CS246566B1 - Adaptabilní prognózovací regulátor pro kompenzaci kontrolovaných poruchových veličin - Google Patents

Abstract

Adaptivní prognózovací regulátor pro kompenzaci kontrolovaných poruchových veličin patří do oblasti samonastavovacích řídicích systémů. Cílem je zvýšení přesnosti regulátoru, toho se dosahuje tím, že regulátor dodatečně obsahuje přímý model objektu bez zpoždění, připojený k prvnímu střadači a k nízkofrekvenčnímu filtru a k integrátoru s vynulováním.

Description

-1-

Ha3BaHHe HaoOpeTeHHH: AflAIITHBHblfi ΠΡΟΓΗΟ3ΗΡΥΜ1Ι1ΗΗ ΡΕΓΥΙΊΉΤΟΡ flJlfl ΚΟΜΠΕ HCAipiHKOHTPOJHÍPyEMblX B03MyilíEHHÍ}

HaoGpeTeHHe othochtch k oĎJiacTH caMOHacTpaHBa»mHxcB cHCTeM ynpaBJíe-HHH H MOateT 6bITb HCnOJIh3OBHHO B CHCTeMHX ynpaBJíeHHH ΤβΧΗΗΗβΟΚΗΜΗ oGbeXTa-MH flJIH ΠΟβΤρΟβΗΗΗ KOHTypOB ΚΟΜΠβΗΟΗΙξΗΗ KOHTpOJIHpyeMblX BO3MymeHHH,

npeflnonaraeTCH, ητο αηηβμηκη oGbexTa no xaHanaM peryjiHpoBaHHH flocTaTon-ho xoporno annpoKCHMHpyeTCH onepaTopoM W(p)= k-e-P^/dp + 1), ΚΟ3φφημΗβΗΤ yCHJieHHB K H nOCTOHHHbie ΒρβΜβΗΗ T Η ΐ ΚΟΤΟροΓΟ ΜβΗΗΙΟΤΟΗ Ηβ~3HannTejibHo. Οδΐβκτ noflBepxeH bjihhhmo xoHTpojiHpyeMbix BO3MymeHHň, cTaTHC-THnecKHe xapaxTepHCTHKH κοτορωχ HecTaijHOHapHbí, ynpaBJíjnoinne BO3fleňcTBHHHaHocflTCH na oStexT b BHfle HMnyjibcoB. lípu βτομ KOHTpojiHpyeMbie BO3MyiueHHHnocTynaioT Ha οδτ,βκτ κβκ b ΜΟΜβΗτω HaHeceHHH HMnyjihCOB yitpaBJíínomnx BO3p;eň-ctbhh, Tax h Ha HHTepBanax ΒρβΜβΗΗ Meayjy coceflHHMH HMnyjibcaMH ynpaBJíHiomHxBoafleňCTBHň. 3affana ynpaBJíeHHH aaKJiioqaeTCH b οδβοπβηβΗΗΗ ηηββρηηητηοοτη peryjiHpye-MOft KOOpflHHaTbl OT KOHTpOJIHpyeMblX BOSMymeHHH. ΠρΗΜβροΜ TaKoro po,n;a oGbexTa ΗΒηπβτοΗ coBpeMeHHaH flOMeHHan nenb c koh-BeňepHoň nofíaqeň wHXTOBbix MaTepnajioe Ha kojioiuhhk neun, ecjin paccMaTpHBaTbaaflany KOMneHcaijHH KOHTpOJIHpyeMblX BO3MymaraiuHx B03fleňcTBHň Ha τβπποΒοβ coc-ΤΟΗΗΗβ ρ,ΟΜβΗΗΟΓΟ ΠρΟμβΟΟβ) BHOCHMblX UIHXTOBblMH ΜΒΤβρΗΗΗΗΜΗ} Η3ΜβΗβΗΗβΜ paC-xofla KOKca. KoHTpoJiHpyeMbiMH BO3MymeHHHMH b flaHHOM cjiynae hbjihiotch οπιη6κηflO3HpoBaHHH wejie3opyflHbix MaTepHajioB (arnoMepaTa, οκβτωπιβΗ, pyflbí) h otkjio-ΗβΗΗΗ napaMeTpOB KanecTBa MaTepHajioB (coflepwaHHH acejie3a b xejie3opyflHbix Ma-.Tepnajiax, BJiajKHocTH h 3Οχιβηοοτη KOKca, KpynHocTH h TOMy nofloGHoe) ot 3a-flaHHbix ypoBHeň, ΥπρβΒπβΗΗβΜ HBjíaeTCH Η3ΜβΗβΗΗβ pacxofla KOKca. ΠΙηχτοβμθ Ma-TepHajibr nocTynaioT b floMeHHyio nenb HMnyjibcaMH-ποραηημη, HanpHMep, ποραηηKOKca, nopijHH arnoMepaTa h Tax flanee, npn stom xoHTpojiHpyeMbie B03MynjeHHHnocTynaioT b neflb ΒΜβοτβ c Káatfloň πορμκβΗ MaTepnanoB, a ynpaBjíHiomee BO3fleň-ΟΤΒΗβ (Η3ΜβΗ€ΗΗβ MaCCbl nOpflHH KOKCa) HaHOCHTCH JJHÓO ^βρβ3 nopHHW, jihGó 246566 -2- 6onee cjioJKHbíM o6pa3OM, CTaTiicTinecKHe xapaKTepHCTHKH KOHTponHpyeMbix BO3My-meHUH HecTaijHOHapHhi BcneflcTBue τογο, ητο πορπρ,οκ 3arpy3KH pa3nuHHbix MaTe-pnanoB MenaeTCH, MeHaeTCfl hx KaqecTBo h xapaKTepHCTHKH flO3HpyiomHX ycTpoňcTB.

