed in the sliding bushes of the second opposite alternate hinge and cone wherein the sliding cone is connected by a disengagement rod operated by a sliding link via a swinging arm, the sliding link comprising a guide rod and guided in a guide body which is connected by an arm with movement The other part of the sidewall drive is a right-hand movement screw mounted in the central part in a fixation block in a radiaxial bearing and in a radial bearing, where the right-hand movement screw is driven by a rotary drive flanged in the fixation block. in each of the opposed movement threads, a movement nut with a corresponding thread is screwed in, each of which is housed in a movement housing, wherein each movement housing is rigidly connected to a shaped glider housed in a guide on the side; a guide bushing terminated with a fixedly connected shoulder thereon, on which the guide bushing with an end double shoulder is mounted, between which one shoulder and the other shoulder a tension spring is inserted, where a second shoulder of the guide bushing is inserted the end of the linear drive is secured by two thrust screws and the reciprocating movement of the sidewalls is ensured by the action of springs by means of the sidewires, where the spring is always mounted in the guide tube and is compressed by a guiding head with a shoulder, on which the adjusting nut with the adjusting screw is supported, in which the end of the side cable is axially supported and fixed by the pressure screws.

Dále je výhodné, když nástavec sloupů pevně svazuje hlavy výsuvných teleskopických sloupů, kde v nástavci sloupů je uložen rotační pohon výsuvu plochy tvarově zabírající do tvarového hřebene, který je součástí nástavce plochy, přičemž na opačné straně výsuvných teleskopickýchFurthermore, it is advantageous if the mast extension firmly ties the heads of the telescopic extenders, in which the rotary extension drive of the surface-engaging surface engaging in the shape comb which is part of the surface extension is mounted in the mast extension,

-2CZ 26884 U1 sloupů jsou jejich paty zahrnující připojovací prvky a sloužící k propojení s připojovací plochou mobilního všesměrového podvozku.The U1 masts are their heels including connecting elements and serving to connect to the mobile omnidirectional chassis connecting surface.

Dále je výhodné, když je povrch všech dílů modifikovatelné plochy potažen čalouněním, přičemž čalounění je na vnějších okrajích zesílené se spádováním do středové oblasti ložné plochy, navíc i středové části jsou v koncové oblasti hlavové linie směrem dovnitř modifikovatelné plochy spádovány.Furthermore, it is advantageous if the surface of all parts of the modifiable surface is covered with a padding, the padding being reinforced at the outer edges with descent into the central region of the loading surface, moreover the central portions are inwardly falling in the end region of the headline.

Dále je výhodné, když je na modifikovatelné ploše umístěn zástrčný držák pro ovladač.It is further preferred that a plug-in holder for the actuator is provided on the modifiable surface.

Dále je výhodné, když je ovladač umístěn v ploše opěrky ruky na bočnici stehenní linie.It is further preferred that the actuator is located in the area of the palm rest on the side of the thigh line.

Dále je výhodné, když je ovládač umístěn na výklopné desce, umístěné na zadní straně středové části hlavové linie.It is further preferred that the actuator is located on a hinged plate located at the rear of the central portion of the headline.

Jedná se o univerzální zařízení robotického typu, využitelné jak pro transport, tak pro léčebné a rehabilitační procesy imobilních a pohybově handicapovaných osob. Konstrukce je uzpůsobena tak, aby ve variantních polohách vyhovovala potřebám handicapovaného uživatele pro jeho polohu ležmo, nebo s využitím robotického řízení jednotlivých linií modifikovatelné plochy a konstrukčních prvků systému do polohy sezení.It is a universal device of robotic type, usable both for transport and for medical and rehabilitation processes of immobile and physically handicapped persons. The structure is adapted to suit the needs of the handicapped user for its horizontal position in variant positions or by using robotic control of individual lines of the modifiable surface and system components to the seating position.

Významnou výhodou systému je jeho univerzalita s možností využití pro imobilní osoby, přičemž disponuje polohovacím systémem umožňujícím rychlou změnu polohy ležení - sezení. Komplexní elektronické řízení umožňuje plnou automatizaci změn polohy lůžko a polohy křeslo za několik vteřin a kontinuálně všechny polohy mezi alternativou sezení a ležení. Umožňuje velký rozsah možných poloh modifikovatelné plochy, která disponuje širokou škálou pozic v rámci přechodu mezi dvěma krajními polohami tj. polohou vsedě, kdy má robotické mobilní a modifikovatelné lůžko tvar křesla, a horizontální polohou, je umožněn jejím příčným a podélným dělením.An important advantage of the system is its versatility with the possibility of use for immobile persons, and it has a positioning system allowing a quick change of the lying position - sitting. Comprehensive electronic control allows full automation of bed position and chair position changes in seconds and continuously all positions between alternate seating and lying. It allows a wide range of possible positions of the modifiable surface, which has a wide range of positions within the transition between the two extreme positions, ie the sitting position, where the robotic mobile and modifiable bed is chair-shaped, and the horizontal position is enabled by its transverse and longitudinal division.

Zařízení je současně využitelné i pro výkony účinných léčebných a rehabilitačních procesů, s nastavením úhlového pohybu jednotlivých modulů, včetně nastavení rychlostí tohoto pohybu, v plánovaných návaznostech, kontinuálně. Výhodná je také velká variabilita v oblasti ovládání - možnosti manuálního a dálkového ovládání, možnost využití systému automatizovaných pohybů.At the same time, the device can also be used for performing effective therapeutic and rehabilitation processes, with the adjustment of angular movement of individual modules, including the adjustment of the speed of this movement, in the planned sequence, continuously. The advantage is also great variability in the field of control - the possibility of manual and remote control, the possibility of using an automated movement system.

Výhody zařízení:Advantages of the device:

1) Zahrnuje funkčně dva systémy, což jsou u konkurenčních produktů modifikovatelné křeslo a dokovací stanice, do jednoho kompaktního celku s variabilními rozměrovými parametry (eliminuje nutnost využívat dokovací stanici, která je velká a obtížně manipulovatelná).1) Functionally includes two systems, which are competitive chair products and docking stations, in one compact unit with variable dimensional parameters (eliminates the need to use a docking station that is large and difficult to handle).

2) Umožňuje výškové polohování uživatele s velkým rozsahem, což zajišťuje komfort uživatele.2) Allows the user to position the user with a wide range, ensuring user comfort.

Výškové polohování vrchní části robotického a modifikovatelného lůžka je realizováno prostřednictvím výsuvných teleskopických sloupů s elektropohony, kdy je možné polohování jak plochy pro ležení v případě polohy lůžko, tak plochy pro sezení v případě polohy křeslo. Tento parametr výškových změn usnadňuje nástup i sestup uživatele, v obou alternativních polohách.The height positioning of the upper part of the robotic and modifiable bed is realized by means of telescopic poles with electric drives, whereby both the lying area in the case of the bed position and the seating area in the case of the chair position are possible. This altitude parameter facilitates the user's onset and descent, in both alternative positions.

