CS255182B1

CS255182B1 - The actuator actuator engagement of the actuator tube rotating mechanism

Info

Publication number: CS255182B1
Application number: CS863447A
Authority: CS
Inventors: Milan Chvojka
Original assignee: Milan Chvojka
Priority date: 1986-05-13
Filing date: 1986-05-13
Publication date: 1988-02-15
Also published as: CS344786A1

Abstract

Zapojení Ovládače je určeno pro manipulátor pro otryskávání svařenců, zejména tlakových nádob pro jaderná zařízení. Ovládačem jsou řízeny pohonné jednotky mechanismu natáčení tryskací hubice manipulátoru. Ovládač sestává v podstatě z logického kombinačního obvodu, generátoru pulsů a děliče pulsů 1:2, ve vzájemném zapojení s dyojicí přepínačů, z nichž jeden je určen pro pohyb hubice ve vodorovné rovině a druhý pro pohyb hubice ve svislé rovině.Connection The controller is intended for a manipulator for blasting weldments, especially pressure vessels for nuclear facilities. The controller controls the drive units of the manipulator's blasting nozzle rotation mechanism. The controller essentially consists of a logic combination circuit, a pulse generator and a 1:2 pulse divider, interconnected with two switches, one of which is intended for nozzle movement in the horizontal plane and the other for nozzle movement in the vertical plane.

Description

Vynález se týká zapojení ovládače pohonných jednotek mechanismu natáčení tryskací hubice manipulátoru pro otryskáváni velkorozměrných svařenců, zejména tlakových nádob pro jaderná zařízeni.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The invention relates to the actuator actuator of a manipulator blasting mechanism for blasting large-sized weldments, in particular pressure vessels for nuclear installations.

Pro čištění velkých tlakových nádob, nebo.konstrukcí jaderných zařízení se po sváření používají tryskací manipulátory. Většina dosud známých manipulátorů je provedena tak, že na konci funkčního ramene každého stupně volnosti je umístěna převodovka s hnacím motorem, které ovládají rameno dalšího stupně volnosti.Blasting manipulators are used for welding large pressure vessels or nuclear equipment structures. Most of the prior art manipulators are designed so that at the end of the functional arm of each degree of freedom there is a gearbox with a drive motor that controls the arm of the next degree of freedom.

Nevýhodou tohoto řešení je přílišná hmotnost pohybujících se částí. U manipulátorů, které používají k odstranění uvedeného nedostatku vedení náhonu pohybu dalšího stupně volnosti dutých hřídelů, nebo například řetězových náhonů a kde dochází k závislosti dvou stupňů volnosti, je tato závislost odstraněna bud složitými diferenčními mechanickými členy, nebo kompenzačními obvody v řídicích zapojeních pohonných jednotek, případně řízením pohonů výpočetními systémy, čímž jsou tyto závislosti kompenzovány programovými prostředky.The disadvantage of this solution is the excessive weight of the moving parts. For manipulators that use an additional degree of freedom of hollow shafts, or, for example, chain drives, to eliminate said drawback deflection, and where two degrees of freedom are present, this dependency is eliminated either by complex differential mechanical members or compensating circuits in the drive wiring control, or by controlling the drives by computer systems, whereby these dependencies are compensated by software.

Úkolem vynálezu je vyřešit pomocí jednoduchých prostředků ovládací zařízení pohonných jednotek, při použití dvou souosých hřídelů, u kterého je odstraněna závislost pohybů mechanismu natáčeni tryskací hubice manipulátoru.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the invention to provide, by simple means, a drive device control device using two coaxial shafts, in which the dependency of the movement mechanism of the manipulator blasting nozzle is eliminated.

Vynález řeší tento problém zapojením ovládače pohonných jednotek, jehož podstata spočívá v tom, že logický kombinační obvod je připojen ke svorce napájecího napětí, ke které je zároveň připojen přes první odpor první přívod jednoho směru pohybu ve vodorovné rovině. Přes druhý odpor je připojen druhý přívod opačného směru pohybu ve vodorovné rovině. Přes třetí odpor je připojen třetí přívod jednoho směru pohybu ve svislé rovině. Přes čtvrtý odpor je připojen čtvrtý přívod opačného směru pohybu ve svislé rovině. Mezi první a druhý přívod směru pohybu ve vodorovné rovině je upraven první přepínač. Mezi třetí a čtvrtý přívod směru pohybu ve svislé rovině je upraven druhý přepínač. K logickému kombinačnímu obvodu je připojen generátor pulsů, ke kterému je paralelně připojen dělič pulsů 1:2, jehož výstup je připojen k druhému vstupu logického kombinačního obvodu. První a druhý výstup logického kombinačního obvodu je přiveden k první pohonné jednotce natáčeoího hřídele tryskací hubice ve vodorovné rovině a třetí a čtvrtý výstup ke druhé pohonné jednotce natáčecího hřídele tryskací hubice ve svislé rovině.The invention solves this problem by connecting the actuator controller, which is characterized in that the logic combination circuit is connected to a supply voltage terminal, to which at the same time a first supply of one direction of movement in a horizontal plane is connected via a first resistor. A second inlet of the opposite direction of movement in the horizontal plane is connected via the second resistor. A third lead of one direction of movement in the vertical plane is connected via a third resistor. A fourth lead of the opposite direction of movement in the vertical plane is connected via a fourth resistor. A first switch is provided between the first and second horizontal feed directions. A second switch is provided between the third and fourth vertical direction feeds. A pulse generator is connected to the logic combination circuit to which a 1: 2 pulse divider is connected in parallel, the output of which is connected to the second input of the logic combination circuit. The first and second outputs of the logic combination circuit are fed to the first blast shaft spindle drive unit in a horizontal plane and the third and fourth outputs to the second blast spindle drive shaft unit in a vertical plane.