OflHH H3 noflxoflOB b TaKHx ciiTyaflHHx aaKJiioqaeTCH b cneflyiomeM: $yHKu;Ho-HHpoBaHne očteKTa pa36HBaeTCH Ha TexHonorHnecKHe hhkjili - HHTepBanw BpeMe-HH, flHH κοτορωχ COOTHOlIieHHe Mew CyMMapHblMH (b paMKaX OflHOHO flHKHa) flJlH-TenbHOCTHMH nocTynneHHH Ha ο6ΐ>εκτ KOHTponHpyeMbix BO3MymeHnň h ynpaBnniomHxBO3fleHCTBHH COXpaHHeTCH npH6jIH3HTejlbHO HeH3MeHHbIM OT flHKHa K HHKJiy; ynpaB-nniomee BoafleňcTBue, HanpaBneHHoe Ha KOMneHcaflHio KOHTponHpyeMbix BO3MymeHHH,paccuHTbiBaeTCH Ha TexHonoranecKuň u,hkji b u;enoM, HanpHMep, nporHoaHpyeTCHHa SyflymHH π,Ηκη no pe3ynbTaTaM npouiefluiHx TexHonorH<iěcKHX υ,ΗκηοΒ. 3aTeMsto cyMMapHoe BO3fleíicTBHe pacnpeflenneTCH Ha oTflenbHbie HMnynhCbi, peaJiH3ye-Mbie b paMKax oflHoro TexHonormecKoro flHKna. M3BeCTHO yCTpOHCTBO flHH ΜΗΟΓΟΚΟΜΠΟΗΘΗΤΗΟΓΟ ΠΟΡΑΗΟΗΗΟΓΟ flO3HpOBaHHH flj,coflepacamee nopflHOHHbie TeH3OMeTpnnecKHe flO3aTopbi, ójiokh KoppeKflHH προΗ3-BOflHTenbflOCTH, SjlOK KOppeKflHH COOTHOineHHH ΚΟΜΠΟΗΘΗΤΟΒ, COflepjKamHH 3aflaT-HHKH nopflHH, 6J1OKH CpaBHeHHH, flaTHHKH TOCJia ΠΟρη,ΗΗ B flHKHe, flaTHHK XHMH“necKoro cocTaBa pyfluoro κομποηθητη, flenHTenb COOTHOineHHH pyflHoň η τοππηβ-hoh nacTeň ιηκχτω, cyMMHpytoqHe cneTHHKH HHKonneHHH oiuhGok HaSopa πορυ,ΗΗ,flenHTenb COOTHOineHHH ouih6ok pyflHoň η τοπηηβηοη nacTeň HaSopa nopflHH, bh-HHTaTejib h flejiHTejih Ha hhcjio ποραηη τοπηηβηογο κομποηθητη, y3en KoppeKflHHΠΟ BJia>KHOCTH, COflepwaiHHH flaTHHK MHOrOKpaTHOrO H3MepeHHH BnaXCHOCTH, H 3Jie-μθητ ycpeflHeHHH c yMHo»eHHeM Ha nepeBOflHoň 3MnHpHnecKHň κοοφφΗΑΗεΗτ. YCTpOHCTBO OCymeCTBJIHeT KOMneHCaflHlO KOHTpOHHpyeMblX BO3MymeHHH, HCXOflHH3 nOflflepjKaHHH 3agaHHOrO COOTHOineHHH ΤΟΠΗΗΒΗΟΗ H pyflHOH naCTeň UIHXTbl BpaMKax TexHonoranecKoro flHKna.

