CS253856B1

CS253856B1 - Apparatus for tacking off,transportation and deposition of the textile shaved parts and elements

Info

Publication number: CS253856B1
Application number: CS649285A
Authority: CS
Inventors: Otakar Kunz; Alois Horak; Zdenek Viterna
Original assignee: Otakar Kunz; Alois Horak; Zdenek Viterna
Priority date: 1985-09-11
Filing date: 1985-09-11
Publication date: 1987-12-17
Also published as: DE3630949A1; DD249405A5

Description

Vynález se týká zařízení, které je představováno snímací jednotkou vhodnou pro snímání, dopravu a uložení textilních přístřihů a dílů, zvláště z pletenin. Snímací jednotka je uložena pružné vůči manipulátoru, který představuje další pracovní ústrojí, přičemž snímací jednotka tvoří součást manipulátoru. Snímací jednotka zahrnuje dosedací hlavu, ve které je otočně uložena dvojice nosičů hrotů pro manipulaci s přístřihy a ovládací prostředky pro řízení vratného pohybu nosičů.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The invention relates to a device which is a sensor unit suitable for detecting, transporting and storing textile blanks and parts, in particular knitted fabrics. The sensing unit is mounted resiliently to the manipulator, which constitutes another working device, the sensing unit forming part of the manipulator. The sensor unit includes a bearing head in which a pair of prong carriers for manipulating blanks and control means for controlling the reciprocating movement of the carriers are rotatably mounted.

Snímání jednotlivých textilních přístřihů z hraničky nabývá při mechanizaci a automatizaci pracovních postupů v konfekčních provozech stále většího významu, neboť nahrazuje ruční práci, a to zejména v těch případech, kdy na snímání a dopravu textilních přístřihů nebo dílů navazuje bezprostředně jejich uložení na určené místo, například na dopravníkové zařízení nebo desku šicího stroje, případně je manipulovaná textilie držena snímačem po dobu následné pracovní operace.Detaching individual textile blanks from the border is becoming increasingly important in the mechanization and automation of workflows in ready-made operations, as it replaces manual work, especially in those cases where the removal and transport of textile blanks or parts is immediately followed by their placement at a designated location. onto a conveyor device or sewing machine plate, or the fabric being handled is held by the sensor for the duration of the subsequent working operation.

Uplatnění mechanizačních a automatizačních prvků v provozní praxi je však závislé na spolehlivosti uchopení vrchního přístřihů nebo dílu, jeho dopravy a uložení na zvolené místo. Spolehlivé uchopení je závislé na mnoha faktorech, jako je povrchová struktura snímaného dílu, tvar a velikost přístřihů, jeho hmotnost a dále na principu snímací jednotky.However, the application of mechanization and automation elements in operational practice is dependent on the reliability of gripping the top blanks or parts, its transport and placement at the selected location. Reliable grip is dependent on many factors such as the surface structure of the part being scanned, the shape and size of the blanks, its weight, and the principle of the scanning unit.

Spolehlivost snímání je důležité zabezpečit zvláště u pletenin, které vykazují snadnou deformovátelnost a tvarovou nestálost. Známá zařízení pro snímání pletenin pracují většinou na mechanickém principu vnikání hrotů nebo jehliček do struktury snímaného přístřihů, respektive dílu nebo na principu svěrného uchopení.It is important to ensure the reliability of the removal especially for knitted fabrics which exhibit easy deformability and shape instability. Known knitting sensing devices work mostly on the mechanical principle of penetrating spikes or needles into the structure of the blank or the part, or on the gripping principle.

V souvislosti s požadavkem na spolehlivost snímání textilií různého charakteru vyvstala potřeba na vybavení snímacích zařízení regulačními prostředky, které by zajistily bezporuchové a tím i výkonné snímání přístřihů nebo dílů, jejich bezpečné držení při manipulaci a přesné odložení jako základní požadavek pro účinné nasazení manipulačních prostředků představovaných průmyslovými roboty a manipulátory.In connection with the requirement for the reliability of the sensing of textiles of different character, there is a need for equipping the sensing devices with control means which would ensure trouble-free and thus efficient sensing of blanks or parts, their secure grip during handling and precise postponement. robots and manipulators.

Z patentové a odborné literatury jsou známa snímací zařízení s regulačními prostředky, kterými jsou vybavena některá snímací zařízení uvedeného druhu. Jde vesměs o systémy s předem nastaveným pohybem snímacích elementů, které vyhovují pro práci s kompaktnějšími látkami, například tkaninami.Sensing devices with regulating means are known from the patent and technical literature, which are equipped with some sensing devices of this kind. These are mostly systems with pre-set movement of the sensing elements, which are suitable for working with more compact substances, such as fabrics.

