CS254043B1

CS254043B1 - Hinged unit

Info

Publication number: CS254043B1
Application number: CS201586A
Authority: CS
Inventors: Igor Chropen; Vladimir Korecky
Original assignee: Igor Chropen; Vladimir Korecky
Priority date: 1986-03-21
Filing date: 1986-03-21
Publication date: 1987-12-17

Abstract

Riešenie sa týká kíbovej jednotky, pre přesun pohyblivých častí zariadení, najma uchopovacích prvkov manipulátorov, jednoduchými technickými prostriedkami minimálnych priestorových nárokov. Uvedeného účelu sa dosiahne kíbovou jednotkou, ktorej podstatou je, že pozostáva z kyvných ramien (3, 4), spojených priečnikom (16) a otočné spojených s pevnou přírubou (lj. Kyvné rameno (4j je ukončené hnacím segmentom (7), spoluzaberajúcim s hnaným segmentom (22), pevne spojeným s prvým přesuvným ramenom (20), ktoré je spolu s druhým přesuvným ramenom (21) otočné spojené s presuvnou přírubou (2), nesúcou rám (25) s přísavkami (26). Kyvné ramená (3, 4) sú spojené s piestnicami (10, 11) tlakových valcov (12, 13), kíbovo spojených s pevnou přírubou (1). Riešenie možno využit na přesun pohyblivých častí roznych zariadení, najmá pri manipulácii s plošnými materiálmi vačších rozmerov, po lineárnej i zakrivenej dráhe.The solution relates to a joint unit, for moving moving parts, especially gripping elements of handlers, simple minimum technical means spatial claims. This purpose is achieved by a joint unit, the essence of which is that it consists of swing arms (3, 4) connected by a cross member (16) and rotatably connected to a fixed flange (lj. Swing arm (4j is terminated a driving segment (7) co-operating with driven segment (22) fixedly coupled with a first movable arm (20) that is together with the second displacement arm (21) rotatably connected to the movable flange (2) carrying a frame (25) with suction cups (26). swinging the arms (3, 4) are connected to the piston rods (10, 11) pressure rollers (12, 13) connected in joint with fixed flange (1). The solution can be used to move moving parts of various devices, most notably handling of larger materials dimensions, along a linear and curved path.

Description

Vynález sa týká kíbovej jednotky na přesun pohyblivých častí zariadení, najma uchopovacích prvkov manipulátorov, obsahujúcej otočné ramená a ozubený převod.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to an articulated unit for moving movable parts of a device, in particular a gripping element of a manipulator comprising swivel arms and a gear transmission.

V technickej praxi sa často vyskytuje potřeba opakovaného přesunu častí zariadení, spravidla po lineárnej dráhe, například chápadiel, čelustí alebo prísavkových ústrojov robotov a manipulátorov. Tieto uchopovacie ústrojenstvá prisúvajú obrábaný materiál zo zásobníka k pracovnej jednotke a medzi pracovnými jednotkami navzájom a ďalej od pracovnej jednotky do odkladacieho priestoru. Pri jednoduchých lineárnych pohyboch je přesun pohyblivých častí zabezpečený prostriedkami lineárneho vyhotovenia, pre ktoré je charakteristické lineárně vedenie, umožňujúce přesný pohyb pohyblivej časti, uloženej například na ozubenom hřebeni alebo najčastejšie piestnici tlakového valca. Tieto konštrukcie majú nevýhodu najma pri manipulovaní s opracovávanými predmetmi vačších rozmerov, najma plochých doškových alebo listových materiálov. V týchto prípadoch majú lineárně vedenia značnú dlžku, čo nepriaznivo vplýva na zastavanú plochu celého zariadenia. Okrem toho je ďalšou nevýhodou obtiažne vyhotovenie dlhých pohonných častí. Na odstránenie týchto nevýhod bolí navrhnuté konštrukcie s premenou rotačného na lineárny pohyb, využívajúce ozubený převod. Ako ozubený převod sa tu uplatňuje například planétové súkolie. Nevýhodou týchto prevodov je ich zložitosť, a tým prácna a nákladná výroba i údržba.In technical practice, there is often a need for repositioning of machine parts, generally along a linear path, for example grippers, jaws or suction devices of robots and manipulators. These gripping devices feed the workpiece from the container to the working unit and between the working units to one another and further from the working unit to the storage space. In simple linear movements, the movement of the movable parts is ensured by means of a linear design characterized by a linear guide allowing the precise movement of the movable part mounted, for example, on the rack or most often the piston rod of the pressure cylinder. These structures have the disadvantage of handling larger workpieces, in particular of flat thatched or sheet materials, in particular. In these cases, the linear guides have a considerable length, which adversely affects the built-up area of the entire device. In addition, another disadvantage is the difficulty of making long drive parts. In order to overcome these disadvantages, rotary to linear structures using a gear transmission have been proposed. For example, a planetary gear is used as a gear. The disadvantage of these transmissions is their complexity and thus labor and costly production and maintenance.

