CZ22329U1

CZ22329U1 - Turntable of manipulator supporting strut

Info

Publication number: CZ22329U1
Application number: CZ201124138U
Authority: CZ
Inventors: Mruzek@Pavel; Polák@Daniel; Halada@Pavel
Original assignee: SLEZSKÝ VÝZKUM s.r.o.; Halada@Pavel
Priority date: 2011-03-30
Filing date: 2011-03-30
Publication date: 2011-06-06

Description

Oblast technikyTechnical field

Řešení se týká točny nosného ramene manipulátoru, určeného pro použití na mobilních zařízeních jako například roboti, poloautomatické manipulační plošiny a další pracovní stroje s přítomností nosných ramen.The present invention relates to a handlebar turntable for use on mobile devices such as robots, semi-automatic handling platforms, and other boom-operated machines.

Dosavadní stav technikyBackground Art

Dosud známá řešení podobných zařízení neobsahují Širokou škálu průchodů využitelných pro průchod energií a médií do dalšího navazujícího stupně. Obecně ve světě používaná řešení se omezují pouze na základní jedno vedení (elektrické nebo hydraulické), které řeší přívod k dalším pohonům, rozšíření jsou komplikovaná. V případě nutnosti kombinace různých druhů energií však mají tato zařízení značné rezervy.So far known solutions of similar devices do not contain a wide range of passages usable for passage of energy and media to the next downstream stage. In general, the solutions used in the world are limited to a basic single line (electric or hydraulic), which solves the supply to other drives, extensions are complicated. However, if there is a need for a combination of different types of energy, these facilities have considerable reserves.

Podstata technického řešeníThe essence of the technical solution

Výše uvedené nevýhody odstraňuje točna nosného ramene manipulátoru, která zahrnuje přírubu s okem tvořenou patní části a kolmo na ní vytvořeným okem, kde patní část příruby s okem je uložena na vnitřním kroužku všesměrového ložiska otoče, jehož vnější kroužek je pevně spojen s nosným rámem, kde vnitřní kroužek je proveden s ozubením, jež je v záběru s dvojicí hydraulických pohonů, která je pevně propojena s nosným rámem, přičemž v ose příruby s okem a všesměrového ložiska otoče je vedena průchodka vody, která je otočně uložena v ložisku s těsněním a kolem průchodky vody jsou ve šroubovici vedeny hydraulické hadice a paralelně s nimi elektrokabel, přičemž hydraulické hadice ústí do prvního propojovacího nástavce a druhého propojovacího nástavce, který je pevně a olejotěsně spojen s přírubou s okem, přičemž z prvního propojovacího nástavce je vedena první větev hydraulických hadic, která je dále vedena vodním kanálem a z druhého propojovacího nástavce je vedena druhá větev hydraulických hadic, která je dále vedena hydraulickými kanály vytvořenými v patním tělese příruby s okem, na něž pak navazuje trubkovou spojkou k hydraulickému pohonu pevně uloženým spolu s převodovkou v oku příruby s okem, přičemž otočný plášť převodovky je propojen s navazujícím ramenem, kde na opačné straně hydraulického pohonu je umístěna rotační průchodka vody.The above drawbacks are eliminated by the turntable of the manipulator support arm, which includes a flange with an eye formed by the heel portion and an eye perpendicular thereto, wherein the heel portion of the eye flange is mounted on the inner ring of the omnidirectional bearing, the outer ring of which is rigidly connected to the support frame where the inner ring is provided with a toothing which engages a pair of hydraulic drives, which is rigidly connected to the support frame, wherein a water passage is provided in the axis of the eye flange and the omnidirectional bearing of the pivot which is rotatably supported in the bearing with the seal and around the bushing hydraulic hoses are guided in the helix and an electric cable in parallel with them, the hydraulic hoses opening into the first connecting piece and the second connecting piece which is firmly and oil-tightly connected to the eye flange, the first branch of the hydraulic hoses being guided from the first connecting piece Furthermore, a second branch of the hydraulic hoses is guided through the water channel and a second branch of the hydraulic hoses is led through the hydraulic channels formed in the base body of the flange with the eye, which is then connected to the hydraulic drive fixedly coupled with the gearbox in the eye of the flange with the eye. wherein the gear housing is connected to a downstream arm where a rotary water feedthrough is disposed on the opposite side of the hydraulic drive.