V jednom známém provedení, obsaženém v US patentovém spisu číslo 3 608 890, je řešena regulace hloubky záběru jehliček do horní vrstvy hraničky tím způsobem, že se jehličky usazené v držáku připojeném ke kotouči vysunují nebo zasunují, čímž se usměrňuje jejich pronikání do vrstvy textilie. Jiná možnost regulace u tohoto známého provedení spočívá v tom, že hnací kolo pro natáčení kotouče je opatřeno podélnou svislou drážkou v kulise, do které zasahuje pístnice hydraulického systému za účelem řízení velikosti zdvihu pístnice a tím i velikosti natočení kotouče.In one known embodiment, disclosed in U.S. Patent No. 3,608,890, controlling the depth of engagement of the needles into the topsheet of the border is such that the needles seated in the holder attached to the disc extend or retract thereby directing their penetration into the fabric layer. Another possibility of regulation in this known embodiment is that the drive wheel for rotating the disc is provided with a longitudinal vertical groove in the link, into which the piston rod of the hydraulic system extends in order to control the size of the piston rod stroke and thus the rotational size of the disc.

Odlišný princip regulace se uplatnil u snímacího zařízení podle patentového spisu NDR 85 916, jehož dosedací plocha je vytvořena ze spodní hlazené plochy přítlačného šroubu, opatřené štěrbinami pro průchod stěracího ramene, v jehbž dutině je umístěn snímací element ze soustavy lišt, opatřených hroty. Poloha přítlačného šroubu vůči snímacímu elementu a tím i hloubka záběru hrotů do horních vrstev hraničky se řídí velikostí zdvihu pístu, který se pohybuje v dutém tělese pod působením tlačné pružiny. Píst je spojen s přítlačným šroubem pomocí příruby, jejíž osazení zasahuje mezi přítlačný šroub a převlečnou matici. Je však možno měnit kromě velikosti zdvihu pístu také účinnou snímací délku hrotů snímacího elementu, a to vzájemným nastavením přítlačného šroubu vůči převlečné matici, čímž se při stejně velkém zdvihu pístu mění hloubka záběru hrotů do horních vrstev hraničky.A different control principle has been applied to the sensor device according to the German Patent Document 85 916, whose bearing surface is formed from the lower smoothed surface of the thrust bolt provided with slots for the passage of the wiper arm, in the cavity cavity there is a sensor element. The position of the thrust screw relative to the sensing element and hence the depth of engagement of the spikes into the upper layers of the boundary is controlled by the amount of stroke of the piston which moves in the hollow body under the action of the compression spring. The piston is connected to the pressure screw by means of a flange whose shoulder extends between the pressure screw and the union nut. However, in addition to the piston stroke size, it is also possible to vary the effective sensing length of the tips of the sensing element by aligning the pressure screw relative to the union nut, thereby changing the depth of engagement of the tips into the upper layers of the boundary.

Patentový spis čs. č. 120 771 obsahuje zařízení na přemisťování textilních dílů, opatřené pohyblivými uchycovacími prostředky. Zařízení je opatřeno nosníkem, který je pohyblivý ve vertikálním i horizontálním směru a nese alespoň jednu uchycovací jednotku, kterou tvoří dvojice sm^irem od sebe výkyvných uchycovacích prostředků. Uchycovací jednotky jsou na nosníku upraveny seeiditelrlě a vzájemně spolu pro účely ovládání propojeny. Povrch uchycovacích prostředků, který je ve styku s te^ti-nr^i^mi díly, je bud z částí mmkacích povlaků, nebo ze žraločí kůže.Patent Specification of the Czechoslovak. No. 120 771 discloses a device for moving textile parts provided with movable gripping means. The device is provided with a beam that is movable in both vertical and horizontal directions and carries at least one gripping unit, which is a pair of pivotable gripping means. The clamping units are arranged visually on the beam and interconnected for control purposes. The surface of the attachment means which is in contact with the body parts is either a portion of a weave coating or a shark skin.

Uvedené principy činnoosi regulačních prostředků jsou založeny na předem nastavené veeikossi pohybu snímacích elementů před vlastním snímáním a vyžadují přestavení při záměně snímaného maateiálu podle jeho deformačních vlastnosto. Jseich společným nedostatkem je nízká účinnost scmooegulcce v průběhu vlastního snímání při změně parameerů snímaného maateiálu.Said principles of the operation of the control means are based on a predetermined movement of the sensing elements prior to the actual sensing and require adjustment when the sensed material is changed according to its deformation characteristics. Their common drawback is the low efficiency of scmoo-regulation during the actual sensing when changing the parameters of the scanned material.