3) Nemá v podélné centrální ose dělení, navíc poměr šířek mezi modifikací křeslo vodorovná ložná plocha je velký, tj. křeslo projede i dveřmi, ale vodorovná ložná plocha je na šířku velmi komfortní, (některá zařízení, jež jsou v současné době na trhu, mají ložnou plochu rozdělenou přímo v jejím středu přes celou délku. Matrace, nebo čalounění, je tedy děleno v místě, kde uživatel vždy leží. V případě robotického mobilního a modifikovatelného lůžka tomu tak není, neboť hlavní ložná část je dělena pouze příčně do požadovaného počtu segmentů. Podélně jsou dělené až bočnice. I přes to, že se jedná o jedno zařízení - bez dokovací stanice - celkové rozměry ložné plochy jsou velmi komfortní).3) It does not have a longitudinal central axis division, moreover, the width ratio between modification chair horizontal loading area is large, ie the chair passes through the door, but the horizontal loading area is very comfortable in width, (some devices currently on the market, The mattress or upholstery is divided at the place where the user is always lying.In the case of a robotic mobile and modifiable bed, this is not the case, since the main bed is divided only transversely into the required number Even though it is one device - without docking station - the overall dimensions of the loading area are very comfortable).

4) S výhodou se pro zvýšení stability vodorovné ložné modifikovatelné plochy využívá možnosti zvětšení rozvoru náprav jejich vysunutím pro (Tedy požadovaná stabilita je zajištěna i přes to, že dokovací stanice chybí).4) Advantageously, the possibility of increasing the wheelbase by extending it for extending the horizontal loading modifiable area is utilized to increase the stability of the horizontal load-bearing surface (hence the required stability is assured despite the lack of docking station).

-3CZ 26884 Ul-3EN 26884 Ul

5) S výhodou využívá všesměrových kol, čímž dochází ke snížení počtu pohonů bez negativních dopadů na manévrovací schopnosti (pohony na otáčení kol nejsou v tomto případě nutné).5) Advantageously utilizes omnidirectional wheels, thereby reducing the number of drives without adversely affecting maneuverability (wheel rotation drives are not necessary in this case).

Lůžko v horizontální poloze se vyznačuje středovou linií modulu a bočnicovými moduly, ve spojení s robotickými prvky a pohony tak, aby tato plocha sloužila k pohodlnému ležení, v případě, že řídící systém vyvolá polohu lůžkového zařízení do sedací linie křesla, boční moduly se sklopí do požadovaných poloh, boční moduly přilehlé ke středové sedací části lůžka se sklopí do svislé polohy a vytvoří opěrky rukou, zádový a nožní modul se pak úhlově nastaví do optimální polohy sedací linie křesla, roboticky ovládaný rozvor přední a zadní nápravy se zmenší do optimálního rozměru vhodného pro pohyb křesla po interiéru a prostřednictvím ovládacího joysticku, nebo prostřednictvím dálkového nebo paměťového ovládání se pak zařízení pohybuje v prostoru podle potřeb uživatele s využitím naváděcího systému do úzkých prostor.The bed in the horizontal position is characterized by the center line of the module and the side modules, in conjunction with robotic elements and drives, so that this surface is used for comfortable lying. of the desired positions, the side modules adjacent to the central seat of the bed are folded to a vertical position to form the armrests, the back and foot modules are then angularly adjusted to the optimum seating position of the chair, the robotically controlled wheelbase of the front and rear axles is reduced to the optimal size suitable for movement of the chair on the interior and by means of the joystick control, or by means of the remote or memory control, the device then moves in the space according to the user's needs using the guidance system into narrow spaces.

Přehled obrázků na výkresechBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Na přiložených listech jsou znázorněny obrázky a legenda.Figures and legend are shown on the enclosed sheets.

OBR. 1 celkový axonometrický pohled na robotické mobilní a modifikovatelné lůžko bez zakrytování podvozku, kde jsou z podhledu patrny i některé detaily. V pravém horním rohuje celkový pohled na modifikovatelnou plochu ve tvaru křesla.GIANT. 1 is an overall axonometric view of a robotic mobile and modifiable bed without covering the chassis, where some details are visible from the ceiling. In the upper right corner there is an overall view of a modifiable chair-shaped area.

OBR. 2 celkový axonometrický pohled na robotické mobilní a modifikovatelné lůžko ve tvaru vodorovné ložné plochy, bez zakrytování podvozku, kde jsou patmy i zvláště některé detaily polohovacího systému včetně podvozku. V levém dolním rohu je celkový pohled na modifikovatelnou plochu ve tvaru horizontální ložné plochy v nejnižší stabilizované poloze s největším rozvorem náprav.GIANT. 2 is an overall axonometric view of a robotic mobile and modifiable bed in the form of a horizontal loading surface, without covering the bogie, where there are patms and in particular some details of the positioning system including the bogie. In the lower left corner, there is an overall view of the modifiable horizontal loading surface in the lowest stabilized position with the largest wheelbase.

OBR. 3 detailní axonometrické pohledy na podvozek bez krytování s obvodovými nárazníkovými prvky a nej menším rozvorem náprav.GIANT. 3 detailed axonometric views of the bogie without covering with peripheral bumper elements and the smallest wheelbase.

OBR. 4 celkový pohled na robotické mobilní a modifikovatelné lůžko - bokorys. Robotické mobilní a modifikovatelné lůžko je ve tvaru horizontální ložné plochy v nejnižší stabilizované poloze s největším rozvorem náprav.GIANT. 4 is an elevational view of a robotic mobile and modifiable bed. The robotic mobile and modifiable bed is in the form of a horizontal loading area in the lowest stabilized position with the largest wheelbase.

OBR. 5 celkový axonometrický pohled na robotické mobilní a modifikovatelné lůžko se zakrytováním podvozku kdy modifikovatelná plocha je ve tvaru křesla a ovládač umístěný na opěrce ruky. V rohu je detailní pohled na ovládač umístěný na kyvné výklopné desce.GIANT. 5 is an overall axonometric view of a robotic mobile and modifiable bed with a bogie covering where the modifiable surface is in the shape of a chair and the actuator is positioned on the armrest. In the corner there is a detailed view of the actuator located on the swing plate.