HeflocTaTKOM ycTpoňcTBa HBnneTCH HH3Kan τοηηοοτβ perynHpoBaHHH, KOTopan 'očycHOBHeHa τθμ, ητο He ynHTbiBaioTCH:

- HeCTHflHOHapHOCTb CTaTHCTHHeCKHX CBOHCTB KOHTpOHHpyeMblX BO3Myn(eHHHJ - OUIH6KH 3KCTpaiíOHHflHH ynpaBHHK>Hi;HX BO3fleHCTBHH H BO3MOJKHOCTb HX ΚΟΜΠβΗ-CHflHH.

HaHĎonee 6hh3khm no TexHiinecKoň cymHocTH HBnneTCH aflanTHBHbiň nporHO3H-pywmHH perynHTop flnn KOMneHcau;HH KOHTponHpyeMbix BO3MymeHHň [2 ], coflepacaniHňnocneflOBaTenbHo coeflHHeHHbie φκπΒτρ hh3koh nacTOTbi, o6paTHyio MOflenn ο6τ>εκτβ6e3 3ana3flbiBaHHH h nepBbiň 6ηοκ CpaBHeHHH, nocneflOBaTenbHo coeflHHeHHbie3KCTpanonHTop, 6ηοκ 3aflep»KH, Βτοροπ 6ποκ CpaBHeHHH h 6hok aflanTaflHH, bm-XOfl ΚΟΤΟΡΟΓΟ COeflHHeH C nepBblM BXOflOM 3KCTpanOHHTOpa BTOpbIM BXOflOM nofl-KmoneHHoro ko BTopoMy Bxofly BToporo Snoxa CpaBHeHHH, nepBbie MacniTaBHpyiomHe6hokh, Bbixoflbí κοτορωχ cBH3aHbi c nepBbíMH BxoflaMH nepBoro cyMMaTopa, BTOpoňMacuiTaĎHpyioinHH 6ηοκ, HcnonHHTenbHbiň 6ηοκ h nocneflOBaTenbHo coeflHHeHHbieTpeTHH MacniTa6HpyioinHH 6ηοκ h btopoh cyMMaTop.

PerynHTop npeflHaaHaneH flnn KOMneHcaflHH K3K KOHTponHpyeMbix, τβκ η ηθκοητ-pOHHpyeMblX BO3MymeHHH.

HeflocTaTKOM H3BecTHoro perynHTopa HBnneTCH Manan touhoctb perynHpoBaHHH, C τοηκΗ 3peHHH noflaBHeHHH KOHTponHpyeMbix B03MymeHHH 3tot perynHTop me-ετ HeBbicoKyw τοίηοοτβ perynHpoBaHHH, Tax xax He ynHTbiBaioTCH: - HMnynbCHbiň xapaKTep HaHeceHHH Ha o6beKT ynpaBnniomHX BO3fleňcTBHH; - HeCTaiJ,HOHapHOCTb CTaTHCTHHeCKHX CBOHCTB KOHTpOHHpyeMblX B03MymeHHH, IJenbio Η3.ο6ρετεΗΗΗ HBnneTCH noBbiineHHe tohhocth perynHpoBaHHH, KOTopan