Cílem vynálezu je vybaavt snímací zařízení, založené na mechanickém principu vnikání jehliček nebo hrotů do struktury snímaného maateiálu účinným regulačním systémem, který by pracoval spooehhivě při snímání zejména pletenin, to je přístřihů a dílů s větší nebo menší roztažnoosí s bezpečným držením při maaipuuaci a odložení a s mošnnotí snímání při nestejné výšce přístřihů v místě uchopení. Dalším požadavkem je jednoduchost regulačního systému se snadnou vyměělttenosSí všech dílů, nízké pořizovací náklady a mošnost univerzálního pobití pro všechny druhy texti!ních přístřihů, rovněž jako přídavné zařízení k průmyslovým robotům a maaipulátorům.It is an object of the present invention to provide a sensing device based on the mechanical principle of penetration of the needles or spikes into the structure of the sensed material by an effective control system that operates reliably when detecting knitted fabrics, i.e. blanks and parts with greater or less extensibility. possibility of shooting at uneven height of blanks at the gripping point. Another requirement is the simplicity of the control system with easy replacement of all parts, low purchase costs and the possibility of universal killing for all kinds of textile blanks, as well as additional equipment for industrial robots and manipulators.

Ke splnění těchto cílů smměuje snímací jednotka, sess.ávvjí<cí z dosedací hlavy, ve které je otočně uložena dvojice nosičů hrotů, dále z ovládacích prostředků pro řízení vratného pohybu nosičů meei jejcch vnitřní krajní polohou, ve které jsou hroty umístěny nejblíže u sebe a vnější krajní polohu, ve které jsou hroty umístěny nejdále od sebe, přieemi vzdálenost dosedací roviny dosedací hlavy od os otáčení nosičů je menší než poloměr hrotové kružnice nosičů.To accomplish these objectives, a sensor unit extending from a bearing head in which a pair of spike carriers is rotatably mounted, control means for controlling the reciprocating movement of the carriers having their inner end position, in which the spikes are located closest to each other; the outermost position in which the spikes are located furthest apart, the distance between the bearing plane of the bearing head and the axes of rotation of the carriers is less than the radius of the tip circle of the carriers.

Poddtata řešení spočívá v tom, že dosedací hlava je uchycena na spodním konci dutého tělesa válcového tvaru, suvně uloženého v pouzdru t^voří^cm součást maalpuuátoru.The principle of the solution consists in that the bearing head is mounted at the lower end of a hollow body of cylindrical shape, slidingly mounted in the housing, forms a part of the maalpuuator.

Dosedací hlava obsahuje nosiče hrotů, kteréžto n^í^ziče jsou ' spojeny ojnicemi s posuvným prosteedkem suvně uloženým ve spodní částo dutého tělesa a pohybově spojeným s ovládacími prostředky uspořádanými v dutém tělese pohybově nezdávsle na pohybu dutého tělesa v pouzdru. Hroty jsou v nosičích or:^€^m^c^\^ány tak, že při pohybu nosičů z jejich v^Í-třní krajní polohy do v^ěší krajní polohy simě^í šikmo ve směru tohoto pohybu, přičemž hroty jsou v obou krčních polohách nosičů umístěny nad dosedací rovinou dosedací hlavy.The seating head comprises prong carriers, which are connected by connecting rods with a sliding device slidably mounted in the lower part of the hollow body and movably connected to the actuating means arranged in the hollow body in a motion-independent manner on the movement of the hollow body in the housing. The spikes are supported in the carriers in such a way that when the carriers move from their outermost position to the higher limit position, they simulate obliquely in the direction of this movement, the spikes being Both neck positions of the carriers are located above the bearing plane of the bearing head.

Meei pouzdrem a dosedací hlavou je umístěna ^ačná pružina.A thrust spring is located between the housing and the bearing head.