OBR. 6 celkové axonometrické pohledy na robotické mobilní a modifikovatelné lůžko. Robotické mobilní a modifikovatelné lůžko je ve tvaru horizontální ložné plochy v nejnižší stabilizované poloze s největším rozvorem náprav.GIANT. 6 are total axonometric views of a robotic mobile and modifiable bed. The robotic mobile and modifiable bed is in the form of a horizontal loading area in the lowest stabilized position with the largest wheelbase.

OBR. 7 axonometrický pohled na polohovací systém robotického mobilního a modifikovatelného lůžka s výsuvnými sloupy zakončenými patami pro připojení k mobilnímu všesměrovému podvozku. V detailu je znázorněn pohon výsuvu modifikovatelné plochy včetně připojení výsuvných teleskopických sloupů.GIANT. 7 is an axonometric view of a positioning system of a robotic mobile and modifiable bed with extendable heel-ended columns for connection to a mobile omnidirectional chassis. In detail is shown the drive of the extension of the modifiable surface including the connection of telescopic masts.

OBR. 8 detailní řezy lineárního pohonu bočnic s dvojitým pravolevým šroubem a detail kuželového spoje.GIANT. 8 is a detailed sectional view of a linear drive of the sidewalls with a double right-hand screw and a detail of a conical joint.

OBR. 9 axonometrický pohled na lineární pohon bočnic s kuželovými spoji, v řezu je pak uložení vratné pružiny bočnic ve vodící trubce s tažným lankem bočnice.GIANT. 9 is an axonometric view of a linear drive of the sidewalls with conical joints; the cross-sectional view of the side spring return spring in a guide tube with a sidewind tension cable is also shown.

Příklady provedení technického řešeníExamples of technical solution

Robotické mobilní a modifikovatelné lůžko i umožňující řízené přestavování polohovacího systému 3, modifikovatelné plochy 4 s možností přeměny modifikovatelné plochy 4 až na rovinnouRobotic mobile and modifiable bed i allowing controlled adjustment of the positioning system 3, modifiable surface 4 with the possibility of converting the modifiable surface 4 up to the plane

-4CZ 26884 Ul plochu, se skládá z mobilního všesměrového podvozku 2, na němž je umístěna modifikovatelná plocha 4.The surface consists of the mobile omnidirectional chassis 2 on which the modifiable surface 4 is located.

Základní podsestavou mobilního všesměrového podvozku 2 je středový rám 5, v jehož homí části jsou čtyři lineární vedení 6 podvozku. Na každé dvojici těchto lineárních vedení 6 podvozku je zavěšen v předozadním směru výsuvný rám 7, přičemž v každém z nich je uložena prostřednictvím silenbloků 8 pevná náprava 9, skládající se z propojovacího dílu 10 a všesměrových kol 12, přičemž v propojovacím dílu 10 jsou uloženy rotační pohony H kol všesměrových kolThe basic subassembly of the mobile omnidirectional bogie 2 is the central frame 5, in the upper part of which are four linear bogie guides 6. On each pair of these linear bogie guides 6, a sliding frame 7 is hinged in the forward-rear direction, each of which has a fixed axle 9 comprising silenblocks 8, consisting of a connecting piece 10 and omnidirectional wheels 12, omnidirectional wheel drives H

12.12.

Přední a zadní výsuvný rám 7 jsou propojeny lineárním pohonem 13 výsuvu podvozku a koncové polohy obou výsuvných rámů 7 jsou omezeny pryžovými dorazy 14 výsuvného rámu. Ve výsuvných rámech 7 jsou uloženy řídicí jednotky 15 rotačních pohonů Π. kol. V podélné ose středového rámu 5, ve spodní části, je uložena nabíječka 16 baterií, a po stranách jsou umístěny baterieThe front and rear extension frames 7 are interconnected by a linear drive 13 of the chassis extension, and the end positions of both extension frames 7 are limited by the rubber stops 14 of the extension frame. Control units 15 of the rotary drives Π are mounted in the sliding frames 7. col. In the longitudinal axis of the center frame 5, at the bottom, there is a battery charger 16, and the batteries are located on the sides

17.17.

Mobilní všesměrový podvozek 2, je osazen obvodovými nárazníkovými prvky 18, přičemž boční obvodové nárazníkové prvky 18 jsou pevně uchyceny ke středovému rámu 5 a předozadní obvodové nárazníkové prvky 18 jsou součástí výsuvných rámů 7. Pod nimi se nachází podélně a osově dělený středový kryt 19 připojený ke středovému rámu 5 a dva díly čelního krytu 20 uchycené na výsuvných rámech 7. V osové a spodní části středového rámu 5 je připojovací plocha 21 obsahující prvky pro pevné připojení vhodné nástavby, např. modifikovatelné plochyThe mobile omnidirectional bogie 2 is fitted with circumferential bumper elements 18, the lateral circumferential bumper elements 18 being fixedly attached to the center frame 5 and the anterior-rear circumferential bumper elements 18 being part of the sliding frames 7. Underneath them is a longitudinally and axially divided center cover 19 connected to the central frame 5 and the two parts of the front cover 20 mounted on the sliding frames 7. In the axial and lower parts of the central frame 5 there is a connecting surface 21 containing elements for firmly attaching a suitable superstructure, eg modifiable surfaces

4.4.

Další velkou podsestavou je modifikovatelná plocha 4, skládající se z těchto základních rámových podsestavných příčných a zároveň lomených linií:Another large subassembly is a modifiable surface 4, consisting of the following basic subassembly frame transverse but also broken lines:

hlavová linie 22, zádová linie 23, hýžďová linie 24, stehenní linie 25, lýtková linie 26 a chodidlová linie 27.headline 22, backline 23, gluteal line 24, thigh line 25, calf line 26 and foot line 27.

Každá z těchto linií mimo hýžďové linie 24 se skládá ze středové části 28 a dvou bočnic 29, přičemž všechny středové části 28 tvoří v podélném směru lomenou středovou linii 30 a všechny bočnice 29 tvoří dvě podélné boční linie 31. Hýžďová linie 24 se skládá pouze ze středové části 28.Each of these lines outside the buttock line 24 consists of a central portion 28 and two sidewalls 29, all of the central portions 28 forming a longitudinal centerline 30 and all the sidewalls 29 forming two longitudinal side lines 31. The buttock line 24 consists only of central part 28.

Vzájemně na sebe navazující středové části 28 a bočnice 29 jsou osově a kyvné propojeny vystřídanými závěsy 34, kdy osové vystřídané závěsy 34 jsou pevně propojeny s příslušnými díly a protilehlé díly jsou osově svázány osou 41 závěsu. Bočnice 32 stehenní linie v homí poloze je zároveň opěrka 33 ruky.The interconnected center portions 28 and sidewalls 29 are axially and pivotally connected by alternate hinges 34, wherein the axially rotating hinges 34 are rigidly connected to the respective parts and the opposing parts are axially bound by the hinge axis 41. The thigh line sidewall 32 in the upper position is also a palm rest 33.