floCTHraeTCH τθμ, ητο b H3BecTHbiň perynHTop BBefleHbí npnMan Moflenb o6t>eKTa6e3 3ana3flbiBaHHH, HHTerpaTop c oSHyneHHeM a 6ηοκ cHHxpoHH3aijHH, bxoa npH-Moií MOflenn oBteKTa 6e3 3ana3flbiBaHHH cBH3aH c βμχοαομ nepBoro cyMMaTopa,a BblXOfl - C ΗΗφορΜΒΗ,ΗΟΗΗΜΜ BXOflOM φΗΗΗΤρ3 HH3KOH HaCTOTbl, BblXOfl KOTOpOTO 246566 -3- πο^κπιοΜβΗ κ Bxofty TpeTbero MacuiTaĎHpyiomero 6noxa, bxoa axcTpanonHTopa coe-AHHeiI C BbIXOflOM ΠβρΒΟΓΟ SjlOXa CpaBHeHHH, a BbIXOfl - CO BTOpblM BXOflOM BTOPO“ ΓΟ cyMMaTopa, BbixoA κοτορογο qepe3 btopoh MacniTafiHpywniHH Sjiok h HcnonHHTejib-HblH' SjIOK CBH33H C ΗΗφορΜΗΑΗΟΗΗΜΜ BXOflOM HHTerpaTOpa C oSHyjieHHeM H BTOpblMBXOflOM nepBoro. cyMMaTopa, btopoh bxoa nepBoro Snoxa cpaBHeHHH ποακηιομθη kBbixofly HHTerpaTOpa c oSHyneHHeM, a bmxoa Snoxa CHHxpoHH3aiiHH coe/jHHeH c yn-páBJIHKMUHMH BXOflaMH φΗΛΒΤρβ HH3KOň HaCTOTbl H HHTerpaTOpa C oBHyneHHeM. JIorHKa pa6oTbi npefljiaraeMoro perynHTopa saxmonaeTCH b cneAyromeM. 4>yHKijHOHHpoBaHHe očtexTa npeACTBnneTCH b bhac nocneflOBaTejibHocTH τθχηο-norHuecKHX ahkhob c H3BecTHoň flJiHTejibHOCTbio. B TeqeHHe Texymero TexHonorn-qecxoro AHxna cHrHanbi o KOHTpoJiHpyeMbix BO3MymeHHHX, nocTynaioinHX Ha oStexT,nepecHHTbiBaraTCH b MacnrraS ynpaBnnioinHx B03fleňcTBHH, 3aTeM cxnaAbiBawTCH Μβκ-fly coSoh h c «paxTHqecKH peanH3OBaHHbiMH ynpaBJíeHHHMH nocTynaioT Ha bxoa npn-Moň MOflejiH oStexTa 6e3 3ana3flbiBaHHH. BbixoA 3Toň MpflenH xapaxTepH3yeT H3Me-HeHHe oiuhSkh KOMneHcaqHH KOHTpojiHpyeMbix BO3MymeHHň. flanee 3Ta oniHSxa ycpefl-HaeTCH b paMxax Texymero TexHonorHqecxoro AHxna. Πο aaBepmeHHjo AHxna c no-Μοπρ>κ> oópaTHoň MOflejiH o6bexTa Se3 3ana3flbiBaHHH paccqHTbiBaeTcn cyMMapHanKoppeKTHpoBKa ynpaBnHiomero BO3ffeňcTBHH, xoTopan BbWHTaeTCH H3 cyMMapHoroHa flaHHOM TexHOJiorHqecKOM AHxne φΗκτΗΗεοκΗ peanH3OBaHHoro ynpaBneHHH. Bpe3yjibTaTe c 3ana3flbiBaHHeM onpeAenneTCH TpeSyeMoe (HfleajibHoe) cyMMapHoeynpaBJíaiomee BO3fleňCTBHe, CBoeBpeMeHHan peannaaipiH κοτορογο cxoMneHCHpoBa-jia 6ω b cpeflHeM xoHTponHpyeMbie BO3MymeHHH. HaňfleHHoe HfleanbHoe cyMMapHoeynpaBJíHjomee BO3fleňcTBHe axcTpanonHpyeTCH Ha SyAymnň TexHonorHqecxHH ijhkji.CpeflHHe Ha npomeflmeM TexHonorHqecxoM AHxne ohih6kh KOMneHcanHH xoHTponHpye-Mbix BoaMymeHHH noflaBJíHioTCH nyTeM npHMoro nepecqeTa b ynpaBjíaiomee BO3flefl-cTBHe c noMombio MacniTaSHpyiomero Snoxa. 06e cocTaBnniomHe ynpaBJíeHHH cyMMH—pywTCH, a aaTeM patnneHHioTCH Ha 3apaHee 3aflaHHoe hhcjio HMnynbcoB ynpaBJíe-HHH, peajiHayeMbix b npeflenax SyAymero TexHOJiornnecKoro UHKJia.

Ha nepTejKe npHBefleHa Snox-cxeMa npefljiaraeMoro perynHTopa.