Dále je výhodné, že dvojice hydraulických pohonů je s nosným rámem propojena prostřednictvím mezipříruby a tvarovaného mezikusu.Furthermore, it is advantageous that the pair of hydraulic drives is connected to the support frame by means of an intermediate flange and a shaped spacer.

Dále je výhodné, že hydraulické hadice jsou svázané polohovacími sponami.Furthermore, it is preferred that the hydraulic hoses are tied by positioning clips.

Dále je výhodné, že elektrokabel ústí do elektrokonektoru, který je pevně spojen s přírubou s okem.Furthermore, it is advantageous for the electrocable to open into an electro connector which is rigidly connected to the eye flange.

Dále je výhodné, že elektrokabel je přichycen k hydraulickým hadicím zkrácenými polohovacími sponami.Furthermore, it is preferred that the electrocable is attached to the hydraulic hoses by shortened positioning clips.

Výhody navrhovaného řešení spočívají ve velmi dobré tuhosti a tím i přesnosti polohování ve dvou osách na točnu navazujícího ramena a průchodu potřebných typů ovládacích médií, zvi. elektrické energie vč. ovládacího slaboproudu, hydraulického média a užitného, výkonného hasicího média. Zařízení svou konstrukcí nabízí nové řešení pro mobilní manipulační techniku. Přehled obrázků na výkresechThe advantages of the proposed solution lie in the very good stiffness and thus the positioning accuracy in the two axes on the turntable of the downstream arm and the passage of the required types of control media. electric energy incl. light-current control, hydraulic fluid and utility, powerful fire extinguishing medium. The device offers a new solution for mobile handling equipment. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Na Obr. 1 je vyobrazeno zařízení ve dvou řezech tak, aby bylo možné identifikovat všechny části dle souvisejících vztahových značek.FIG. 1 shows the device in two sections so as to identify all parts according to related reference numerals.

Příklad točny nosného ramene manipulátoru podle tohoto technického řešení je v axonometrickém pohledu znázorněn na připojeném Obr. 2.An example of the manipulator support arm turntable according to the present invention is illustrated in the accompanying FIG. 2.

-1 CZ 22329 Ul-1 CZ 22329 Ul

Příklad provedení technického řešeníAn example of a technical solution

Řešení se týká točny nosného ramene manipulátoru, která zahrnuje přírubu 1 s okem tvořenou patní části a kolmo na ní vytvořeným okem, kde patní část příruby i s okem je uložena na vnitřním kroužku 3 všesměrového ložiska 2 otoče, jehož vnější kroužek 4 je pevně spojen s nosným rámem 5, kde vnitřní kroužek 3 je proveden s ozubením, jež je v záběru s dvojicí 6 hydraulických pohonů, která je pevně propojena s nosným rámem 5, přičemž v ose příruby 1 s okem a všesměrového ložiska 2 otoče je vedena průchodka 9 vody, která je otočně uložena v ložisku 10 s těsněním a kolem průchodky 9 vody jsou ve šroubovici vedeny hydraulické hadice 11 a paralelně s nimi elektrokabel 21, přičemž hydraulické hadice H ústí do prvního propojovacího nástavce 13 ío a druhého propojovacího nástavce .14, který je pevně a olejotěsně spojen s přírubou 1 s okem, přičemž z prvního propojovacího nástavce 13 je vedena první větev 15 hydraulických hadic 11, která je dále vedena vodním kanálem 17 a z druhého propojovacího nástavce 14 je vedena druhá větev 16 hydraulických hadic 11, která je dále vedena hydraulickými kanály 18 vytvořenými v patním tělese příruby 1 s okem, na něž pak navazuje trubkovou spojkou 19 k hydraulickému pohonu 20 pevně uloženým spolu s převodovkou 24 v oku příruby 1 s okem, přičemž otočný plášť převodovky 24 je propojen s navazujícím ramenem 25, kde na opačné straně hydraulického pohonu 20 je umístěna rotační průchodka 26 vody.The present invention relates to a turntable of a manipulator arm which includes a flange 1 with an eye formed by a heel portion and an eye perpendicular thereto, wherein the heel portion of the flange and the eye is mounted on the inner ring 3 of the omnidirectional bearing 2, whose outer ring 4 is rigidly connected to the support the frame 5, wherein the inner ring 3 is provided with a toothing which engages a pair 6 of hydraulic drives, which is fixedly connected to the support frame 5, wherein a water duct 9 is guided in the axis of the eye flange 1 and the omnidirectional bearing 2 is rotatably mounted in the bearing 10 with the seal and hydraulic hoses 11 and in parallel with the electric cable 21 are guided in the helix around the water bushing 9, the hydraulic hoses H entering the first connecting piece 13o and the second connecting piece 14 which is fixed and oil tight connected to the eye flange 1, the first connecting piece 13 being guided first The branch 15 of the hydraulic hoses 11, which is further guided by the water channel 17 and the second connecting extension 14, is guided by the second branch 16 of the hydraulic hoses 11, which is further guided by the hydraulic channels 18 formed in the foot body of the flange 1 with an eye, to which it is connected by a pipe coupling 19 to the hydraulic drive 20 fixedly coupled to the gearbox 24 in the eye of the eye flange 1, wherein the gear housing 24 is connected to a downstream arm 25 where a water rotary bushing 26 is disposed on the opposite side of the hydraulic drive 20.

