CS266964B1 - Pallet gripping device - Google Patents
Pallet gripping device Download PDFInfo
- Publication number
- CS266964B1 CS266964B1 CS875462A CS546287A CS266964B1 CS 266964 B1 CS266964 B1 CS 266964B1 CS 875462 A CS875462 A CS 875462A CS 546287 A CS546287 A CS 546287A CS 266964 B1 CS266964 B1 CS 266964B1
- Authority
- CS
- Czechoslovakia
- Prior art keywords
- pallet
- frame
- gripping device
- gripping
- protrusions
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Riešenie zariadenia na uchopenie paliet spočívá v tom, že pevný uchopovací rám je vybavený výstupkami, ktoré odpovedajú sústave vybraní vytvořených na vonkajších protiXahlých stěnách uchopovacej palety. Každý z výstupkov je na svojom povrchu opatřený strediacim čapom, priemerovo licujúcim s příslušným otvorom vytvořeným na telese palety vo vzdialenosti odpovedajúcej mikroposunu rámu vzhladom k palete.The solution of the pallet gripping device consists in that the fixed gripping frame is equipped with projections that correspond to a set of recesses formed on the outer opposite walls of the gripping pallet. Each of the projections is provided on its surface with a centering pin, diametrically aligned with the corresponding hole formed on the pallet body at a distance corresponding to the micro-displacement of the frame with respect to the pallet.
Description
2 CS 266 964 B12 CS 266 964 B1
Vynález sa týká zariadenia na uchopovanie paliet zabezpečujúeeho jednoduchá a bezpečnámanipuláciu s technologickými, alebo přepravnými paletami v automatizovaných arobotizova-ných pracoviskách ako aj bezobslužných výrobných systémoch.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a pallet gripping device for simple and safe handling of technological or shipping pallets in automated and automated workplaces as well as unmanned production systems.
Dosial je známých niekolko konštrukcií zariadeni na uchopovanie paliet, ktorých funkciaje závislá na počiatočnej polohe palety v pracovisku. Sú známe konštrukcie, v ktorých sápalety uložené v centrálněj kážete, z ktorej ich uchopovacie zariadenie vysunie pomocoupalcov na valčekovú dráhu, ktorá je jeho príslušenstvom. Na protilahlé bočné steny paletysa nasunie vidlica vybavená vysúvacími palcami ovládanými mechanicky pomocou retaze, resp.elektromagneticky. Vysunuté palce zapadnú do příslušné upravených tvarových plóch v stěnáchpalety, čím je zabezpečená ich poloha pri prenášaní na požadované miesto. Nevýhodou tohotoriešenia je vysoká konštrukčná náročnost na přesnost, potřeba přídavného agregátu na ovládanieuchopovacích palcov. Na manipuláciu s paletami uloženými v kazetách je potřebná vysávaciaplošina s valčekovou dráhou, ktorá taktiež ekonomicky negativné ovplyvňuje zriadovacie nákladyzariadenia. Ďalej je známa konštrukcia uchopovacích zariadeni, paliet určená pre volné stohovanépalety. Palety sá vybavené polohovacími čapmi a vybraniami, ktoré umožňujá ich ukladaniena seba v presne definovanej polohe. V bočných stěnách paliet sú vytvořené tvarové plochy,do ktorých zapadajá prenášacie vysúvacie palce inštalované v ráme prenášacieho zariadenia,ktoré sa na paletu horizontálně alebo vertikálně zasúva. Vysúvanie palcov z rámu je zabezpe-čené pomocou tlakových valcov, alebo elektromagneticky. Nevýhodou tohoto riešenia je potřebasilového agregátu na ovládanie palcov a tiež nebezpečenstva vzniku árazu alebo poškodeniastroja pri poruche elektromagnetického zariadenia a pri poklese tlaku tlakového prostriedkuv pohonnej sástave manipulačného zariadenia.So far, several pallet-gripping devices are known whose function depends on the initial position of the pallet in the workplace. Structures are known in which the pallets stored in the central casing, from which their gripping devices extend the rollers to the roller track which is its accessory. On the opposite side walls of the pallet, he pushes a fork equipped with pull-out fingers controlled mechanically by means of a chain or electromagnetically. The extended fingers fit into the correspondingly adapted shaped plots in the pallet wall, thereby securing their position when carried to the desired location. The disadvantage of this solution is the high construction demands on accuracy, the need for an additional aggregate on the control of the trigger fingers. A vacuum platform with a roller track is needed to handle the pallets stored in the cartridges, which also economically affects the set-up loads of the device. Furthermore, the construction of gripping devices, pallets for loose stacked pallets is known. The pallets are equipped with positioning pins and recesses that allow them to be stacked in a precisely defined position. In the side walls of the pallets there are formed surfaces into which the transfer extension fingers, which are installed in the frame of the transfer device, are inserted into the pallet and are inserted horizontally or vertically. Pushing the thumbs out of the frame is ensured by pressure cylinders or electromagnetically. A disadvantage of this solution is the need for a power unit to control the thumbs, as well as the risk of shock or damage to the machine in the event of a malfunction of the electromagnetic device and the pressure of the pressure means in the drive device of the handling device.