PerynHTop coflepjKHT nepBbie MacmTaSHpywmHe 6jiokh 1, nepBbiň cyMMaTop 2,npHMýw MOflenb 3 oStexTa 6e3 3ana3flbiBaHHH, φκηπτρ 4 hh3Koh nacTOTbi, oSpaT-Hyw MOflejib 5 oStexTa 6e3 3ana3flbiBaHHH, nepBbiň 6jiox 6 cpaBHeHHH, axcTpanoHH-τορ 7, TpeTHH MacuiTaĎHpyioinHH 6jiok 8, btopoh cyMMaTop 9, BTopoň MacnrraSH-pyioinHň Snox 10, HcnojiHHTejibHbiň 6nox 11, HHTerpaTop 12 c oSHyneHHeM, 6nox13 3aflepwxH, BTopoů Snox 14 cpaBHeHHH, 6nox 15 aflanTaijHH, Snox 16 chhxpo-HH3aipiH.

Ha qepTexe πρηηητμ cneflyiomHé o6o3HaneHHH: V1 (tj H V2 (t) - XOHTpOJIHpyeMbie BO3MymeHHHj V(t) - ynpaBJíHtomee BO3fléňcTBHe.

Pa6oTaeT peryjiHTop cneflyioiuHM oSpa3OM.