Ovládací prostředky tvoří pracovní válec s pístem, jehož trubkový nástavec, který je suvně uložen v dutém.tělese, je opatřen podélnou drážkou, v níž je uložen posuvný prostředek. Meei posuvným prostředkem a dnem dutiny trubkového nástavce je umístěn pružný regulační člen, jehož ihacaattřistiksu respektive nastavením je určena míra natočení nosičů hrotů v zááissosto na deformačních vlastnostech snímaného texlti-nihk^o přístřihů nebo dílu. Pružný regulační člen je tvořen pružinou nebo tieenbbOořem nebo plynovým polštářem nebo elasticky stlcčiřelnou hmotou.The actuating means consists of a working cylinder with a piston, whose tubular extension, which is slidably mounted in the hollow body, is provided with a longitudinal groove in which the sliding means is received. A resilient control member is located between the sliding means and the cavity bottom of the tubular extension, the degree of rotation of which is determined by the adjustment of the tip carriers in dependence on the deformation properties of the cut textiles or workpiece. The resilient control member is formed by a spring or a tie or a gas cushion or an elastically compacted mass.

Posuvný prostředek je tvořen posuvným členem a kolíkem.The sliding means comprises a sliding member and a pin.

Dalším význakem vynálezu je výstupek umístěný na dosedací hlavě v podélné ose dutého tělesa. Výstupek přesahuje dosedací rovinu dosedací hlavy, p^eemž dosedací rovina dosedací hlavy je vymezena spodními hranam. krytu, který je vertikálně stavitelný na dosedací hlavě. Tím je rovněž um^s^něnc regulace hloubky vysunuto hrotů uchycených v nosičích. V alternativním provedení je možno též hroty uchytí do nosičů nacSacVtřllě.Another feature of the invention is a projection located on the bearing head along the longitudinal axis of the hollow body. The projection extends beyond the bearing plane of the bearing head, the bearing plane of the bearing head being defined by the lower edges. cover, which is vertically adjustable on the bearing head. In this way, the tines attached to the carriers are also extended by means of depth regulation. Alternatively, the spikes may also be attached to the carriers in a triple manner.

Podle jíLného význaku vynálezu je meei pístem a horní stěnou pracovního válce umístěna pružina.According to another aspect of the invention, a spring is located between the piston and the top wall of the working cylinder.

Další výhod;/, detailní uspořádání a princip činnosti zařízení pro snímání jsou patrné z příkladných provedení na výkresech, které znázosrují na obr. 1 základní tchemmlické provedení jednotky v řezu, obr. 2 deeailnější provedení jednotky v částečném řezu v klidové poloze, obr. 3 až 7 totéž provedení jednotky v různých polohách a fázích snímání a dopravy textilních přístřihů a dílů, zejména pletených.Further advantages: detailed arrangement and operating principle of the sensing device are evident from the exemplary embodiments in the drawings, which show in FIG. 1 the basic tchemical embodiment of the unit in section, FIG. 2 a more detailed embodiment of the unit in partial section in the rest position, FIG. to 7 the same embodiment of the unit in different positions and phases of detecting and transporting textile blanks and parts, in particular knitted.

Snímací jednotka v základním provedení podle obr.'1 sestává z pracovního válce 2» který přechází v duté těleso £0, na jehož dolním konci je uchycena dosedací hlava 7. Duté těleso 40 je vedeno v pouzdru £8, které je s^i^i^č^z^S^:í dalšího ásí-rojí, nappíklad maaipuuátoru. Mezi pouzdrem 18 a dosedací hlavou 7 je ^ačná pružina 27, oabetouečjjcí spodní polohu celé jednotky. Ve volném prostoru pracovního válce 2 je suvně uložen píst 2, který přechází v dutém tělese 40 v trubkový nástavec 26 s dutinou 2- Trubkový nástavec 26 je suvně uložený v dutém tělese 40 a je opatřen podélnou drážkou £6, v níž je uložen posuvný prostředek 49. Posuvný prostředek 49 je složen z posuvného čl^enu 11 a z kolíku 6. Meei posuvným prosteedkem 49 a dnem 42 trubkového nástavce 26 je umístěn pružný regulační člen £5, který tvoří pružina, sile^blo^ plynový polštář nebo elasticky stlači-tenná hmota.The sensing unit in the basic embodiment of FIG. 1 consists of a working cylinder 2, which passes into a hollow body 40, at the lower end of which the bearing head 7 is mounted. The hollow body 40 is guided in a housing 8, which is A further component, for example a melt, is used. Between the housing 18 and the bearing head 7 there is an actuating spring 27, indicating the lower position of the entire unit. In the free space of the working cylinder 2, the piston 2 is slidably mounted, which in the hollow body 40 is transformed into a tubular extension 26 with a cavity 2. The tubular extension 26 is slidably mounted in the hollow body 40 and is provided with a longitudinal groove 60. The sliding means 49 is comprised of a sliding member 11 and a pin 6. A resilient regulating member 55 is provided by the sliding sleeve 49 and the bottom 42 of the tubular extension 26 to form a spring, a force or a gas cushion or elastically compressible. mass.