Nevýhody súčasného stavu odstraňuje zariadenie na uchopenie paliet vyznačujúce sa tým,že sástava výstupkov pevného uchopovacieho rámu odpovedá sústave vybraní vytvořených navonkajšich protilahlých stěnách uchopovanej palety, pričom každý z výstupkov je na svojompovrchu opatřený strediacim čapom, priemerovo lícujúcim s příslušným otvorom vytvořenýmna telese palety vo vzdialenosti odpovedájúcej mikroposunu rámu vzhladom k palete. Výhody uchopovacieho zariadenia podlá vynálezu spočívájú v jednoduchosti konštrukcie,v spolahlivej prevádzke a v nízkých zriadovacích nákladoch v porovnaní s dosial známýmikonštrukciami. Na spolahlivá prevádzku a funkciu uchopovania paliet nie sú potřebné žiadnesilové agregáty, ktoré by mohli byť zdrojom porúch. Rozostup výstupkov a vybraní v rámea palete umožňuje manipuláciu bez přídavného polohovania palety.The disadvantages of the present state of the art are eliminated by the pallet gripping device, characterized in that the projection of the projections of the rigid gripping frame corresponds to the system of recesses formed by the outer opposing walls of the gripped pallet, each of the protrusions being provided with a centering pin on the surface corresponding to a corresponding opening formed by the pallet body at a distance corresponding the micro-shift of the frame relative to the pallet. The advantages of the gripping device according to the invention lie in the simplicity of construction, in reliable operation and in low setting costs compared to previously known constructions. For reliable operation and pallet gripping, non-hardening aggregates are needed that could be a source of faults. The pitch of the projections and the recess in the pallet frame allows for manipulation without additional pallet positioning.
Na přiložených výkresoch je schematicky znázorněné vyhotovenie uchopovacieho zariadeniapalety, kde obr. 1 zobrazuje celkové dispozičně riešenie uchopovacieho zariadenia v pódorys-nej rovině a obr. 2 znázorňuje čiastočný rez' uchopovacím zariadením rovinou prechádzajúcouosou snímača v ráme kolmo na půdorysná rovinu.In the accompanying drawings, there is shown schematically an embodiment of a gripping device of the pallet, where Fig. 1 shows the overall layout of the gripping device in the pod plane and Fig. 2 shows a partial section through the gripping device by a plane passing through the sensor in the frame perpendicular to the plan plane.