Polohování protilehlých bočnic 29 je ovládáno vždy jedním lineárním pohonem 35 bočnic prostřednictvím lanek lineárního pohonu 36 přes převáděcí kladku 37, přičemž lanko probíhá v excentrické drážce 38 bočnice 29 a je ukotveno v bočnicí 29 jeho koncovkou 39. Bočnice 29 modifikovatelné plochy 4 jsou v rovinné poloze zablokovány vždy jedním nebo dvěma kuželovými spoj 40, které jsou ovládány také příslušným lineárním pohonem 35 bočnice.The positioning of the opposite sidewalls 29 is controlled by one linear sidewind drive 35 by means of the wires of the linear thrust 36 through the transfer pulley 37, the cable extending in the eccentric groove 38 of the sidewind 29 and anchored in the sidewind 29 by its end 39. They are each locked by one or two tapered connections 40, which are also controlled by the respective linear drive 35 of the sidewall.

Kuželový spoj 40 je uložen blízko osy 41 závěsu, přičemž vjednom z protilehlých vystřídaných závěsů 34 je uloženo kuželové pouzdro 42, do nějž zapadá výsuvný kužel 43 uložený v kluzných pouzdrech 44 druhého protilehlého vystřídaného závěsu 34, a je vytlačován pružinou 45 kuželu. Ze záběru je výsuvný kužel 43 vyřazován táhlem 46 ovládaným kulisou 47 přes kyvné rameno 48. Kulisa 47 zahrnuje vodící tyč 49 a je vedena ve vodícím tělese 50, které je propojeno prostřednictvím ramena 51 s pohybovým pouzdrem 59.The conical joint 40 is disposed near the hinge axis 41, one of the opposing alternate hinges 34 accommodating a conical bushing 42 which fits the slide cone 43 housed in the sliding bushes 44 of the second opposing alternating hinge 34, and is displaced by a cone spring 45. Out of engagement, the sliding cone 43 is disengaged by a linkage 46 actuated by the slider 47 over the rocker arm 48. The slider 47 comprises a guide rod 49 and is guided in a guide body 50 which is connected via the arm 51 to the movement sleeve 59.

Podstatnou částí lineárního pohonu 35 bočnice je pravolevý pohybový šroub 52 uložený ve středové části 28 ve fixačním bloku 53 v radiaxiálním ložisku 54 a v radiálním ložisku 55. Pravolevý pohybový šroub 52 je poháněn jednostupňovým převodem 56 umístěným mezi ložisky a je poháněn rotačním pohonem 57, přírubově uchyceným také ve fixačním bloku 53. V každém z protilehlých pohybových závitů je našroubována pohybová matice 58 s odpovídajícím závitem, přičemž každá z nich je uložena v pohybovém pouzdře 59. Každé pohybové pouzdro 59 je na bočníAn essential part of the sidewall linear drive 35 is a right-hand movement bolt 52 housed in the central portion 28 in the fixation block 53 in a radiaxial bearing 54 and a radial bearing 55. The right-hand motion bolt 52 is driven by a single-stage gear 56 disposed between the bearings and driven by a rotary drive 57, flange also fixed in the fixation block 53. In each of the opposite movement threads, a movement nut 58 is threaded with a corresponding thread, each of which is housed in a movement housing 59. Each movement housing 59 is on a side

-5CZ 26884 Ul straně pevně propojeno s tvarovým kluzákem 60 uloženým ve vodítku 61, a přední část pohybového pouzdra 59 je pevně propojena s vodícím pouzdrem 62, zakončeným s ním pevně propojeným osazením 63. Na tomto uskupení je nasazeno vodící pouzdro 64 s koncovým dvojosazením. Mezi jeho jedním osazením a osazením 63 je vložena pružina tahu 65. O druhé osazení vodícího pouzdra 64 s koncovým dvojosazením se opírá osazení šroubu 66, do něhož je našroubován stavěči šroub 67. Osově je v tomto šroubu uloženo zakončení lanka lineárního pohonu 36, zajištěné dvěma tlačnými šrouby 68.26884 U1 side is rigidly connected to the shape glider 60 housed in the guide 61, and the front of the movement housing 59 is rigidly coupled to the guide sleeve 62 terminating in a fixedly connected shoulder 63. A guide sleeve 64 with an end biaxial is mounted thereon. A tension spring 65 is interposed between its one shoulder and shoulder 63. A shoulder 66 of the screw 66 into which the adjusting screw 67 is screwed is supported on the second shoulder of the guide bush 64 with the end biaxial. The shaft end of the linear drive 36 secured by two push bolts 68.

Vratný pohyb bočnic 29 je zajišťován působením pružin 69 prostřednictvím lanek 70 bočnic. Pružina 69 je vždy uložena ve vodící trubce 71 a je stlačována vodící hlavicí 72 s osazením, o kterou se opírá stavěči matice 73 se stavěcím šroubem 67, ve kterém je osově uloženo zakončení lanka 70 bočnice a fixováno je tlačnými šrouby 68.The reciprocating movement of the sidewalls 29 is provided by the action of the springs 69 by the sidewires 70. The spring 69 is each received in the guide tube 71 and is compressed by the stepped guide 72 on which the adjusting nut 73 with the adjusting screw 67 is supported, in which the end of the sidewire cable 70 is axially supported and fixed by thrust screws 68.

Polohování každého zlomu středové linie 30 prostřednictvím vystřídaných závěsů 34, je uskutečňováno vždy jedním nebo dvěma lineárními pohony 74 středové linie.The positioning of each break of the centerline 30 by means of alternate hinges 34 is effected by one or two linear centerline drives 74 in each case.

V ploše opěrky 33 ruky, na obou bočnicích 32 stehenní linie je umístěn zástrčný držák 75 pro ovladač 76, který je možno umístit i na výklopnou desku 77 umístěnou na zadní straně středové části 28 hlavové linie 22.In the area of the armrest 33, on both sides 32 of the femoral line, there is a plug holder 75 for the actuator 76, which can also be placed on the hinged plate 77 located on the rear side of the central portion 28 of the headline 22.

Povrch všech dílů modifikovatelné plochy 4 je potažen čalouněním 78, přičemž čalounění 78 je na vnějších okrajích 79 zesílené se spádováním do středové oblasti ložné plochy, navíc i středové části 28 jsou v koncových oblastech hlavové linie 22 směrem dovnitř modifikovatelné plochy 4 spádovány.The surface of all parts of the modifiable surface 4 is coated with a padding 78, wherein the padding 78 is reinforced at the outer edges 79 with descent into the central region of the loading surface, moreover the central portions 28 are descending in the end regions of the headline 22.

