CS265128B1

CS265128B1 - Swivel beam

Info

Publication number: CS265128B1
Application number: CS873261A
Authority: CS
Inventors: Ivo Ing Cech
Original assignee: Ivo Ing Cech
Priority date: 1987-05-07
Filing date: 1987-05-07
Publication date: 1989-10-13
Also published as: CS326187A1

Abstract

Podstata řešení spočívá v tom, že vidlice suvně uložená na vodicích tyčích nosného tělesa manipulátoru, opatřená na jednom rameni vnitřním pohybovým závitem, do něhož zapadá pohybový šroub, procházející nosným tělesem manipulátoru mezi vodicími tyčemi, pevně spojený elektromotorem, je na čele opatřena přímým ozubením, které zapadá do čelního ozubení nosníku, otočně uloženého na čepu procházejícím pevnou vidlicí, která je nasunuta na vodicích tyčích mezi rameny vidlice a znehybněna upínacími šrouby.The essence of the solution lies in the fact that the fork, slidably mounted on the guide rods of the manipulator support body, provided on one arm with an internal movement thread into which the movement screw, passing through the manipulator support body between the guide rods, and firmly connected to the electric motor, fits, is provided with straight teeth on the front, which fit into the front teeth of the beam, rotatably mounted on a pin passing through a fixed fork, which is inserted on the guide rods between the fork arms and immobilized by clamping screws.

Description

Vynález se týká otočného nosníku pro přenášení břemen, který je uložen na vodicích tyčích nosného'tělesa manipulátoru jako konečný člen.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a pivotable load-carrying beam which is mounted on the guide bars of the manipulator carrier as an end member.

V současné době jsou známé manipulátory se šesti stupni volnosti, kde jednotlivé stupně jsou ovládány hydraulicky. Jde o zařízení složitá a nákladná. Vynález je určen pro jednoúčelový manipulátor, který je konstruován tak, že nosné těleso manipulátoru ukončené kleštinami, je otočně uložené a vertikálně posuvné na stojanu. Toto zařízení pracuje spolehlivě v automatickém režimu. Jeho nevýhodou je, že přenášení břemen probíhá pouze po kružnici.Currently, there are known manipulators with six degrees of freedom, where the individual stages are controlled hydraulically. These are complex and expensive devices. The present invention is directed to a single-purpose manipulator which is designed such that the manipulator carrier body terminated by collets is rotatably mounted and vertically displaceable on a stand. This device operates reliably in automatic mode. Its disadvantage is that the load transfer takes place only on a circle.

Tyto nevýhody odstraňuje otočný nosník podle vynálezu uložený na vodicích tyčích nosného tělesa manipulátoru , jehož podstata spočívá v tom, že vidlice , suvně uložená na vodicích tyčích nosného tělesa manipulátoru, opatřená na jednom rameni vnitřním pohybovým závitem do něhož zapadá pohybový šroub, procházející nosným tělesem manipulátoru mezi vodícími tyčemi, pevně spojený s elektromotorem, je na čele opatřena přímým ozubením, které zapadá do čelního ozubení nosníku otočně uloženého na čepu procházejícím vidlicí, která je nasunuta na vodicích tyčích mezi rameny vidlice a znehybněna upínacími šrouby.These drawbacks are overcome by the rotary beam according to the invention mounted on the guide bars of the manipulator carrier body, which consists in that the fork, slidably mounted on the guide bars of the manipulator carrier body, has an internal movement thread on one arm into which the movement screw passing through the manipulator carrier body between the guide rods, fixedly connected to the electric motor, is provided on the face with a direct toothing which fits into the spur gearing of a beam rotatably mounted on a peg passing through the fork which is slid on the guide rods between the fork arms and immobilized by clamping screws.

Takto provedený manipulátor získává mechanicky další stupeň volnosti, čímž je umožněno přenášení břemen z plochy mezikruží, které je dáno rozdílem radiusů mezi vzpřímeným a sklopeným nosníkem. Hmotnost břemene je dána zátěžovým diagramem zařízení.The manipulator thus realized gains a further degree of freedom mechanically, thus allowing the transfer of loads from the annular surface, which is given by the radius difference between the upright and tilted beam. The weight of the load is given by the load diagram of the device.

Na přiloženém výkrese je znázorněno příkladné provedení otočného nosníku podle vynálezu, kde obr. 1 představuje půdorys a obr. 2 osový řez.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 shows a plan view and FIG. 2 shows an axial section.

Na vodicích tyčích 2 pevně připojených k částečně zakreslenému nosnému tělesu 2 manipulátoru pomocí šroubů 22, je nasunuta pevná vidlice 4, která je na vodicích tyčích 2 znehybněna pomocí upínacích šroubů 11. Na vodicích tyčích 2 je dále nasunuta vidlice 5, která je na jednom rameni opatřena vnitřním pohybovým závitem a na čelní straně přímým ozubením 10 Pohybový šroub 2, opatřený závitem o stejném smyslu stoupání, je umístěn mezi vodícími tyčemi 2, prochází ramenem nosného tělesa 2 manipulátoru a je spojen s elektromotorem 2· Pohybový šroub 2 je zašroubován do vnitřního pohybového závitu ramene vidlice 2· Pevnou vidlicí 2 na protilehlé straně oproti otvorům pro vodici tyče 2 prochází čep 6, na kterém je otočně uložen nosník 7_, který je na jednom konci opatřen čelným ozubením 2· Celní ozubení 2 nosníku 7 zapadá do přímého ozubení 10 vidlice 2·On the guide rods 2 fixedly connected to the partially drawn manipulator support body 2 by means of screws 22, a fixed fork 4 is inserted, which is immobilized on the guide rods 2 by clamping screws 11. On the guide rods 2, a fork 5, which is on one arm 10 A screw 2 with the same pitch direction is located between the guide bars 2, passes through the arm of the manipulator support body 2 and is connected to the electric motor 2 · The screw 2 is screwed into the internal movement of the fork arm thread 2 · A fixed fork 2 on the opposite side opposite the holes for the guide rod 2 is passed by a pin 6 on which the support 7 is rotatably mounted, which is provided with a spur gear 2 at one end. 2 ·

Elektromotor 2 udílí rotační pohyb pohybovému šroubu 2 na jednu nebo druhou stranu a přes vnitřní pohybový závit vidlice 2 posouvá vidlici 2 na vodicích tyčích vpravo nebo vlevo.The electric motor 2 imparts a rotational movement to the motion screw 2 to one side or the other and, via the internal movement thread of the fork 2, moves the fork 2 on the guide rods to the right or left.

Tento pohyb se prostřednictvím ozubeného převodu přímého ozubení 10 a čelního ozubení 9 přenáší na nosník 7_, kterým se otáčí kolem čepu 2 na jednu nebo druhou stranu.This movement is transmitted by means of the gearing of the direct toothing 10 and the spur toothing 9 to the beam 7, by which it rotates around the pin 2 to one side or the other.

Vynález je určen pro přenášení břemen v okruhu působnosti otočného nosníku 7_.The invention is intended for carrying loads within the scope of the rotary beam 7.

Claims

Rotary beam mounted on guide bars of the manipulator support body with electric motor, characterized in that it consists of a fork (5), slidably mounted on guide bars (2) of the manipulator support body (3), provided on one arm with an internal movement thread screwing a movement screw (1) passing through the manipulator support body (3) between the guide rods (2), fixedly connected to the electric motor (8), the fork (5) being provided with a straight toothing (10) 9) a beam (7) rotatably mounted on a pivot (6) passing through a fixed fork (4), which is slid on the guide rods (2) between the fork arms (5) and immobilized by clamping screws (11).