Dvojice 6 hydraulických pohonů je s nosným rámem 5 propojena prostřednictvím mezipríruby 7 a tvarovaného mezikusu 8.The pair 6 of the hydraulic drives is connected to the support frame 5 by means of a flange 7 and a shaped spacer 8.

Hydraulické hadice 11 jsou svázané polohovacími sponami 12.The hydraulic hoses 11 are tied by positioning clips 12.

Elektrokabel 21 ústí do elektrokonektoru 23, který je pevně spojen s přírubou 1 s okem. Elektrokabel 21 je přichycen k hydraulickým hadicím 11 zkrácenými polohovacími sponami 22.The electric cable 21 opens into an electrical connector 23 which is fixedly connected to the eye flange 1. The electric cable 21 is attached to the hydraulic hoses 11 by shortened positioning clips 22.

Funkce:Function:

Točna nosného ramene manipulátoru kombinuje mechanické propojení s vysokou tuhostí a ve dvou osách otočně pohyblivé propojení nosného rámu 5 s ramenem 25, přičemž jsou využity hlavní součásti, a to jsou příruba 1 s okem, ložisko 2 otoče s dvojicí 6 hydraulických pohonů a převodovka 24 s hydraulickým pohonem 20. Rotační pohyb je zajištěn vzájemným pohybem vnitřního kroužku 3 a vnějšího kroužku 4 ložiska 2 otoče, přičemž pohon je zajištěn ozubeným převodem mezi dvojící 6 hydraulických pohonů a ozubením vnitřního kroužku 3 ložiska 2 otoče.The manipulator arm of the manipulator arm combines a high rigidity mechanical connection and a rotationally movable connection of the support frame 5 to the arm 25 in two axes, using the main components, such as an eye flange 1, a pivot bearing 2 with a pair of 6 hydraulic drives and a 24 s transmission The rotary movement is ensured by the relative movement of the inner ring 3 and the outer ring 4 of the bearing 2, the drive being secured by a toothed gear between the pair 6 of the hydraulic drives and the teeth of the inner ring 3 of the bearing 2 of the turn.

Přívod vody, respektive hasicího nebo jiného média je realizován prostřednictvím průchodky 9 vody, která je kyvně a vodotěsně uložena v ložisku 10 s těsněním.The water supply or the extinguishing or other medium is realized by means of a water grommet 9 which is pivotably and waterproof in the bearing 10 with the seal.

Točna nosného ramene manipulátoru umožňuje průchod hydraulického média prostřednictvím ve šroubovicích uložených hydraulických hadic 11, svázaných polohovacími sponami 12 s vyústěním bud’ jako první větev 15 hydraulických hadic 11 do prostoru vodního kanálu 17 prostřed35 nictvím prvního propojovacího nástavce 13, nebo jako druhá větev 16 hydraulických hadic 11 do hydraulických kanálů 18 prostřednictvím druhého propojovacího nástavce 14. Hydraulické médium je k hydraulickému pohonu 20 převedeno prostřednictvím trubkové spojky 19, která navazuje na hydraulické kanály 18.The turntable of the manipulator arm allows the passage of the hydraulic fluid through the helical-mounted hydraulic hoses 11 bound by the positioning clips 12 either as the first branch 15 of the hydraulic hoses 11 into the water canal space 17 through the first connecting piece 13 or as the second branch 16 of the hydraulic hoses 11 to the hydraulic channels 18 by means of a second connecting piece 14. The hydraulic medium is transferred to the hydraulic drive 20 by means of a pipe coupling 19 which connects to the hydraulic channels 18.