S hýžďovou linií 24, v hlavní centrální ose modifikovatelné plochy 4 je pevně propojen nástavec 80 plochy, který je prostřednictvím dvou lineárních vedení 81 výsuvu propojen s nástavcem 82 sloupů pevně svazující hlavy jednoho nebo dvou výsuvných teleskopických sloupů 83. V nástavci 82 sloupů je uložen rotační pohon 84 výsuvu plochy tvarově zabírající do tvarového hřebene 85, který je součástí nástavce 80 plochy.The butt line 24, in the main central axis of the modifiable surface 4, is rigidly connected to the surface extension 80, which is connected via two linear extension guides 81 to the column extension 82 rigidly bonding the heads of one or two extendable telescopic columns 83. a surface extension drive 84 engaging a shaped comb 85 which is part of the surface extension 80.

Na opačné straně výsuvných teleskopických sloupů 83 jsou jejich paty 86 zahrnující připojovací prvky a sloužící k propojení s připojovací plochou 21 mobilního všesměrového podvozku 2. FunkceOn the opposite side of the extendable telescopic columns 83 are their heels 86 comprising connecting elements and serving to connect with the connecting surface 21 of the mobile omnidirectional bogie 2. Function

Podstata robotického mobilního a modifikovatelného lůžka I tkví v jeho možných proměnách poloh včetně výškové stavitelnosti a schopnosti všesměrového pohybu, kdy je možno pomocí řízeného přestavování polohovacího systému 3 modifikovatelné plochy 4 dosáhnout široké škály požadovaných poloh až po přeměnu modifikovatelné plochy 4 na rovinnou plochu.The essence of the robotic mobile and modifiable bed I lies in its possible position changes, including height adjustability and omnidirectional movement, whereby a controlled adjustment of the positioning system 3 of the modifiable surface 4 can achieve a wide range of desired positions until the modifiable surface 4 is converted to a planar surface.

Všesměrový pohyb umožňuje mobilní všesměrový podvozek 2, jehož základ tvoří středový rám 5, v jehož horní části v předozadním směru jsou lineární vedení podvozku 6, na nichž jsou zavěšeny výsuvné rámy 7, přičemž na každém z nich je prostřednictvím silentbloků 8 uložena pevná náprava 9, jejímž základem je propojovací díl 10, ve kterém jsou uloženy rotační pohony 11 kol, z nichž každý je k propojovacímu dílu 10 uchycen přírubově. Součástí pevné nápravy 9 jsou všesměrová kola 12.The omnidirectional movement is made possible by a mobile omnidirectional bogie 2 based on a central frame 5, in the upper part of which in the front and rear direction there are linear bogie guides 6 on which the telescopic frames 7 are suspended. the base of which is a connecting piece 10, in which rotary wheel drives 11 are mounted, each of which is flange-mounted to the connecting piece 10. The fixed axle 9 comprises omnidirectional wheels 12.

V případě přeměny modifikovatelné plochy 4 do rovinné polohy je třeba z důvodu stability zvětšit rozvor pevných náprav 9. To umožňuje lineární pohon 13 výsuvu podvozku, propojující oba výsuvné rámy 7, kdy zapolohování výsuvných rámů 7 v koncových polohách umožňují pryžové dorazy 14 výsuvného rámu. V prostoru výsuvných rámů 7 jsou uloženy řídicí jednotky 15 rotačních pohonů 11 kol.In the case of converting the modifiable surface 4 to the planar position, the wheelbase of the fixed axles 9 needs to be increased for stability reasons. This allows a linear bogie drive drive 13 interconnecting the two extension frames 7, allowing the extension frames 7 to position in the end positions. Control units 15 of the rotary wheel drives 11 are mounted in the space of the sliding frames 7.

Uživatelsky výhodná je nabíječka 16 baterií, která je umístěna ve spodní části středového rámu 5 v jeho centrální ploše, kdy na bočních plochách tohoto rámu jsou uloženy baterie 17.User-friendly is a battery charger 16, which is located at the bottom of the central frame 5 in its central area, with the batteries 17 mounted on the side faces of the frame.

Důležitými detaily jsou i obvodové nárazníkové prvky 18, z nichž boční jsou pevně uchyceny ke středovému rámu 5 a předozadní jsou součástí výsuvných rámů 7. Bezpečnostní a estetické za-6CZ 26884 Ul krytování tvoří podélně a osově dělený středový kryt 19 připojený ke středovému rámu 5 a dva díly čelního krytu 20 uchycené na výsuvných rámech 7.Important details are the peripheral bumper elements 18, of which the lateral ones are fixedly attached to the center frame 5 and the front and rear are part of the sliding frames 7. The aesthetic and aesthetic devices 18 form a longitudinally and axially divided center cover 19 connected to the center frame 5 and two parts of the front cover 20 mounted on the sliding frames 7.

V centrální ploše středového rámu 5 je rovněž vyhrazena připojovací plocha 21 obsahující prvky pro pevné připojení vhodné nástavby, např. modifikovatelné plochy 4.In the central surface of the central frame 5, a connecting surface 21 is also provided, comprising elements for firmly attaching a suitable superstructure, eg a modifiable surface 4.

Velký rozsah možných poloh modifikovatelné plochy 4, která disponuje širokou škálou pozic v rámci přechodu mezi dvěma krajními polohami tj. polohou vsedě, kdy má robotické mobilní a modifikovatelné lůžko i tvar křesla, a horizontální polohou, je umožněn jejím příčným a podélným dělením.The wide range of possible positions of the modifiable surface 4, which has a wide range of positions within the transition between the two extreme positions, i.e. the seated position with the robotic mobile and modifiable bed and chair shape, and the horizontal position, is made possible by its transverse and longitudinal division.

Modifikovatelná plocha 4, se skládá z těchto základních rámových podsestavných příčných a zároveň lomených linií:The modifiable surface 4 consists of the following basic subassembled transverse and angled lines:

hlavová linie 22, zádová linie 23, hýžďová linie 24, stehenní linie 25, lýtková linie 26 a chodidlová linie 27. Každá z těchto linií mimo hýžďové linie 24, se skládá ze středové části 28 a dvou bočnic 29, takže podélně je možno modifikovatelnou plochu 4 rozdělit na středovou linii 30 a dvě protilehlé podélné boční linie 31. Hýžďová linie má pouze středovou část 28.the headline 22, backline 23, buttock 24, thigh line 25, calf line 26 and foot line 27. Each of these lines outside the buttock line 24 consists of a central portion 28 and two sidewalls 29 so that a modifiable area is possible longitudinally. 4 is divided into a centerline 30 and two opposite longitudinal side lines 31. The gluteal line has only a central portion 28.