Ovládací prostředky 43 tvoří pracovní válec 2 s pístem 2» který přechází v trubkový nástavec 26, dále posuvný prostředek 49 a pružný regulační člen 15. Ovládací prostředky 43 jsou pohybově nezáávslé na pohybu dutého tělesa 40 v pouzdru 18,The actuating means 43 comprises a working cylinder 2 with a piston 2 which passes into a tubular extension 26, further a sliding means 49 and a resilient control member 15. The actuating means 43 are non-movably independent of the movement of the hollow body 40 in the housing 18,

Meei pístem 2 a horní stěnou 48 pracovního válce 2 je umístěna pružina _4, která stlačuje píst 2 dolů.A spring 4 is located between the piston 2 and the top wall 48 of the working cylinder 2, which compresses the piston 2 downwards.

S posuvným prostředkem 49, 'který je suvně uložen ve spodní čázti trubkového nástavce 26 v rozsahu daném délkou podélné drážky 16, jsou prostřednictvím ojnic 12 spojeny nosiče £, ve kterých jsou hroty 2· Nosiče 2 jsou uloženy tak, že se mohou otáčet. Hroty 2 jsou v nosičích 2'orientovány tak, že při pohybu nosičů ji z jejich vnitřní krajní polohy do vnější krajní polohy tímě^í šikmo ve směru tohoto pohybu. 'With the sliding means 49, which is slidably mounted in the lower part of the tubular extension 26 in the range given by the length of the longitudinal groove 16, carriers 6 are connected by means of connecting rods 12 in which the tines 2 are supported so that they can rotate. The prongs 2 are oriented in the carriers 2 so that, when the carriers move from their inner end position to the outer end position, it is less inclined in the direction of this movement. '

Na obr. 1 jsou nosiče 2 znázorněny ve vi^ěší krajní poloze, kdy se nacházeeí nejdále od sebe. Hroty 2 jsou v obou krajních polohách nosičů 2 umístěny nad dosedací rovinou 44 dosedací hlavy 7. Přes dosedací rovinu 44 přetahuje výstupek 31, umístěný na dosedací hlavě 7 v podélné ose 47 dutého tělesa 40.In Fig. 1, the carriers 2 are shown in a larger extreme position, where they are furthest apart. The prongs 2 are positioned in both extreme positions of the carriers 2 above the bearing plane 44 of the bearing head 7. A projection 31 located on the bearing head 7 in the longitudinal axis 47 of the hollow body 40 extends over the bearing plane 44.

Dosedací hlavu 7 tvoří těleso, v němž jsou uchyceny nosiče 2 s hroty 9. a dále ojni-ce 12.The seating head 7 forms a body in which the carriers 2 with the spikes 9 and the connecting rods 12 are mounted.

Kookrrtněěší provedení zařízení podle vynálezu je na obr. 2 až 7, podle nichž jednotka sestává z pracovního válce 2 s volným prostorem 2, ve kterém je posuvně uložen píst 2» jehož základní klidová poloha, odppoVdiijcí jeho spodní úvvaai, je dána taakem pružiny £, spUrajííí se jedním koncem o dno pracovního válce 2» tvořeného víčkem 17 a druhým koncem o čelo 21 pístu 2, přčeemž víčko 17 je opatřeno odvzdušUovacím otvorem 22 a závitem 23 k upevnění na horní konec pracovního válce 2· Ve střední čázti pracovního válce 2 je vytvořena přípojka 20 pro přívod ‘Ыa]Sovtho média a na jeho spodním konci je pomocí připevUsvlcíhs závitu 24 upevněna vněěší objímka .25, uložená posuvně v pouzdru 28» za].Sova<^i^<^m v nosné desce 19 maniluuátoru. Vnněší objímka 25 je zasazena do držáku 14 nesoucího dosedací hlavu 7, tvořenou dvěma kolem otočných čepů 10 uloženými ěOsSči 2 s tangenciálně zasazenými a vymíěntelnýíi hroty 2 v několika řadách, přieemž nosiče 2 jsou prostřednictvím ojnic 12 a spojovacích čepů 13 spojeny společným kolcem 6. s posuvným členem 11 teleskopicky uloženým v dutině 2 trubkového nástavce 26 pístu 2·A more detailed embodiment of the device according to the invention is shown in FIGS. 2 to 7, in which the unit consists of a working cylinder 2 with a free space 2 in which a piston 2 is displaceably mounted, the basic rest position corresponding to its lower beacon. It engages one end on the bottom of the working cylinder 2 formed by the cap 17 and the other end on the face 21 of the piston 2, the cap 17 having a vent hole 22 and a thread 23 for fastening to the upper end of the working cylinder 2. The external fluid connection 20 and the lower end thereof, by means of the fastening thread 24, is fastened to an outer sleeve 25, displaceably disposed in the housing 28 of the owl in the support plate 19 of the maneuver. The outer sleeve 25 is inserted into the holder 14 supporting the bearing head 7, consisting of two pivot pins 10 mounted with axes 2 with tangentially interchangeable spikes 2 in several rows, the carriers 2 being connected by means of connecting rods 12 and connecting pins 13 to a common wheel 6. a sliding member 11 telescopically received in the cavity 2 of the tubular extension 26 of the piston 2;

