CS252071B1

CS252071B1 - A device for re-establishing the industrial robot on the base plate after it has been moved by rotating it

Info

Publication number: CS252071B1
Application number: CS857341A
Authority: CS
Inventors: Jaromir Misar; Zdenek Nedele
Original assignee: Jaromir Misar; Zdenek Nedele
Priority date: 1985-10-15
Filing date: 1985-10-15
Publication date: 1987-08-13
Also published as: CS734185A1

Abstract

Řešeníse týká zařízení pro opětovné ustavení průmyslového robota na základovou desku po jeho^předchozím přesunu otočením. Podstata spočívá v tom, že na základové desce pévněvspojené s podlahou jsou upevněny alespoň tři prizmatická sedla, z nichž každé nese kulový podstavec s prů chozí dírou, v níž je uložen hřídel, který na obou krajích má pevně uchyceny čepy opatřené kladkami, spolupracujícími s excentrickým vedením upevněným na prizmatickém sedle, přičemž na jednom konci hří dele je pevně nasazena ovládací páka a ve středu kulového podstavce je na hřídeli nasunuta pohybová matice, spojena se stavěoím šroubem, uchyceným v základové části průmyslového robota.The solution relates to a device for repositioning an industrial robot on a base plate after its previous movement by rotation. The essence is that at least three prismatic seats are fixed on the base plate, firmly connected to the floor, each of which carries a spherical base with a through hole in which a shaft is placed, which has firmly attached pins equipped with rollers on both ends, cooperating with an eccentric guide fixed on the prismatic seat, while a control lever is firmly attached to one end of the shaft and a movement nut is inserted on the shaft in the center of the spherical base, connected to a set screw, fixed in the base part of the industrial robot.

Description

Vynález se týká zařízení pro opětovné ustavení průmyslového robota na základovou desku po jeho předchozím přesunu otočením, prováděné za účelem snadného seřízení robotem obsluhované obráběcí jednotky.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a device for restoring an industrial robot to a base plate after its previous movement by rotation, for the purpose of easily adjusting the robot-operated machining unit.

Při nasazování průmyslových robotů v malosériové výrobě je nezbytné časté seřizování obráběcích strojů při častých změnách výroby různých druhů součástí. Pro rychlé provedení seřízení je nutné uvolnit pracovní prostor pro obsluhu. Současně vyráběnéWhen deploying industrial robots in small series production, it is necessary to frequently adjust machine tools with frequent changes in production of various types of components. For quick adjustment, it is necessary to free the working area for the operator. Simultaneously manufactured

- obráběcí jednotky pamatují pro tuto potřebu uspořádáním pro přesunutí průmyslového robota například posamostatném vedení, které někdy bývá i součástí samotného automatického obráběcího stroje. Jako samostatné vedení bývá uloženo v různé úrovni vzhledem k podlaží pracovního systému. Při zpětném ustavování průmyslového robota musí být dodržena vysoká přesnost jeho uložení, což při jeho značné hmotnosti si vyžaduje konstrukčně náročné i výrobně složité uspořádání pro jeho přesun. .- the machining units remember for this need an arrangement for moving the industrial robot, for example, a separate guide, which is sometimes part of the automatic machine tool itself. As a separate guide, it is placed at different levels in relation to the floor of the working system. When re-setting up an industrial robot, its high bearing accuracy must be maintained, which, due to its considerable weight, requires a structurally demanding and complex manufacturing arrangement for its movement. .

Tato nevýhoda je podstatně snížena zařízením pro opětovné ustaveni· průmyslového robota na základovou desku po jeho předchozím otočném přesuvu pro seřízení obráběcí.jednotky podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že na základové desce pevně spojené s podlahou, jsou upevněna alespoň tři prizmatická sedla, každé z nich nesoucí kulový podstavec s průchozí dírou, v němž je ulo- . žen hřídel, který na obou krajích má pevně uchyceny čepy, opatřené kladkami, spolupracujícími s excentrickým vedením, upevněným na prizJtnatickém sedle, přičemž na jednom konci hřídele je pevně nasazena ovládací páka a uprostřed kulového podstavce na hřídeli je nasunuta pohybová matice, spojená se stavěcím šroubem, uchyceným v základové části průmyslového robota.This disadvantage is substantially reduced by the device for restoring the industrial robot to the base plate after its previous rotary movement for adjusting the machining unit according to the invention, characterized in that at least three prismatic seats are fixed to the base plate fixed to the floor. each carrying a spherical pedestal with a through hole in which it is mounted. The shaft has a fixed pin on both sides, provided with pulleys cooperating with an eccentric guide mounted on a prismatic seat, the control lever is fixed on one end of the shaft and a movement nut connected to the adjusting screw is inserted in the middle of the spherical base. attached to the base part of the industrial robot.