Sousední, vzájemně na sebe navazující středové části 28 a bočnice 29 jsou osově a kyvně propojeny vystřídanými závěsy 34, umožňujícími modifikace tvarů polohovacího systému robotického mobilního a modifikovatelného lůžka 1. Všechny bočnice 29 mimo bočnice 32 stehenní linie se sklápějí směrem dolů o cca 180°, bočnice 32 stehenní linie se sklápějí nahoru o 90° a jejich horní okraj zároveň vytváří na každé straně opěrku 33 ruky.The adjacent, mutually adjacent central portions 28 and sidewalls 29 are axially and pivotably interconnected by alternate hinges 34 to allow modification of the positioning system of the robotic mobile and modifiable bed 1. All sidewalls 29 except the thighline sidewalls 32 are tilted downward by about 180 °. the thigh line side panels 32 are folded up 90 ° and their upper edge also forms a hand rest 33 on each side.

Uvedené pohyby, kdy základem je modifikovatelná plocha 4, se uskutečňují pomocí lineárních pohonů 35 bočnic prostřednictvím lanek 36 lineárního pohonu přes převáděcí kladku 37, přičemž lanko probíhá v excentrické drážce 38 bočnice 29. Vzhledem k tomu, že všechny bočnice 29 v rámci vyrovnané modifikovatelné plochy 4 jsou zablokovány kuželovými spoji 40, které jsou také ovládány příslušným lineárním pohonem 35 bočnice, lineární pohon 35 bočnic je otevírá v první fázi pohybu, a teprve ve druhé fázi dochází k pohybu bočnic 29 prostřednictvím lanek 36 lineárního pohonu ukotvených v bočnicich 29 vždy jejich koncovkou 39.Said movements, based on the modifiable surface 4, are carried out by means of linear sidewall drives 35 by means of linear drive cables 36 via a transfer pulley 37, the cable extending in the eccentric groove 38 of the sidewall 29. 4 are locked by conical connections 40 which are also controlled by the respective linear drive 35 of the sidewall, the linear drive 35 of the side opens them in the first phase of movement, and only in the second phase the sidewalls 29 are moved by the linear drive cables 36 anchored in the sidewalls. 39.

Vzhledem ke snaze snížit co nejvíce ovládací síly sklápění bočnic 29, je nutné jejích zablokování v pracovní poloze. Zde se nabízí použití kuželového spoje 40.In order to reduce as much as possible the control force of the tilting of the side panels 29, it is necessary to lock them in the working position. Here the cone 40 is offered.

Vratný pohyb každé z bočnic 29 je realizován pružinou 69 prostřednictvím lanka 70 bočnice. Pružina 69 je uložena ve vodící trubce 71 a stlačuje jí vodící hlavice 72 s osazením, v jejíž oseje stavěči šroub 67 se stavěči maticí 73, přičemž v ose stavěcího šroubu 67 je konec lanka 70 bočnice a je tam zafixován tlačnými šrouby 68.The reciprocating movement of each of the sidewalls 29 is realized by the spring 69 by means of the sidewire cable 70. The spring 69 is received in the guide tube 71 and compresses it with a stepped guide 72 in which the adjusting screw 67 with the adjusting nut 73 is axially aligned with the end of the sidewire cable 70 in the axis of the adjusting screw 67 and fixed there by the pushing screws 68.

Vzájemné, kyvné pohyby v rámci středové linie 30 jsou zajišťovány lineárními pohony středové linie 74, a to prostřednictvím vystřídaných závěsů 34. Veškeré pohyby polohovacího systému robotického mobilního a modifikovatelného lůžka 1 jsou řízeny přes ovladač 76 s tím, že sled některých operací může být pro usnadnění řízení naprogramován a je prováděn automaticky.The reciprocating, rocking movements within the centerline 30 are provided by the linear drives of the centerline 74, through alternate hinges 34. All movements of the positioning system of the robotic mobile and modifiable bed 1 are controlled via the actuator 76, with a sequence of some operations to facilitate control is programmed and performed automatically.

Kuželové spoje 40 jsou blízko osy 41 závěsu a jejich funkcí je přesně zablokovat polohu bočnic 29 vůči středovým částem 28 tak, aby se vytvořila požadovaná modifikovatelná plocha 4. Kuželový spoj 40 je uskutečněn propojením jednoho z protilehlých vystřídaných závěsů 34, kde se nachází kuželové pouzdro 42, s druhým protilehlým vystřídaným závěsem 34, který zahrnuje výsuvný kužel 43 uložený v kluzných pouzdrech 44, do funkční polohy vytlačovaný pružinou 45 kuželu. Otevírání kuželového spoje 40 je umožněno táhlem 46 ovládaným kyvným ramenem 48, na nějž působí tlak od kulisy 47, jejíž součástí je vodící tyč 49 uložená ve vodícím tělese 50 a je svázána s pohybovým pouzdrem 59 prostřednictvím ramena 51.The tapered joints 40 are close to the hinge axis 41 and function to precisely lock the position of the sidewalls 29 relative to the central portions 28 so as to create the desired modifiable surface 4. The tapered joint 40 is accomplished by interconnecting one of the opposed alternate hinges 34 where the tapered sleeve 42 , with a second opposing alternate hinge 34, which includes a sliding cone 43 housed in the sliding bushes 44, to the functional position displaced by the cone spring 45. The opening of the conical joint 40 is made possible by a pivot 46 operated by a swing arm 48, which is exerted by a pressure from the slide 47, which comprises a guide rod 49 mounted in the guide body 50 and tied to the movement sleeve 59 via the arm 51.

K otevírání kuželových spojů 40 a k pohybování s bočnicemi 29 vždy v jedné z příčných linií slouží lineární pohon 35 bočnic. Základem tohoto pohonu je pravolevý pohybový šroub 52 uložený otočně ve fixačním bloku 53 prostřednictvím radiaxiálního ložiska 54 a radiálního ložiskaA linear drive 35 of the sidewalls serves to open the conical connections 40 and to move the sidewalls 29 in one of the transverse lines. This drive is based on a right-hand movement bolt 52 rotatably mounted in the fixation block 53 via a radiaxial bearing 54 and a radial bearing

-7CZ 26884 Ul-7EN 26884 Ul

55, přičemž poháněn je rotačním pohonem 57 uloženým přírubově ve fixačním bloku 53 a pravolevý pohybový šroub 52 je pak poháněn prostřednictvím jednostupňového převodu 56.55, driven by a rotary drive 57 mounted flange in the fixation block 53, and the right-hand movement screw 52 is then driven by a single-stage gear 56.