Posuvný člen 11 tvoří s nástavcem 26 posuvnou kikeíílickou ^všici s pružnou vazbou prostřednictvím pružného regulačního členu 25» tvořeného v tomto případě tečnou pružinou a je zajištěn proo! vysunutí kolkem 2 v podélné drážce 26., vytvořené ve spodní -části trubkového nástavce 26 pístu 2·The slider 11 forms, with the extension 26, a sliding collar-like elastic coupling by means of a resilient regulating member 25 formed in this case by a tangential spring and is secured to the shaft. displacement by the pin 2 in the longitudinal groove 26 formed in the lower part of the tubular extension 26 of the piston 2;

Velikost přítlaku snímací jednotky a její měkké dosednutí na hraničku textilních přístřihů či dílů je dáno tlačnou pružinou 27, opPrající se svým spodním koncem o držák 14 a horním koncem o nosnou desku 19, která je spojena například s ramenem maaňppuátoru či robotu.The amount of pressure of the sensing unit and its soft abutment on the edge of the textile blanks or parts is given by the compression spring 27, working with its lower end on the holder 14 and the upper end on the support plate 19, which is connected, for example.

Výstupek 31 držáku 14 má u předpokládané snímací jednotky dvojí význam. Jednak význam ochrany hrotu £ proti poškození při nárazu jednotky na tvrdou podložku a dále funkční, napomáhaj^c^-í snazšímu vnikání jehliček do vlákenné struktury snímaného dílu. Výstupek 31 je připevněn bud k držáku 14 a prochází krytem 29 nebo je uchycen přímo ke krytu 29.The projection 31 of the holder 14 has a dual meaning in the intended sensor unit. On the one hand, the importance of protecting the tip 6 against damage when the unit strikes the hard support and, furthermore, functional, facilitating easier penetration of the needles into the fiber structure of the sensed part. The projection 31 is attached either to the holder 14 and extends through the housing 29 or is attached directly to the housing 29.

Na obr. 2 je znázorněno zařízení pro snímání v klidové poloze, to je bez působení vnějších sil. Píst £ se n^ch^!^í vlivem tlaku pružiny £ ve své spodní . úvrati včetně s ním pevně spojeného trubkového nástavce 26, opatřeného podélnou drážkou 16, přičemž do přípojky 20 tlakového média není přiveden tlak. Posuvný člen 11, teleskopicky uložený v dutině £ trubkového nástavce 26 pístu £, opatřený kolíkem £, vedeným v podélné drážce 16 trubkového nástavce .26 se vlivem tlaku pružného regulačního členu 15 vysune do nejnižší možné polohy, odppoídaaící spodní úvvati kolíku £ posuvného členu 11 v podélné drážce ££ trubkového nástavce £6. Při tomto vysunutí dojde prostřednictvím kolíku £ a ojnic 12 k maximálnímu natočení nosičů £ směrem ven kolem otočných čepů .10. Klidová poloha snímací jednotky je charakterizována uvolněnou tlačnou pružinou 27.FIG. 2 shows a sensing device in a rest position, i.e. without external forces. The piston is moved under the pressure of the spring in its lower part. dead center, including the tubular extension 26 fixed to it, provided with a longitudinal groove 16, wherein pressure is not supplied to the pressure medium connection 20. The slider 11, telescopically mounted in the cavity 4 of the piston tube extension 26, provided with a pin 6 guided in the longitudinal groove 16 of the tube extension 26, is moved to the lowest possible position corresponding to the lower bias of the pin 11 of the slider 11 the longitudinal groove 44 of the tubular extension £ 6. Upon this displacement, the carriers 6 are pivoted outwardly around the pivot pins 10 by means of the pin 8 and the connecting rods 12. The resting position of the sensor unit is characterized by a released compression spring 27.