Přívod vody, respektive jiného média do nosného ramene 25 je realizován z příruby 1 s okem prostřednictvím rotační průchodky 26 vody.The supply of water or other medium to the support arm 25 is realized from an eye flange 1 by means of a rotary water passage 26.

Dvojice 6 hydraulických pohonů je pevně spojena s nosným rámem 5, přičemž toto spojení zabezpečuje především radiální silové poměry. Spojení je provedeno prostřednictvím mezipríruby 7 a tvarovaného mezikusu 8. Z důvodu ochrany proti otěru a nevhodnému zkrutu a ohybu hydraulických hadic H jsou tyto svázány polohovacími sponami 12. Elektrokabel 21 je připojen do elektrokonektoru 23, který je pevně spojen s přírubou 1 s okem. Pro účely nižšího mechanického opotřebení elektrokabelu 21 je tento přichycen k hydraulickým hadicím 11 zkrácenými polohovacími sponami 22.The pair 6 of the hydraulic drives is rigidly connected to the support frame 5, the connection providing in particular radial forces. The connection is effected by means of an intermediate flange 7 and a shaped spacer 8. To protect against abrasion and unsuitable twisting and bending of the hydraulic hoses, these are bound by positioning clips 12. The electric cable 21 is connected to an electrical connector 23 which is fixedly connected to the flange 1 with an eye. For the purpose of reducing the mechanical wear of the electro-cable 21, it is attached to the hydraulic hoses 11 by shortened positioning clips 22.

-2CZ 22329 Ul-2CZ 22329 Ul

Průmyslová využitelnostIndustrial usability

Řešení lze použít všude tam, kde se jedná o mechanické propojení libovolného polohovacího, pracovního ramena s nosným rámem, a to s vysokou pracovní polohovací tuhostí, přičemž je rameno uloženo v otočně pohyblivé dvojosé sestavě, umožňující dále propojení potřebných pracovních a užitných médií, jako jsou např., tlakový olej nebo emulze hydrauliky, elektrická energie a impulzy slaboproudu, příp. je to voda ve formě hasicího média.The solution can be used wherever there is a mechanical connection of any positioning, working arm to the supporting frame, with high working positioning stiffness, while the arm is mounted in a rotatably movable biaxial assembly, allowing further connection of the necessary working and utility media such as eg, pressure oil or hydraulic emulsion, electrical energy and low-current pulses, event. it is water in the form of extinguishing medium.

Claims

PROTECTION REQUIREMENTS

A turntable of a manipulator support arm embedded in a rigid chassis of a mobile device chassis, characterized in that it comprises a flange (1) with an eye formed by a heel portion and perpendicularly formed thereon, wherein the heel portion of the eye flange (1) is mounted on an inner ring (3) an omnidirectional bearing (2) of rotation, the outer ring (4) of which is fixedly connected to the support frame (5), the inner ring (3) being formed with a toothing engaging a pair (6) of hydraulic drives which is rigidly connected to the support frame (5), wherein a water bushing (9) is guided in the axis of the eye flange (1) and the omnidirectional bearing (2) and is rotatably supported in the seal bearing (10) and around the bushing (9) ) the hydraulic hoses (11) and the electric cable (21) are guided in the helix in parallel to the water, the hydraulic hoses (11) flow into the first connecting extension (13) and the second connecting extension (14), which is fixed and oil-tight The first branch (15) of hydraulic hoses (11) is guided from the first connecting extension (13), which is further guided through a water channel (17) and from the second connecting extension (14) a second a branch (16) of hydraulic hoses (11), which is further guided by hydraulic channels (18) formed in the foot of the flange (1) with an eye, followed by a tube coupling (19) to a hydraulic drive (20) (24) in the eye of the flange (1) with the eye, the rotatable housing of the gearbox (24) communicating with the adjoining arm (25), where a rotating water feed-through (26) is located on the opposite side of the hydraulic drive (20).

The turntable of the manipulator support arm according to claim 1, characterized in that the hydraulic drive pair (6) is connected to the support frame (5) by means of an intermediate flange (7) and a shaped intermediate piece (8).

The turntable of the manipulator support arm according to any one of claims 1 to 2, characterized in that the hydraulic hoses (11) are tied by positioning clips (12).

The turntable of the manipulator support arm according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the electric cable (21) opens into an electric connector (23) which is fixedly connected to the eye flange (1).

The manipulator support arm turntable according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the electric cable (21) is attached to the hydraulic hoses (11) by shortened positioning clips (22).