Potřebný lineární pohyb vytvářejí pohybové matice 58 s odpovídajícím závitem vůči pravolevému pohybovému šroubu 52 zasazené do pohybového pouzdra 59, se kterým je bočně propojen tvarový kluzák 60, pohybující se ve vodítku 61. Pohybové pouzdro 59 je nastaveno vodícím pouzdrem 62 s osazením 63, přičemž mezi ním a osazením 63 vodícího pouzdra 64 s koncovým dvoj osazením je vložena pružina 65 tahu.The necessary linear movement is formed by the movement nuts 58 with corresponding threads relative to the right-hand movement bolt 52 inserted into the movement sleeve 59, to which the form glider 60 is moved laterally in the guide 61. The movement sleeve 59 is adjusted by the guide sleeve 62 with shoulder 63, The tension spring 65 is inserted by the step 63 of the guide bush 64 with the end double step.

O druhé osazení 63 vodícího pouzdra 64 s koncovým dvoj osazením se opírá osazení šroubu 66, do nějž zabírá osově stavěči šroub 67, uvnitř kterého je zároveň konec lanka 36 lineárního pohonu zajištěného dvěma tlačnými šrouby 68.A second shoulder 63 of the guide sleeve 64 with an end double shoulder is supported by a shoulder 66 of the screw 66 into which an axially set screw 67 engages, inside which the end of the cable 36 of the linear drive is secured by two push screws 68.

V ploše opěrky 33 ruky, na obou bočnicích 32 stehenní linie je umístěn zástrčný držák 75, do kterého se nasadí ovladač 76, a tímto je možno jej uplatnit na pravé či levé straně. Ovladač 76 ie možno umístit i na výklopnou desku 77, která je umístěna na středové části 28 hlavové linie 22, čímž je možno ovládat polohovací systém robotického mobilního a modifikovatelného lůžka 1 obslužnou osobou.In the area of the armrest 33, on both side thighs 32 of the thigh line, there is a plug-in holder 75 into which the actuator 76 is fitted, and thus can be used on the right or left side. The actuator 76 can also be positioned on the tilting plate 77, which is located on the central portion 28 of the headline 22, whereby the positioning system of the robotic mobile and modifiable bed 1 can be operated by the operator.

V případě změny polohy modifikovatelné plochy 4 z horizontální pozice na polohu vsedě, je nutno, aby se tento útvar přesunul směrem dopředu. Uvedený pohyb je umožněn lineárními vedeními 81 výsuvu nacházejícími se mezi nástavcem 80 plochy, pevně propojeným se středovou částí 28 hýžďové linie 24 a nástavcem 82 sloupů propojujícím hlavy výsuvných teleskopických sloupů 83. Vzájemný pohyb uvedených protikusů je realizován rotačním pohonem výsuvu plochy 84, který je součástí nástavce 82 sloupů, zabírajícím do tvarového hřebene 85, který je součástí nástavce 80 plochy.If the position of the modifiable surface 4 is changed from a horizontal position to a seated position, it is necessary for this formation to move forward. Said movement is made possible by the linear extension guides 81 located between the surface extension 80, rigidly connected to the center portion 28 of the buttock line 24 and the column extension 82 connecting the telescopic mast heads 83. The relative movement of said counterparts is effected by rotary drive of the extension 84 a column extension 82 engaging a shaped ridge 85 which is part of the surface extension 80.

Výšková stavitelnost je zajištěna jedním nebo více výsuvnými teleskopickými sloupy 83, zakončenými ve spodní části patami 86 opatřenými připojovacími prvky vhodnými k propojení např. s mobilním všesměrovým podvozkem 2 opatřeným připojovací plochou 21, přizpůsobenou k propojení s potřebnou nástavbou.Height adjustability is provided by one or more telescopic masts 83, terminated at the bottom with heels 86 provided with attachment elements suitable for interconnection, for example, with a mobile omnidirectional chassis 2 provided with an attachment surface 21, adapted to be coupled to the necessary superstructure.

Všechny díly modifikovatelné plochy 4 jsou z uživatelského hlediska pokryty vhodným čalouněním 78, přičemž čalounění 78 je na vnějších okrajích 79 zesílené se spádováním do středové oblasti ložné plochy, navíc i středové části 28 jsou v koncových oblastech hlavové linie 22 a chodidlové linie 27 směrem dovnitř modifikovatelné plochy 4 spádovány, čímž je zajištěna i jistá bezpečnost proti vypadnutí z modifikovatelné plochy 4.All parts of the modifiable surface 4 are user-covered with a suitable upholstery 78, wherein the upholstery 78 is reinforced at the outer edges 79 with descent to the central region of the loading surface, moreover the central portions 28 are inwardly modifiable in the end regions the surface 4 is dropped, which also ensures a certain safety against falling out of the modifiable surface 4.

Průmyslová využitelnostIndustrial applicability

Robotický mobilní a modifikovatelné lůžko je univerzálním robotickým polohovacím systémem s velkým rozsahem možných poloh modifikovatelné plochy, která disponuje širokou škálou pozic v rámci přechodu mezi dvěma krajními polohami tj. polohou vsedě, kdy má robotické mobilní a modifikovatelné lůžko tvar křesla, a horizontální polohou. Zařízení je dále výškově stavitelné se schopností všesměrového pohybu s využitím manuálního i dálkového ovládání včetně možnosti využití automatizovaných pohybů. Univerzalita zařízení spočívá i ve variabilitě možných využitelných prostředí - zařízení je dimenzováno jak pro klasické interiérové prostředí a zdravotnická zařízení, tak pro outdoor prostředí.The robotic mobile and modifiable bed is a versatile robotic positioning system with a wide range of possible modifiable area positions and has a wide range of positions within the transition between the two extreme positions, ie the seated position when the robotic mobile and modifiable bed is chair-shaped and horizontal. The device is also height adjustable with the ability of omnidirectional movement using manual and remote control, including the possibility of using automated movements. The versatility of the device lies in the variability of possible usable environments - the device is designed for both classic interior and medical facilities as well as for outdoor environments.

Navrhovaný transportní univerzální robotický polohovací systém je využitelný například pro seniory, imobilní osoby či pacienty v léčebných procesech. Je tedy systémově využitelný ve zdravotnictví.The proposed universal transport robotic positioning system is useful for seniors, immobile persons or patients in medical processes. It is therefore systemically usable in health care.