Podle obr. 3 je zachycena snímací jednotka ve výchozí poloze nad hranickou přístřihů 28, to je v okamžiku, kdy je přípojka 20 spojena se zdrojem tlakového mmdia. Píst £ se nachází vlivem tlaku mmdia ve své horní úvvrai, přičemž pružina £ je stlačena.Referring to FIG. 3, the sensing unit is captured in the starting position above the edge blanks 28, i.e. when the connection 20 is connected to a pressure source. The piston 6 is located in its upper dead center due to the pressure mmd, while the spring 6 is compressed.

Při pohybu pístu £ dojde rovněž k vysunutí trubkového nástavce 26 s drážkou 16 do horní polohy a jejím prostřednictvím k přesunutí kolíku £ a posuvného členu 11 do horní polohy, což způsobí mmxirnminí natočení nosičů £ směrem dovnitř kolem otočných čepů 10 za účelem zasunutí hrotů £ do držáku ££. Pružný regulační člen 15 dotlačuje přitom kolík £ do spodní úvrati podélné drážky £6. Výýhozí poloha snímací jednotky je charakterizována uvolněnou tlačnou pružinou 27.As the piston 6 is moved, the tubular extension 26 with the groove 16 is also moved to the upper position and, by means of this, the pin 8 and the slider 11 are moved to the upper position, causing the carriers 6 to rotate inward around the pivot pins 10. bracket ££. In this case, the resilient control member 15 presses the pin 6 into the bottom dead center of the longitudinal groove 60. The upstream position of the sensor unit is characterized by a released compression spring 27.

Obr. 4 znázorňuje polohu snímací jednotky po dosednutí na horní prístřih 28 za nezměněné vzájemné polohy funkčních elementů snímací jednotky, jak je popsáno v souuvilooti s obr. 3 s tím rozdílem, že došlo k částečnému stlačení tlačné pružiny 27 podle odpoovdaaícího rozdílu hladin mezi přístřheem 28 a nosnou deskou £9, spojenou s neznázorněným ramenem maaňppuátoru.Giant. 4 shows the position of the sensing unit after abutting the upper blank 28 with the unchanged relative positions of the functional elements of the sensing unit as described in co-operation with FIG. a plate 49 connected to the arm of the munppuator (not shown).

Na obr. 5 je zachycena snímací jednotka v pracovní poloze, to je v okamžiku po přerušení dodávky tlakového mmdia do přípojky 20 a zároveň je zde vysvětlen princip vzájemného působení deformačních sil snímaného předmětu v oblasti snímání a pružného regulačního členu £5. Píst £ se vlivem tlaku pružiny £ nachází ve své spodní úvrati a s ním i pevně spojený trubkový nástavec 26 s podělnou drážkou £6. Kolík £ posuvného členu 11 se přesunul vlivem tlaku pružného regulačního členu 15 v závíslostř na struktuře přístřihů ££, do kterého vnikly hroty £ nosičů £ do ^pp^í^í^ polohy v podélné drážce ££. Podle deformačních vlastností snímaného textilního přístřihů dochází k odpovídajícímu záběru hrotů £ do struktury přístřihů 28 bez nááilného roztažení mezi hroty £ obou nosičů £ v důsledku pružného regulačního členu ££. U řidších a pružnějších pletenin se nosiče £ natočí o větší úhel, čímž vnikne do horního přístřihů £8 i více hrotů £ než u méně roztažených pletenin.In FIG. 5, the sensor unit is shown in the operating position, that is, after the pressure supply has been interrupted to port 20, and the principle of the deformation forces of the object to be sensed in the sensor area and the resilient control member 65 is explained. The piston 6 is in its lower dead center and, as a result of the pressure of the spring 6, a rigidly connected tubular extension 26 with a split groove 36. The pin 6 of the slider 11 is moved under the pressure of the resilient control member 15, depending on the structure of the blanks, into which the tines of the carriers 6 have entered the position in the longitudinal groove. Depending on the deformation properties of the fabric blanks, the pins 8 are appropriately engaged in the blanks 28 without forcibly expanding between the pins 6 of the two carriers 6 due to the resilient regulating member. In thinner and more elastic knitted fabrics, the carriers 6 are pivoted at a greater angle, thereby introducing even more spikes 6 into the upper blanks 48 than in less expanded knitted fabrics.