Uchopovacie zariadenie palety pozostáva z pevného rumu 2 připevněného na nosnej konzole9 opatrenej pojazdom jí zasahujúcim do zvislých vodiacich nosníkov (nezakreslené) . Na proti-lahlých vnútorných stěnách rámu 2 sú vyhotovené výstupky 3. Rám 2 je vybavený bezkontaktnýmsnímačom 7. signalizujúcim přítomnost a polohu palety 2 v ráme 2. Paleta 2 na vonkajšom obvodetvorenom nosníkmi profilu písmena U má v odpovedájúcich polohách výstupkov 2 rámu 2 vytvořenévybrania 2· Výstupky 2 rámu 2 majú na svojom povrchu uchytené strediace čapy 2· Na obvodepalety 2 vo vzdialenosti od vybrania 4, odpovedájúcemu velkosti pozdlžného mikroposuvu,rámu 2 vzhladom k palete 2» sú vytvořené otvroy 6 priemerovo licujúce so strediacimi čapmi2 rámu 2. V prevádzke je rám 2 pomocou pojazdu 2 zvislo zasúvaný výstupkami 2 do vybrania 4 palety2· Po zasunutí výstupkov 2 do vybraní 4 palety 2 rámu 2 sa bočným mikroposuvom posunie dopolohy, v ktorej je zaručená spoločná os otvoru 6 s osou čapu 5. Výstupky 3 sa dostáná mimoThe pallet gripping device consists of a solid rum 2 mounted on a support bracket 9 provided with a carriage extending into the vertical guide beams (not shown). On the opposite inner walls of the frame 2, protrusions 3 are provided. The frame 2 is provided with a contactless sensor 7 indicating the presence and position of the pallet 2 in the frame 2. The pallet 2 on the outer circumferential beams of the U-profile has a choice of 2 in the corresponding projections 2 of the frame 2. The protrusions 2 of the frame 2 have centered pins 2 on their surface. On the circumference of the pallet 2 at a distance from the recess 4 corresponding to the length of the longitudinal movement of the frame 2, openings 6 are formed diametrically with the centering pins 2 of the frame 2. 2 by means of the travel 2 vertically inserted by the projections 2 into the recess 4 of the pallet · After insertion of the protrusions 2 into the recesses 4 of the pallet 2 of the frame 2, the lateral micro-movement displaces the position in which the common axis of the opening 6 is guaranteed with the axis of the pin 5.
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CS875462A CS266964B1 (en) | 1987-07-20 | 1987-07-20 | Pallet gripping device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CS875462A CS266964B1 (en) | 1987-07-20 | 1987-07-20 | Pallet gripping device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CS546287A1 CS546287A1 (en) | 1989-05-12 |
CS266964B1 true CS266964B1 (en) | 1990-01-12 |
Family
ID=5399561
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CS875462A CS266964B1 (en) | 1987-07-20 | 1987-07-20 | Pallet gripping device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CS (1) | CS266964B1 (en) |
-
1987
- 1987-07-20 CS CS875462A patent/CS266964B1/en unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CS546287A1 (en) | 1989-05-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
FI85567B (en) | GRIPHUVUD. | |
EP2692668B1 (en) | Apparatus and method for palletizing multi-reference loads | |
US4723356A (en) | Weighty object mounting systems | |
KR102453191B1 (en) | Bending press and/or loading device | |
US7909559B2 (en) | System for feeding storing units | |
KR101593871B1 (en) | Mould rotating device | |
CS266964B1 (en) | Pallet gripping device | |
EP3147066B1 (en) | Apparatus for replacing welding tip of welder | |
CN109278896A (en) | A kind of AGV traction mechanism and its control method | |
JPH0645297Y2 (en) | Automatic positioning device | |
US11260483B2 (en) | Apparatus for supporting at least one component | |
CN116810837A (en) | Grasping device, side assembly gripper and gripping control method | |
CN101372869A (en) | Parking equipment five-rod linkage position location system | |
JPH06100108A (en) | Rolled article transfer device | |
IT202000013021A1 (en) | TROLLEY FOR MACHINE TOOLS EQUIPPED WITH ANTI-COLLISION SYSTEM | |
KR920008952B1 (en) | Rebar Cage Alignment Jigs and Alignment Bases | |
RU1822857C (en) | Catching device for articles with hole | |
JPS6357128A (en) | Compliance mechanism control device | |
CN215711590U (en) | A vertical outrigger structure and construction machinery | |
EP4520692A1 (en) | Pallet conveying module | |
KR102682277B1 (en) | Lift of autonomous mobile robot | |
CN118913665B (en) | A performance testing device for industrial robot intelligent manufacturing | |
CN113359632B (en) | Multi-working-position material conveying system and control method | |
CN217639529U (en) | Speed-limiting distance measuring device for three-dimensional storage bin | |
JPH0444280Y2 (en) |