CS263358B1

CS263358B1 - The grip of the mantula. especially books

Info

Publication number: CS263358B1
Application number: CS87939A
Authority: CS
Inventors: Vladimir Ing Krajca
Original assignee: Vladimir Ing Krajca
Priority date: 1987-02-12
Filing date: 1987-02-12
Publication date: 1989-04-14
Also published as: CS93987A1

Abstract

Riešenie sa týká konštrukcie uchopovadla ručně alebo motoricky ovládaného manipulátora pre manipuláciu najmá β krúžkami s vnútorným otvorom. Rieši problém ich odoberania od lisu a ukladania do manipulačních paliet. Podstatou riešenia je, že medzi ozubeným hrebeňom a uchopovacími palcami sú umiestnené čapy s ozubením, z ktorýcb aspoň na jednom čapě je excentrická doštička, v ktorej je uložený uchopovací palec.The solution concerns the construction of a gripper of a manually or motor-controlled manipulator for the manipulation of β-rings with an internal hole. It solves the problem of removing them from the press and storing them in handling pallets. The essence of the solution is that pins with teeth are placed between the toothed comb and the gripping thumbs, of which at least one pin has an eccentric plate in which the gripping thumb is placed.

Description

Vynález sa týká uchopovadla manipulátora, určeného najmá pre krúžky, pozostávajúceho z pripojovacej príruby, hrebeňa a uchopovacích palcov.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a gripper for a manipulator intended, in particular, for rings, comprising a connecting flange, a comb and gripping fingers.

DoterajSie uchopovadlá pre krúžky mali třň a os odoberaných krúžkov bola horizontálna. Vzhladom k tomu nebolo možné odoberaný materiál vkladať do manipulačnýoh paliet, kde sa vyžaduje zvislá os stlpca odoberaného materiálu, například krúžkov. Bola nutná medzioperácia preklopenia stlpca o 90° do zvislej polohy, ktoré bolo nutné vykonávat ručně.Previously, the grips for the rings had a thorn and the axis of the rings was horizontal. Accordingly, it was not possible to place the material to be removed into handling pallets where a vertical axis of the material to be removed, such as rings, is required. There was a need for a 90 ° tilt of the column to a vertical position, which had to be done manually.

Cielom vynálezu je odstrániť uvedené problémy konštrukciou uchopovadla, ktoré umožní odoberanie krúžkov rĎznych rozmerov a ukladanie priamo do manipulačných paliet.It is an object of the present invention to overcome these problems by designing a gripper which allows the removal of rings of various dimensions and placement directly into the handling pallets.

Ciel je dosiahnutý konštrukciou uchopovadla manipulátora podlá vynálezu, ktorého podstata spočívá v tom, že medzi hrebeňom a uchopovacím palcom s osadením je umiestnený čap s excentrickou doštičkou, pričom na druhom čapě je umiestnený uchopovací palec s excentrickým osadením. Excentrická doštička má najmenej tri otvory pre uchytenie uchopovacieho palca a čapu.The object is achieved by the structure of the gripper of the manipulator according to the invention, which is characterized in that a pin with an eccentric plate is placed between the ridge and the shoulder grip, and on the second pin there is an eccentric shoulder grip. The eccentric insert has at least three holes for gripping the gripping thumb and the pin.

Výhodou předloženého vynálezu ne najmá variabilita uchopovadla s dvomi uchopovacími palcami, z ktorých najmenej jeden je uložený v excentrickej doštičke, čo umožfinuje uchopovanie materiálu, najmá krúžkov rĎznych rozmerov. Uchopený štipec materiálu je možné vkladaf priamo do manipulačných paliet.An advantage of the present invention is not least the variability of the gripper with two gripping fingers, of which at least one is housed in an eccentric plate, allowing gripping of the material, in particular rings of different dimensions. The gripped material stack can be inserted directly into the handling pallets.

Konkrétny příklad prevedenia uchopovadla podlá vynálezu je na připojených obrázkoch, kde na obr. 1 je čelný pohlad na uchopovadlo a na obr. 2 je pĎdorysný pohlad na excentrickú doštičku.A specific example of an embodiment of the gripper according to the invention is shown in the accompanying drawings, in which: FIG. 1 is a front view of the gripper and FIG. 2 is a plan view of an eccentric plate.