Claims

PROTECTION REQUIREMENTS

Mobile omnidirectional bogie (2), characterized in that it comprises a central frame (5), in the upper part of which there are four linear bogie guides (6), suspended on each pair of these linear bogie guides (6) in the front-rear direction a sliding frame (7), each of which is supported by means of damping elements of a fixed axle (9), consisting of a connecting piece (10) and omnidirectional wheels (12), wherein the connecting piece (10) houses the drives (11) omnidirectional wheels (12), the front and rear telescopic frames (7) being interconnected by a linear chassis runner (13) and the end positions of the two telescopic frames (7) are limited by the stops (14) of the telescopic frame, while in the telescopic frames (7) the control units (15) of the rotary wheel drives (11) are located and further along the longitudinal axis of the central frame (5), at the bottom, a battery charger (16) is mounted, and the batteries are located on the sides (17), wherein the mobile omnidirectional bogie (2) is fitted with peripheral bumper elements (18), the lateral peripheral bumper elements (18) being fixedly attached to the central frame (5) and the anterior-posterior perimeter bumper elements (18) being part of the sliding frames (7), wherein the mobile omnidirectional bogie (2) is provided with a longitudinally and axially divided central cover (19) connected to the central frame (5) and front covers (20) mounted in the extendable frames (7) wherein the axial and lower parts of the central frame (5) is a connecting surface (21) comprising elements for coupling the necessary type of utility superstructure of the mobile omnidirectional bogie (2).

A robotic mobile and modifiable bed (1) consisting of a mobile omnidirectional bogie (2) according to claim 1 and a modifiable surface (4) provided with a positioning system (3) that allows its controlled adjustment, characterized in that the modifiable surface ( 4) consists of the basic elements of the frame subassembled transverse and angled lines, namely the headline (22), backline (23), buttock (24), thigh line (25), calf line (26) and foot line ( 27), wherein each of the lines (22, 23, 25, 26 and 27) consists of a central portion (28) and two sidewalls (29), wherein all the central portions (28) form a longitudinal angular centerline (30) and all sidewalls (29) form two longitudinal side lines (31), the buttock line (24) consisting only of a central portion (28).

wherein the interconnected center portions (28) and the sidewalls (29) are axially and pivotally connected, wherein the positioning of the opposing sidewalls (29) and the locking of the sidewalls (29) in the planar position is controlled by the sidewall drive (35); the line (30) is realized by linear centerline drives (74), wherein a surface extension (80) is fixedly connected to the buttock line (24) in the main central axis of the modifiable surface (4), which is interconnected by linear extension guides (81) with a mast extension (82), wherein between the modifiable surface (4) and the mobile omnidirectional bogie (2) is an interface whose connecting elements fit into the connecting surface (21) of the mobile omnidirectional bogie (2).

Robotic mobile and modifiable bed (1) according to claim 2, characterized in that the drive of the sidewalls (35) is linear.

A robotic mobile and modifiable bed (1) according to claim 2, characterized in that the central portions (28) and the sidewalls (29) are axially and pivotably interconnected by alternate hinges (34), wherein the alternate hinges (34) of the central portions (28). ) and the sidewalls (29) are rigidly interconnected and the opposing parts are axially bound by the hinge axis (41).

-9EN 26884 Ul

A robotic mobile and modifiable bed (1) according to claim 2, characterized in that the sidewalls (29) comprise thigh line sidewalls (32) which at the same time are the arm rest (33) in the up position.

Robotic mobile and modifiable bed (1) according to claim 2, characterized in that the positioning of the opposite sidewalls (29) is controlled by one sidewind drive (35) by means of drive wires (36) via a transfer roller (37), wherein the wire ( 36) of the drive extends in the eccentric groove (38) of the sidewall and is anchored in the sidewall (29) by its end (39), the sidewall (29) being blocked in the planar position by one or two tapered connections (40). a sidewall drive (35), wherein the conical joint (40) is mounted eccentrically from the hinge axis (41), and in one of the opposed alternate hinges (34) is a conical bush (42) which fits the sliding cone (43) sliding bushes (44) of the second opposite alternate hinge (34) and is pushed out by the cone spring (45), the sliding cone (43) being interconnected by the knob (46) of the actuator a sliding link (47) over a swing arm (48), the link (47) comprising a guide rod (49) and guided in a guide body (50) which is connected via an arm (51) to the movement sleeve (59), another part of the sidewall drive (35) is a right-hand movement bolt (52) housed in the central portion (28) in the fixation block (53) in the radiaxial bearing (54) and in the radial bearing (55) a single-stage transmission (56) disposed between the bearings is driven by a rotary drive (57) flanged also in the fixation block (53), with a corresponding threaded nut (58) being screwed into each of the opposing movement threads, a movement sleeve (59), wherein each movement sleeve (59) is rigidly coupled on the side to a shaped glider (60) housed in a guide (61), and the front of the movement sleeve (59) is rigidly coupled to a guide sleeve (62) terminating in a fixedly connected shoulder (63) thereon, a guide bushing (64) having an end double shoulder is mounted thereon, between which one shoulder and shoulder (63) a tension spring (65) is inserted; the second shoulder of the guide sleeve with the end double-shoulder (64) is supported by the shoulder (66) of the screw into which the adjusting screw (67) is screwed, the axis of the drive cable (36) secured by two pushers screws (68), wherein the reciprocating movement of the sidewalls (29) is provided by the action of the springs (69) by the sidewires (70), wherein the spring (69) is always mounted in the guide tube (71) and compressed by the guide head (72) on which the adjusting nut (73) is supported with the adjusting screw (67), in which the end of the sidewire cable (70) is axially mounted and fixed by the pushing screws (68).

Robotic mobile and modifiable bed (1) according to claim 2, characterized in that the mast extension (82) firmly ties the heads of the telescopic masts (83), wherein a rotary drive (84) of the surface extension is mounted in the mast extension (82). engaging in a contoured shape (85) forming part of the surface extension (80), on the opposite side of the extendable telescopic columns (83) are their heels (86) comprising connecting elements and serving to connect with the connecting surface (21) of the mobile omnidirectional chassis (2).

Robotic mobile and modifiable bed (1) according to claim 2, characterized in that the surface of all the parts of the modifiable surface (4) is coated with upholstery (78), wherein the upholstery (78) is reinforced on the outer edges (79) with gradient. in the end regions of the head line (22) and the foot line (27), the inwardly modifiable surface (4) is descended into the central region of the loading surface, in addition to the central parts (28).

-10EN 26884 Ul

Robotic mobile and modifiable bed (1) according to claim 2, characterized in that a plug holder (75) for the actuator (76) is arranged on the modifiable surface (4).

Robotic mobile and modifiable bed (1) according to claim 2a, characterized in that the actuator (76) is located in the area of the palm rest (33) on the sidewall (32) of the thigh line.

Robotic mobile and modifiable bed (1) according to claim 2, 9 and 10, characterized in that the actuator (76) is disposed on a hinged plate (77) located at the rear of the center portion (28) of the headline (22).