Zapojení ovládače podle vynálezu odstraňuje jednoduchým způsobem závislost obou pohybů natáčení tryskací hubice ve vodorovné a svislé rovině. Zapojení je realizováno prostřednictvím malého počtu dostupných integrovaných obvodů a z hlediska řízení obsluhou se natáčecí tryskací hubice v obou rovinách jeví jako zcela nezávislé. Při použití zapojení podle vynálezu se podstatně zjednoduší mechanické provedení konstrukce mechanismu natáčení tryskací hubice. U manipulátoru není třeba využívat zvláštních obvodů pro kompenzaci závislosti obou pohybů, ani prostředky výpočetní techniky vybavené příslušnými kompenzačními programy.The connection of the actuator according to the invention eliminates in a simple way the dependence of the two movements of the blast nozzle rotation in the horizontal and vertical planes. The wiring is realized through a small number of available integrated circuits, and in terms of operator control, the blast nozzle appears to be completely independent in both planes. By using the circuit according to the invention, the mechanical design of the blast nozzle rotation mechanism construction is considerably simplified. The manipulator does not need to use special circuits to compensate the dependence of both movements, or computer equipment equipped with appropriate compensation programs.

Příklad zapojeni ovládače podle vynálezu je schematicky znázorněn na připojeném výkresu.An example of an actuator connection according to the invention is shown schematically in the attached drawing.

Logický kombinační obvod 2, který je tvořen pamětí ROM, je připojen ke svorce 2 napájecího napětí. Ke svorce 2 je zároveň připojen přes první odpor 3a první přívod £ jednoho směru pohybu ve vodorovné rovině. Přes druhý odpor 3b je připojen druhý přívod 5 opačného směru pohybu ve vodorovné rovině. Přes třetí odpor 3c je připojen třetí přívod 2 jednoho směru pohybu ve svislé rovině. Přes čtvrtý odpor 3d je připojen čtvrtý přívod Ί. opačného směru pohybu ve svislé rovině. Mezi první a druhý přívod i a 2 je upraven první přepínač 2 ^a mezi třetí a čtvrtý přívod 6 a 7 druhý přepínač 9. K logickému kombinačnímu obvodu 2 je připojen generátor 10, tvořený časovacím obvodem typu 74 123 PC, ke kterému je paralelně připojen dělič 11 pulsů 1:2, tvořený klopným obvodem typu D. Výstup děliče 11 je připojen k druhému vstupu logického kombinačního obvodu 2» jehož první výetup 12 a druhý výstup 13 je přiveden k první pohonné jednotce 16 natáčecího hřídele ve vodorovné rovině. Třetí výstup 14 a čtvrtý výstup 15 je přiveden ke druhé pohonné jednotce 17 natáčecího hřídele ve svislé rovině. Pohonnými jednotkami a 17 jsou krokové motory, které ovládají pohyb tryskací hubice. Požadovaný směr pohybu ve vodorovné i svislé rovině je prováděn podle zvolené polohy přepínačů 8 a 9.The logic combination circuit 2, which is formed by the ROM, is connected to the supply voltage terminal 2. At the same time, a first lead 6 of a horizontal direction of travel is connected to terminal 2 via a first resistor 3a. A second lead 5 of the opposite direction of movement in the horizontal plane is connected via the second resistor 3b. A third lead 2 of one direction of movement in the vertical plane is connected via the third resistor 3c. A fourth lead Ί is connected via the fourth resistor 3d. the opposite direction of movement in the vertical plane. A first switch 2 is provided between the first and second inlets i ^and 2, ^and between the third and fourth inlets 6 and 7 a second switch 9. A generator 10 consisting of a PC 123 type timing circuit 74 is connected to the logic combination circuit 2 to which a divider 11 is connected in parallel. 1: 2 pulses formed by a D-type flip-flop. The output of the divider 11 is connected to the second input of the logic combination circuit 2, the first output 12 and the second output 13 of which are coupled to the first pivot shaft drive unit 16 in a horizontal plane. The third outlet 14 and the fourth outlet 15 are fed to the second drive shaft drive unit 17 in a vertical plane. The power units and 17 are stepper motors that control the blast nozzle movement. The desired direction of movement in the horizontal and vertical planes is performed according to the selected position of the switches 8 and 9.

Claims

Welding blast manipulator blast nozzle actuator actuator engagement using a logic combination circuit, characterized in that the logic combination circuit (1) is connected to a power supply terminal (2) to which it is also connected via a first resistor (3a) first inlet (4) of one horizontal direction of movement, through second resistor (3b) second inlet (5) of opposite direction of horizontal movement, through third resistor (3c) third inlet (6) of one direction of vertical movement and through fourth a resistance (3d) of a fourth inlet (7) of opposite direction of movement in a vertical plane, a first switch (8) is provided between the first and second direction of inlet (4, 5) of horizontal movement and between the third and fourth directions of direction (6, 7) In the vertical plane, a second switch (9) is provided, wherein a pulse generator (10) is connected to the logic combination circuit (1), to A 1: 2 pulse divider (11) is connected to the second input of the logic combination circuit (1), then the first output (12) and the second output (13) of the logic combination circuit (1) are connected to the first drive unit (1). 16) the blast nozzle swivel shaft in a horizontal plane, and the third outlet (14) and the fourth output (15) of the logic combination circuit (i) are fed to the second blast swivel shaft drive unit (17) in a vertical plane.