Ha BXOAbi n nepBbix MacniTaSHpyromHx Saokob 1 (na nepTeace ajih χοηχρθτηοοτηn = 2) nocTynaioT cHrHanbi o xoHTpoJiHpyeMbix BO3MymeHHHx V1 (t) h V2(t), yMHo—acawTCH Ha 3aflaHHbie κοβφφΗΑΗβΗτω η, τακημ o6pa3OM, nepecnHTbiBawTCH b Macnrra6ynpaBHHK>mero BO3AeňcTBHH. B cyMMaTope 2 CHrHanbi c bmxoaob nepBbix MacniTaSH-pyioiHHX ójioxob 1 cxjiaflbiBawTCH Mewny coSoh h c φΒχτκηβοχΗ peanH3OBaHHbiM ynpaB-jiHiomHM BO3fleňcTBHeM, CHrHan o xotopom nocTynaeT Ha BTopoň bxoa cyMMaTopa2 c Bbixofla HcnojiHHTejibHoro Snoxa 11. C Bbixofla cyMMaTopa 2 Ha bxoa npHMoňmoa^jih 3 oótexTa Se3 3ana3AbiBaHHH, b qacTHocTH, HHTerpaTOpa, oxBaneHHoroOTpHAaTenbHoň oSpaTHoň CBH3bw, nocTynaeT CHrHaji 06 3KBHBaneHTHOM (b Macnrra-6e ynpaBAHKimerO BO3AeňCTBHH) HeCXOMneHCHpOBaHHOM XOHTpOAHpyeMOM BO3MymeHHH. C noMombw πρΗΜΟΗ μοα&amp;πη 3 o6bexTa 6e3 3ana3AbiBaHHH onpeAeJinioTCH owh6xh xom-neHcaipiH axBHBajieHTHoro BO3MymeHHH b MacniTaÓe BbixoAHoň nepeMeHHoň o6texTa, 246566 -4- KOTopwe, nocTynaa Ha nH$opMau,HOHHbiň exop, φΗηητρβ 4 hh3koh nacTOTbi, ycpen-HHIOTCH B 3TOM φΗΠΒΤρθ 4 B paMKaX ΤβΚγϋξβΓΟ ΤεΧΗΟΗΟΓΗΠεΟΚΟΓΟ U,HKJia . B HHTerpaTope 12 c očHyjieHHeM HaKannHBaeTCH cyMMapHoe Ha naHHOM TexHo-nornnecKOM ι^Ηκηε φ3κτΗηεοκΗ peanH3OBaHHoe ynpaBJíjnomee BO3fleňcTBne. CHrHaabi o 3aBepmeHHH TexHonorHnecKHX ηηκποβ nonawTCH δηοκοΜ 16 chhxpohh-3anHH. Ohh nocrynaiOT Ha ynpaBJunomne Βχορ;ω Φηπβτρβ 4 hh3koh nacTOTbi h HHTe—rpaTopa 12 c o0HyneHHeM. Φκηητρ 4 HH3Koň nacTOTbi 3aBepuiaeT no 3TOMy curna-ny ycpeflHeHHe oiuh6ok KOMneHcanHH κοΗτρο-nnpyeMbix BO3MymeHHň h 3anycxaeT bpa6oTy čjiokh c 5 no 11 peryjiHTopa. CHrHan c Bbixoňa φΗηΒτρε 4 HH3Koň nac-TOTbi nocTynaeT Ha Bxop, o6paTHoň MOflenn 5 oOteKTa Sen 3ana3flbiBaHHH, koto-pan npeflCTaBnaeT co6oň, HanpHMep, nocnenoBaTenbHoe coenHHeHHe 6noKa 3anep»~kh, MacuiTaóHpyiomero 6jioxa h 6noKa cpaBHeHHH, BTopoň βχοη κοτορογο cbh33hc βχορ,ομ Snoxa 3aflepjKKH, h npeo6pa3yeTCH c ee noMomtio b BenHHHHy cyMMapHoňHa 3aBepuiHBiueMCH TexHonornnecKOM ηκκηε κορρεκτΗροηκΗ ynpaBnnioinero BO3fleň-ctbhh. rioJiyneHHaH KoppexTHpoBKa βμηητβθτοη b nepBOM δηοκε 6 cpaBHeHHH H3HaKonnenHoro b δηοκε 12 φεκτΗηεεκΗ peajiH3OBaHHoro Ha naHHOM TexHonornnec-kom nHKjie ynpaBJíHioinero BO3fleKCTBHH, b pe3yni.TaTe nonynaeTCH c 3ana3flbiBa-HHeM cyMMapHoe TpečyeMoe (nneanbHoe) Ha nponienuieM TexHonornnecKOM ηκκηβynpaBHHwmee BO3p;eHCTBHe. BenHHHHa οτογο 3ana3flHBaHHH Θ paBHa cyMMe ajih-TenbHOCTH oflHoro TexHonorHnecKoro ipiKJia h BpeMeHH 3ana3p;biBaHHH pean»3anHHynpaBJíHiomHX KOMaHfl HcnonHHTejibHbíM δηοκοΜ 11. Ilocne pacneTa HfleanbHoro yn-paBneHHH HHTerpaTop c o6HyneHHeM 12 oSHynneTCH. B 3KCTpanojiHTope 7 CHrHan 06 HfleajibHOM ynpaBnniomeM BO3p,eňcTBHH axcTpano-jiHpyeTCH Ha BpeMH Θ . 3KCTpanonnTop 7 μομθτ npeflCTaBJíHTb, HanpHMep, nocne-AOBaTejibHo coeflHHeHHbie δποκ cpaBHeHHH h flHcxpeTHbiň HHTerpaTop, Bbixofl κοτο-ρογο CBH3aH nepe3 δηοκ 3anep3KKH c BTopbiM BxoflOM 6noKa cpaBHeHHH. CHrnancpeflHeň ouihQkh KOMneHcanHH KOHTponHpyeMbix BO3MymeHHň HanpaBnneTCH TaKxcec Bbixofla φΗηΒτρβ 4 ΗΗ3κοή nacTOTbi Ha bxoa TpeTbero MacniTa6Hpyioiu;ero 6ποκβ 8,rfle nyTeM yMHoaceHHH Ha βθοοβοη κοοφφΗΐχΗεΗτ onpenenneTCH- cocTaBJíniomaH ynpaB-nHiomero BO3fleňcTBHH, HanpaBJíeHHaH Ha nonaBneHHe nocnencTBHH stoh cpe^HeňoiuhSkh. B cyMMaTope 9 o6e cocTaBJíHioinHe nacTH cyMMapHoro ynpaBJínioinero BO3-p,eňcTBHH Ha ÓynymeM TexHonornneckoM ηκκηε cKnanbiBaroTCH, a bo btopom MactuTa-0HpyioineM δηοκε 10 nyTeM yMHoweHHH Ha κοβΦΦηηηθητ pacuneHHtoTCH Ha nncno hm-nynhCOB ynpaBJíeHHH, κοτορωε 6ynyT peajiH3OBaHbi Ha npencTonmeM TexHonornnec-kom nHKJie. HcnojiHHTenbHbiň δηοκ 11 b μομθητη peanH3anHH HMnynbCOB ynpaBJíHio-iHHX BO3,n,eHCTBHH nonynaeT ynpaBnnioinHe cHrHanbi c Bbixona 6noKa 10. fljiH yneTa h KOMneHcanHH H3MeHHHBOCTH cTaTHCTHnecKHX .xapaKTepHCTHK koht-ponHpyeMhix BO3MymeHHH aflanrapyioTCH κοΒφφΗηκεΗτω 3KCTpanojiHTopa 7. CHrnan c Bbixona 3KCTpanonnTopa 7 nocTynaeT Ha εχοη 6noKa 13 3anep»KH, Γ,π,ε OH 3anoMHHaeTCH Ha BpeMH Θ . Bo btopom δηοκε 14 cpaBHeHHH CHrnan cBbixona δηοκε 13 3aflep®KH BbinHTaeTc? H3 CHrHana, nocTynaromero c Bbixona nep-Boro 6nona 6 cpaBHeHHH. B pe3ynbTaTe nonynaeTCH CHrHan οπιη6κη 3KCTpanonH-u;hh E [ j ], KOTopbiň HanpaBnneTCH Ha Bxon 6noKa 15 ananTanHH. B δηοκε 15 anan-TanHH peanH3yeTCH, HanpHMep, cnenyroman nponenypa. ΠρΗ ycnoBHH, uto oneparop sKCTpanonnnHH npencTaBneH b BHfle βκοποηθηηη—anbHoro φΗηΒτρε U[j + θ] = Ů[j] + oC[j ] rfle u[j] _ pe3ynbTaT BKCTpanonnnHH nnn 3aBepmaioinerocH TexHonornnečKoro hhk-na, . oí[j] - TeKynjHH κοοφφΗηΗβΗΤ BKCTpanonHTopa, 246566 το aflanTaipuo ot(j] momho npoH3BoflHTb no (popMyne 4j] = <^0 + r s’[j], . S[j] =* S[j - 1] + (U.(sign£.[j] - S[j - 1]), ,6 rfle ti, J, p. - nOCTOHHHbie β&amp;πηηηηη.