Hlavní výhoda zařízení je v jednoduchosti konstrukčního provedení a zejména v jeho uplatnění u všech dosud vyrobených nebo standardně vyráběných automatických obráběcích strojů. Jinou výhodou řešení podle vynálezu je možnost výškového jemného nastavení pracovní polohy průmyslového robota vůči ostatním jednotlivým prvkům, tvořícím automatizované techn-ologické pracoviště, například zásobníku, kontrolní stanici, obraceči obrobků 'Apod.The main advantage of the device is its simplicity of construction and especially its application in all previously manufactured or standardly produced automatic machine tools. Another advantage of the solution according to the invention is the possibility of fine-tuning the working position of the industrial robot relative to the other individual elements constituting an automated technological workstation, for example a magazine, a control station, an Apod workpiece turning machine.

Příklad provedení zařízení podle vynálezu je blíže objasněna na přiložených výkresech, kde obr. 1 představuje čelný pohled na zařízení a obr. 2 boční pohled.An embodiment of the device according to the invention is illustrated in more detail in the accompanying drawings, in which Fig. 1 is a front view of the device and Fig. 2 is a side view.

Na základové desce £ uložené v podlaze 2 pomocí základových šroubů £ jsou uchycena prizjnatická š^dla 4. tak, že jejich horní rovina je v úrovni pochůzkového roštu £. Každé prizmatické sedlo £ nese kulový podstavec 6 s průchozí dírou, kterou prochází hřídel 7, který na obou krajích má pevně uchyceny čepy 8, s tlačnými pružinami £. Čepy 8 mají na svých spodních částech uchyceny kladky 10 zabírající s excentrickým vedením 11, upevněným na priamatickém sedle 4. Na jednom konci hřídele 7 je pevně nasazena ovládací páka 12. Uprostřed kulového podstavce 6 je na hřídeli nasunuta pohybová matice Jl£, spojená se stavěcím šroubem 14, uchyceným v základové části 15 nevyznačeného průmyslového robotu. Základová část i£ je spojena se zvedacím zařízením 16.On the base plate 4 mounted in the floor 2 by means of the base screws 4, prisms 4 are attached so that their upper plane is at the level of the grating 4. Each prismatic seat 6 carries a spherical pedestal 6 with a through bore through which a shaft 7, which has fixed pins 8 fixed at both edges, with compression springs 6. The pins 8 have pulleys 10 engaging at their lower parts engaging an eccentric guide 11 mounted on a pramatic seat 4. At one end of the shaft 7, a control lever 12 is fixedly mounted. In the middle of the spherical base 6 a screw 14 retained in the base portion 15 of an unlabeled industrial robot. The base portion 16 is connected to the lifting device 16.

Otočením páky 12 se natočí kladky TO po excentrickém vedení ·Turning the lever 12 turns the TO rollers over the eccentric guide.

11a tím se uvolní přítlak tlačné pružiny £ a pomocí zvedacího zařízení 16 se kulové podstavce 6 nadzvednou nad prtématická sedla 4, 'je umožněno otočit průmyslový robot a uvolnit prostor pro ob,sluhu při seřizování robotem obsluhovaného obráběcího stroje. ^ťo seřízení obráběcího stroje a ostatních prvků automatizóváného technologického pracoviště je provedeno otočení robotu do pracovní polohy, zvedacím zařízením 16 je robot usazen do prizmatických sedel 4 a otočením ovoádací páky 12 se ustaví robot do pracovní polohy. . Jemné výškové nastavení vůči prvkům, tvořícím automatizované těch-, nologické pracovišt^ je provedeno pomocí stavěcího Šroubů 14 a pohybové matice 13.11a, thereby releasing the pressure of the compression spring 6 and by means of the lifting device 16, the spherical bases 6 are lifted above the pratical seats 4, it is possible to rotate the industrial robot and free up space for servicing while adjusting the robot operated machine tool. ^{In order} to adjust the machine tool and the other elements of the automated technological workstation, the robot is rotated to the working position, the lifting device 16 puts the robot in prismatic seats 4 and rotating the operating lever 12 puts the robot into the working position. . The fine height adjustment relative to the elements forming the automated medical workstation is carried out by means of the adjusting screws 14 and the movement nut 13.

Claims

OBJECT OF THE EXTERNAL EEI,

Device for restoring an industrial robot to a base plate after its previous movement by rotating, for adjusting the operated machining unit, characterized in that at least three prismatic seats (4) are fixed to the base plate (1) fixedly connected to the floor (2) _# ), each bearing a spherical base (6) with a through hole in which a shaft (7) is mounted which has fixed pins (8) on its two edges, equipped with rollers (10) cooperating with the eccentric guide (11) fastened to the prismatic seat (4), the control lever (12) being fixed at one end of the shaft (7) and a movement nut (13) connected to the shaft (7) connected to the shaft (7) in the center of the spherical base (6) an adjusting screw (14) mounted in the base part (15) of the industrial robot.