Uvedené nevýhody odstraňuje kíbová jednotka podlá vynálezu, ktorého podstata spočívá v tom, že prvé kyvné rameno, ku ktorého prvej konzole je připojená prvá piestnica prvého tlakového valca a druhé kyvné rameno, ku ktorého druhej konzole je připojená druhá piestnica druhého tlakového valca, a ktoré je zakončené hnacím segmentom, sú prvým a druhým čapom spojené s pevnou přírubou, pričom ramená sú spojené prvým priečnikom, upraveným na prvom a druhom náboji, na ktorých je upravený druhý priečnik, prvé presuvné rameno zakončené hnaným segmentom a druhé presuvné rameno, pričom k ramenám je prvým a druhým puzdrom připojená presuvná príruba.According to the invention, the articulated unit is characterized in that the first rocker arm to which the first bracket is connected the first piston of the first pressure cylinder and the second rocker arm to which the second bracket the second piston of the second pressure cylinder is connected and which is the first and second studs are connected to the fixed flange, the arms being connected by a first cross member provided on the first and second hubs on which the second cross member is provided, the first moving arm terminated by the driven segment, and the second moving arm, a movable flange connected by a first and a second housing.

Vyšší technický účinok spočívá v zjednodušení konštrukcie pohybových prostriedkov určených pre tento účel pri zachovaní minimálneho zastaveného a pracovného priestoru.A higher technical effect consists in simplifying the design of the movement means intended for this purpose while maintaining a minimum of built-in and working space.

Příkladné vyhotovenie kíbovej jednotky podlá vynálezu, určenej pre manipulátor na podávanie a odoberanie plochých materiálov s využitím prísavkového mechanizmu, je schematicky znázorněné na přiložených výkresoch, kde na obr. 1 je znázorněný podorys a na obr. 2 bokorys kíbovej jednotky.An exemplary embodiment of a knuckle unit according to the invention for a manipulator for feeding and removing flat materials using a suction mechanism is shown schematically in the accompanying drawings, in which: FIG. 1 is a top view and FIG. 2 is a side view of a joint unit.

K neznázornenému stojanu je připevněná pevná príruba 1, na ktorej je na prvom čapě 5 otočné uložené prvé kyvné rameno 3 a na druhom čapě 6 druhé kyvné rameno 4, pevne spojené s hnacím segmentom 7. Prvé kyvné rameno 3 je svojou prvou konzolou 8 otočné spojené s prvou piestnicou 10 prvého tlakového valca 12, spojeného s prvým závesom 14 pevnej príruby 1 a druhé kyvné rameno 4 je svojou druhou konzolou 9 otočné spojené s druhou piestnicou 11 druhého tlakového valca 13, spojené s druhým závesom 15 pevnej príruby 1. Prvé a druhé kyvné rameno 3, 4 majú rovnakú dlžku a na konci sú spojené prvým priečnikom 16, otočné upraveným na prvom a druhom náboji 18, 19, na ktorých je ďalej otočné upravený druhý priečnik 17, spájajúci prvé presuvné rameno 29, zakončené hnaným segmentom 22, a druhé presuvné ramenoA fixed flange 1 is attached to a stand (not shown), on which the first pivot arm 3 is pivotably mounted on the first pivot point 5 and the second pivot arm 4 pivotably connected to the second pivot point 6, fixedly coupled to the drive segment 7. with the first piston rod 10 of the first pressure cylinder 12 connected to the first hinge 14 of the fixed flange 1 and the second swing arm 4 is pivotally connected with its second bracket 9 to the second piston rod 11 of the second pressure cylinder 13 connected to the second hinge 15 of the fixed flange 1. the swing arms 3, 4 have the same length and are connected at the end by a first crossbeam 16 rotatably provided on the first and second hubs 18, 19, on which a second crossbeam 17 connecting the first sliding arm 29 terminated by the driven segment 22 is rotatably mounted; second sliding arm