Hcnojii>3OBaHHe npeflrtaraeMoro perynaTopa no3BonaeT noBbiCHTb τοηηοοτβ pe-rynHpoBaHHH aa cneT ynera HMnynbCHoro xapaKTepa HaneceHHH Ha oGteKT ynpae-junonpix BoafleňčTBHň h HecraipioHapHocTH cTaTHCTunecKHx xapaKTepncTHK kohtpo-JiHpyeMbix BO3MymeHnň. ΠρΗΜβΗβΗΗβ 3ΤΟΓΟ peryjIHTOpa flJIH KOMneHCaííHH KOHTpOJIHpyeMblX BO3MymeHHň,BHOCHMblX B flOMeHHyiO ΠβΜΒ Π1ΗΧΤΟΒΜΜΗ MaTepHajiaMH, ΠΟ3ΒθηΗβΤ nÓBblCHTb ΠΡΟΗ3ΒΟ-flHTejIbHOCTh ΑΟΜβΗΗΟΗ ΠβΜΜ, CHH3HTb yfleJlbHblň paCXOfl KOKCa H nÓBblCHTb KaneCT-bo nepeflenbHoro nyryňa. 246566 -6- ΦΟΡΜΥ.ΠΑ Η30ΒΡΕΤΕΗΗΉ

AflanTHBHblň Πρ0ΓΗΟ3ΗργΚ)ΠξΗΗ peryjlHTOp flJIH KOMneHCayHH KOHTpOJIHpyeMblX BO3-MymeHHň, coflepacanpiň nocJieflOBaTenbHo coeRHHeHHbie φΗππτρ HH3Koň nacTOTbi, 06-paTHyio MOflejih o6bexTa 6e3 3ana3flbiBaHHH h nepBbiň 6jiok cpaBHeHHH, noeneflOBa·TejibHO coeflHHeHHbie sxcTpanoJiHTOp, 6jiok 3aflep»KH, BTopoň 6jiok cpaBHeHHH hďjiok aflariTaipiH, Bbixofl κοτορογο coeflHHeH c nepBbM βχο^ομ 3KCTpanoJiHTopa bto-pbíM BXOflOM, nOflKJHOHeHHOrO KO BTOpOMy BXOfly ΒΤΟΡΟΓΟ 6jIOKa CpaBHeHHH, nep-Bbie MaciuTaBHpyioinHe ďjiokh, Bbixoflbí κοτορωχ CBH3aHbi c nepBbíMH BXojaaMH nepBorocyMMaTopa, BTopoň MacniTaĎHpyioinHň ďjiok, HcnojiHHTejibHMň ďjiok h nocjiefloeaTeJib-ho coeflHHeHHbie τρβτκή MacmTaĎHpyiomHň ďjiok h BTopoň cyMMaTop, OTJiHuaiomHňcHτβΜ, hto,c uejibio noBbímeHHH tohhocth peryjiHTopa, b Hero BBefleHU npHMan mo-flejib očbexTa Ďe3 3ana3flbiBaHHH, HHTerpaTop c oĎHyjieHHeM h 6jiok CHHXpoHH3auHH,βχοα npHMoň MOflejiH o6bexTa 6e3 3ana3flbiBaHHH cbh3hh c BbixoflOM rrepBoro cyMMa-Topa, a BbIXOfl - C ΗΗφορΜΒΑΗΟΗΗΜΜ BXOffOM φΗΉΒΤρΒ HH3KOH HaCTOTM, BbIXOfl KOTO“poro noflKJiioHeH ko Bxofly TpeTbero MacniTaĎHpyiomero ójioxa, bxoa sKCTpanonHTopaCOeflHHeH C BbIXOflOM nepBOrO. ĎJIOKa CpaBHeHHH, a BbIXOfl - C BTOpbIM BXOflOM BTO-poro cyMMaTopa, Bbixofl κοτορογο nepe3 BTopoň MacmTaĎHpyioiUHÉ ďjiok h hciiojihh-TeJIbHblH ĎJIOK CBH33H C ΗΗφορΜΒΑΗΟΗΗΗΜ BXOflOM HtíTerpaTOpa C OĎHyjieHHeM H BTO-pbIM βχορ,ομ nepBoro cyMMaTopa, BTopoň Bxofl nepBoro Ďjioxa cpaBHeHHH noflKJiló-neH κ Bbixofly HHTerpaTopa c oĎHyneHHeM, a Bbixofl Ďjioxa cHHxpoHHaaijHH coeflH-HeH C ynpaBJIHIOIUHMH BXOflaMH φΗΗΒΤρβ HH3KOň HaCTOTbl H HHTerpaTopa C ĎĎHyjieHH-eM. 246566 -7- Α Η Η Ο Τ A U Η Η