Obr. 6 znázorňuje konečnou fázi procesu snímání, to je například dopravu snímaného textilního přístřihů 28 na místo odkládání. Ve srovnání se situací na obr. 5 nedošlo ke změně vzájemných poloh funkčních elementů snímací jednotky s tím rozdílem, že tlačná pružina 27 vysune snímací jednotku do výchozí vertikální polohy.Giant. 6 shows the final phase of the scanning process, i.e., conveying the scanned textile blanks 28 to a depositing site. Compared to the situation in FIG. 5, the relative positions of the functional elements of the sensing unit have not changed, except that the compression spring 27 extends the sensing unit to the initial vertical position.

Obr. 7 znázorňuje příkladné provedení vzájemného postavení hrotů £ zasazených do nosičů £ vůči krytu 29 s drážkami 30 pro průchod hrotů £. Poloha krytu 29 je nastavitelná vůči držáku 14 a otočným čepům £0, které tvoří kinematickou avojici nosičů £ a držáku ££. Vzájemným nastavením krytu 29 a držáku 14 je umožněno relativně větší nebo menší vysunutí hrotů 9 pod spodní úroveň krytu £9, která spolu s výstupkem 31 dosedá na horní vrstvu hraničky snímaných dílů. Dosedací rovina 44 dosedací hlavy je dána spodními hranami krytu 39» Přes dosedací rovinu 44 přečnívá výstupek 31.Giant. 7 shows an exemplary embodiment of the relative positions of the spikes 6 fitted into the carriers 6 with respect to the cover 29 with the grooves 30 for the passage of the spikes 6. The position of the cover 29 is adjustable relative to the holder 14 and pivot pins 40, which form the kinematic train of the carriers 60 and the holder 60. By relative alignment of the cover 29 and the holder 14, the prongs 9 are relatively larger or less extensible below the lower level of the cover 49, which together with the projection 31 abuts the upper layer of the edge of the parts to be scanned. The seating plane 44 of the seating head is given by the lower edges of the housing 39 »The projection 31 projects beyond the seating plane 44.

PŘEDMĚT VYNÁLEZU .SUBJECT OF THE INVENTION.

Claims

SUBJECT OF THE INVENTION.

A device for detecting, transporting and storing textile blanks and parts, as part of another working apparatus, in particular a mantappuator, comprising an abutment head in which a pair of miter-type tip carrier carriers is rotatably mounted, control means for controlling the reciprocating movement of an outermost position in which the spikes are located closest to each other and an outer outermost position in which the spikes are located furthest apart, wherein the distance of the bearing plane of the bearing head from the axes of rotation of the carriers is less than the radius of the carrier circle. The bearing head (7) is mounted at the lower end of a hollow body (40) of cylindrical shape, slidably mounted in a sleeve (18) forming part of the mantappuator, while the carriers (8) in which the spikes (9) are oriented so as to move the carriers (8) from their outermost position to the outermost position of the carriers (8) They are connected obliquely in the direction of this movement by connecting rods (12) to the sliding means (49) slidably mounted in the lower part of the hollow body (40) and movably connected to the control means (43) arranged in the hollow body (40). bodies (40) in the housing (18), the tips (9) being positioned above both the bearing plane (44) of the bearing head (7) in both extreme positions.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that a compression spring (27) is arranged between the housing (18) and the bearing head (7).

3. Apparatus according to claim 1, characterized in that the control means (43) form a working cylinder (1) with a piston (3), the tubular extension (26) of which is slidably mounted in the hollow body (40). a longitudinal groove (16) in which the sliding means (49) is accommodated, with a resilient member (15) being disposed between the sliding sleeve (49) and the bottom (42) of the cavity (5) of the tubular extension (26).

4. The device according to item 3, characterized by! characterized in that the sliding means (49) is formed by the sliding member (11) and the collar (6).

5. The apparatus of item 1, characterized by: characterized in that a projection (31) extending beyond the bearing plane (44) of the bearing head (7) is provided on the bearing head (7), in the longitudinal axis (47) of the hollow body (40).

6. Apparatus according to claim 1, characterized in that the bearing plane (44) of the bearing head (7) is defined by lower edges. a kaytu (29) in the cathodically interlocking position on the bearing head (7).

7. Apparatus according to claim 3, characterized in that a ram (4) is located between the piston (3) and the wall (48) of the working cylinder (1).

8. Apparatus according to claim 3, characterized in that the resilient control member (15) forms a spring.

9. The device according to item 3, characterized by! characterized in that the flexible control member (15) forms a silentblock.

10. The device according to item 3, characterized by! characterized in that the flexible control member (15) is formed by a gas cushion.

Device according to claim 3, characterized in that the elastic control member (15) is an elastically compressible mass.