21. Hnaný segment 22 svojim uzobením spoluzaberá s hnacím segmentom 7. Prvé presuvné rameno 29 je otočné uložené na prvom puzdre 23 presuvnej príruby 2, na ktorej druhom puzdre 24 je otočné uložené druhé presuvné rameno 21. Na presuvnej prírube 2 je upravený rám 25 s přísavkami 26.21. The driven segment 22 co-meshes with the drive segment 7. The first shifting arm 29 is rotatably mounted on a first housing 23 of the shifting flange 2, on which the second sheath 24 is a rotatably mounted second shifting arm 21. A frame 25 s is provided on the shifting flange 2. suction cups 26.

Činnost zariadenia je nasledovná. Presuvná príruba 2 s rámom 25 a přísavkami 26 sa nachádza vo východzej právej krajnej polohe nad stohom listových materiálov. Po uchopení neznázorneného vrchného materiálu v stohu přísavkami 26 sa celá kíbová jednotka vplyvom neznázorneného mechanizmu zodvihne. Do prvého tlakového valca 12 nad neznázornený piest sa začína prevádzat tlakové médium, ktoré sa súčasne privádza pod neznázornený piest druhého tlakového valca 13. Pósobením prvej a druhej plestnice 16, 11 na prvé a druhé kyvné rameno 3, 4 sa tieto začnú vychylovať dolava. Hnací segment 7 pootáča hnaný segmentThe operation of the device is as follows. The transfer flange 2 with the frame 25 and the suction cups 26 is located in the starting right extreme position above the stack of leaf materials. After gripping the top material (not shown) in the stack with suction cups 26, the entire articulated unit is lifted by the mechanism (not shown). A pressure medium is started to be transferred to the first pressure cylinder 12 above the piston (not shown), which is simultaneously fed under the piston (not shown) of the second pressure cylinder 13. By acting on the first and second swinging arms 3, 4, these start to deflect to the left. The drive segment 7 rotates the driven segment

22, čím sa prvé a druhé presuvné rameno 29, 21 spolu s presuvnou přírubou 2 presúvajú do 1'avej krajnej polohy. Premiestňovaný materiál sa uvolní z prísaviek 26 a celá kíbová jednotka je po přepojení tlakového média do opačných priestorov prvého a druhého tlakového valca 12, 13 připravená k přesunu do východiskovej polohy.22, whereby the first and second displacement arms 29, 21, together with the displacement flange 2, are moved to the leftmost position. The displaced material is released from the suction cups 26 and the entire articulated unit is ready to be moved to the initial position after transferring the pressure medium to opposite spaces of the first and second pressure cylinders 12, 13.

Vhodnou změnou poměru dížky prvého a druhého kyvného ramena 3, 4 voči dlžke prvého a druhého presuvného ramena 29 a 21, ako aj volbou převodu medzi hnacím segmentom 7 a hnaným segmentom 22 možno dosiahnuť rózne dráhy pohybu presuvnej príruby 2 i jej rýchlosti přesunu. Vynález tak možno využit na přesun pohyblivých častí róznych zariadení po lineárnej a zakrivenej dráhe.By suitably varying the ratio of the length of the first and second rocker arms 3, 4 to the length of the first and second shifting arms 29 and 21, as well as selecting the transmission between the drive segment 7 and the driven segment 22, different travel paths of the shifting flange 2 can be achieved. Thus, the invention can be used to move moving parts of different devices along a linear and curved path.

Claims

A joint unit for moving the moving parts of the apparatus, in particular the gripper elements of the manipulators, comprising swivel arms and a gear transmission, characterized in that the first swing arm (3) to which the first bracket (8) is connected the first piston (10) of the first pressure cylinder (12). ) and a second swing arm (4), to which the second bracket (9j is connected the second piston (11) of the second pressure cylinder (13) and which is terminated by the drive segment (7), are the first and second inventive pins (5, 6) ) connected to a fixed flange (11), the arms (3, 4) being connected by a first cross member (16) provided on the first and second hubs (18, 19) on which the second cross member (17) is provided, the first displacement arm (20) ), terminated by the driven segment (22) and a second displacement arm (21), wherein a displacement flange (2) is connected to the arms (20, 21) by the first and second sleeves (23, 24).