AflánTHBHblň nporHO3HpyH)IHHň peryjIHTOp ,Π,-ΠΗ KOMneHCaiJHH KOHTpOJIHpyeMblX BO3-MyineHHň othochtch k očnacTH caMOHacTpanBawmHxcH cmctgm ynpaBJíeHHH.

UeJib Η3θ6ρβτβΗΗΗ - noBbnneHHe touhocth peryjiHTopa. 3to RocTHraeTCH τβΜ, hto perynaTop BononHHTenbHo οορ,ερκΗτ npHMyra MORenboSteKTa 6e3 aanasflbiBaHHa, noflKJHoneHHyio κ nepBOMy cyMMaTopy h k imjbTpy hh3Koň ^acTOTbi, n 6jiok CHHxpoHH3aqHH, noflKJHoqeHHbiň κ «JiHjibTpy hh3koh qacTOTbiη κ HHTerpaTopy c oSHynemieM. IIpH3HaHO Η3θ6ρβτβΗΗβΜ no peayjibTaTaM 3KcnepTH3bi, ocymecTBJíeHHoň Tocyflap-CTBGHHblM ΚΟΜΗΤβΤΟΜ CCCP ΠΟ flejiaM Η3θ6ρβΤβΗΗή H OTKpblTHH. 2 nepTeaca 246566

Claims (1)

1. P fi B DM Ě T VYNÁLEZU. 246 566 Adaptivní prognózovací regulátor pro kompenzaci kontro-lovaných poruchových veličin, obsahující sériově spojenýnízkofrekvenční filtr, zpětný model objektu bez zpožděnía první srovnávací blok, sériově spojeny extrapolátor,blok zpoždění, druhý srovnávací blok a adaptivní blok,jehož výstup je spojen s prvním vstupem extrapolátorudruhým vstupem připojeného ke druhému vstupu druhého srov-návacího bloku, první měřítkové bloky, jejichž výstupy· jsouspojeny s prvními vstupy prvního střádače, druhý měřítkovýblok, výkonný blok a sériově spojený třetí měřítkový bloka druhý střádač, vyznačující se tím, že s cílem zvýšenípřesnosti regulátoru, do něhož je zaveden přímý model ob-jektu bez spoždění, integrátor s vynulováním a blok syn-chronizace, vstup přímého modelu objektu bez zpoždění jespojen s výstupem prvního střádače, a výstup s informač-ním vstupem nízkofrekvenčního filtru, jehož výstup je při-pojen na vstup třetího měřítkového bloku, vstup extrapoláto-ru je spojen z výstupem prvního srovnávacího bloku a výstups druhým vstupem druhého střádače, jehož výstup přes druhýměřítkový blok a výkonný blok je spojen s informačním vstu-pem integrátora s vynulováním a druhým vstupem prvního střá-dače, druhý vstup pvrního srovnávacího bloku je připojenna výstup integrátoru s vynulováním a výstup synchronizač-ního bloku je spojen s řídicími vstupy nízkofrekvenčníhofiltru a integrátoru s vynulováním.