Na obr. 1 je pripojovacia příruba 2» k ^nej připojený ozubený hrebeň 2, vedla ktorého je umiestnený čap 2 a čap 2 ³ nevyznačeným ozubením, zapadajúcim do ozubeného hrebeňa 2. Ozubený hrebeň 2 je spojený s nevyznačeným motorickým alebo ručným ovládáním. Na čapě 2 je upevnlná excentrická doštička ^v ktorej je uložený uchopovací palec 2 ^s osadením 2·In FIG. 1, a connection flange 2 »j connected to ^not the rack 2, the lead pin 2 is arranged and a pin 2 ³ invisible teeth, mate with the rack 2. The rack 2 is connected to an invisible motorized or manual control. Cape 2 is upevnlná eccentric plate ^which is mounted gripper finger 2 ^with flange 2 ·

Na čapě 2 je uložený uchopovací palec 2 β excentrickým osadením T_.The pin 2 is fitted with the gripping thumb 2 β by the eccentric shoulder T_.

Excentrická doštička 4 má v konkrétnom převedení na obr. 2 páť otvorov 10. ^v jednom z týchto otvorov 10 je uložený čap 2» v dalšom uchopovací palec 6.The eccentric plate 4 has a particular embodiment in FIG. 2, a pair of holes 10 is received ⁱⁿ one of these holes 10 and a pin 2 '

Výhodným využitím uchopovadla podlá vynálezu je manipulácia so statorovými a rotorovými krúžkami elektromotorov. V polohe.zakreslenéj na obr. 1 sú uchopovacie palce 5, 6 v polohe, kedy osadením 2 ^a excentrickým osadením 2 j® uchopený štipec statorových krúžkov, ktorých vnútorný priemer je zhodný s vonkajším upínacím priemerom obidvoch uchopovacích palcov 5,A preferred use of the gripper according to the invention is the handling of the stator and rotor rings of the electric motors. In the position shown in FIG. 1, the gripping fingers 5, 6 are in a position where the shoulder 2 ^{and the} eccentric shoulder 2 are gripped by a pin of stator rings whose inner diameter coincides with the outer gripping diameter of both gripping fingers 5,

2· Uchopenie statorových krúžkov prebieha následovně:2 · The stator rings are gripped as follows:

Uchopovací palec 6 je otočený o 180° okolo čapu 2 ^a excentrické osadenie 2 uchopovacieho palca 2 je otočené taktiež o 180° proti polohe znázornenej na obrázku. V tejto polohe uchopovacie palce 5, 6 vojdu do otvoru stlpca statorových krúžkov, kde sa otočia o 180° okolo osí čapov 2» 2·The gripping thumb 6 is rotated 180 ° around the pin 2 ^{and the} eccentric shoulder 2 of the gripping thumb 2 is also rotated 180 ° against the position shown in the figure. In this position, the gripping fingers 5, 6 enter the bore of the stator ring column where they rotate 180 ° about the axes of the pins 2 »2 ·

Krúžky rotorové, ktorých vonkajší priemer je zhodný s vnútorným priemerom statorových krúžkov, sú uchopené pri polohe uchopovacích palcov 2» 2 otočených o 180° oproti obrázku a poloha uchopovacích palcov 2« 2 před uchopením rotorových krúžkov zodpovedá polohe zakreslenej na obrázku. Rotorové krúžky sú uchopované uchopovacím palcom 2 ³ excentrickým osadením 2 na vnútornom priemere rotorového krúžku a uchopovacím palcom 2 s osadením 2 ^na vonkajšom priemere rotorového krúžku.The rotor rings, the outer diameter of which corresponds to the inner diameter of the stator rings, are gripped with the gripping fingers 2 ' 2 rotated 180 [deg.] Relative to the figure, and the gripping fingers 2 ' The rotor rings are gripped by the gripping thumb ^{23 by the} eccentric shoulder 2 on the inner diameter of the rotor ring and the gripping thumb 2 with the shoulder 2 ^{on the} outer diameter of the rotor ring.

Podle potřeby možno excentricitu uchopovacieho palca 2 v°či čapu 2 meniť uložením v inom otvore 10 excentrickej doštičky £.If desired, the eccentricity of the gripping thumb 2 in ° or the pin 2 can be varied by placing it in another opening 10 of the eccentric plate 6.

Vynález možno využiť najmS pre manipuláciu s krúžkamí různých priemerov a áalej s materiálom charakteru krůškov, rúrok a podobné.The invention can be used, in particular, for handling rings of different diameters and further on material of the nature of rings, tubes and the like.

Claims

3 263358 The invention can be used in particular for handling rings of different diameters and Salla with material of the character of rings, tubes and the like. SUBJECT MATTER

A manipulator gripper, not particularly for rings consisting of a connecting flange, a toothed rack and gripping fingers, characterized in that the toothed rack (2) engages with a pivot (3) engaging the second end in the eccentric plate (4), in which the thumb (6) with the shoulder (8) is attached and the toothed rack (2) simultaneously engages the toothing of the pin (9) with which the gripping thumb (5) is connected with the eccentric shoulder (7).

2. The manipulator gripper according to claim 1, characterized in that the eccentric plate (4) has at least three holes (10) for gripping the gripping finger (6) and the pin (3). 1 drawing