CS243284B1

CS243284B1 - Fast reverse stage wiring

Info

Publication number: CS243284B1
Application number: CS848462A
Authority: CS
Inventors: Jiri Merinsky; Alexej Jakovenko; Miroslav Bravek
Original assignee: Jiri Merinsky; Alexej Jakovenko; Miroslav Bravek
Priority date: 1984-11-07
Filing date: 1984-11-07
Publication date: 1986-06-12
Also published as: CS846284A1

Abstract

Řešení se týká zapojení rychlého reverzačního koncového stupně pro pohony. Zapojení je vytvořeno z kladné a záporné větve. Vstupní analogový signál se zpracovává podle polarity v příslušné větvi. Nejprve se reverzuje polarita signálu, potom se signál napěťově přizpůsobí a zesílí. Zesílený signál se rozděluje do jednotlivých výkonových zesilovačů. Na bočníku se vytváří úbytek napětí úměrný celkovému výstupnímu proudu příslušné větve a zajišťuje se dodržení povolených proudových mezí použitých součástek. Řešení se využije u pohonů zařízení pro kreslení filmových předloh plošných spojů a u pohonů průmyslových robotů.The solution concerns the connection of a fast reversing output stage for drives. The connection is made up of a positive and negative branch. The input analog signal is processed according to the polarity in the relevant branch. First, the polarity of the signal is reversed, then the signal is voltage-adjusted and amplified. The amplified signal is divided into individual power amplifiers. A voltage drop proportional to the total output current of the relevant branch is created on the shunt and compliance with the permitted current limits of the components used is ensured. The solution will be used in drives of devices for drawing film templates for printed circuit boards and in drives of industrial robots.

Description

(54) Zapojení rychlého reverzačního koncového stupně(54) Connection of fast reversing output stage

Řešení se týká zapojení rychlého reverzačního koncového stupně pro pohony.The solution concerns the connection of a fast reversing output stage for drives.

Zapojení je vytvořeno z kladné a záporné větve. Vstupní analogový signál se zpracovává podle polarity v příslušné větvi. Nejprve se reverzuje polarita signálu, potom se signál napěťově přizpůsobí a zesílí. Zesílený signál se rozděluje do jednotlivých výkonových zesilovačů. Na bočníku se vytváří úbytek napětí úměrný celkovému výstupnímu proudu příslušné větve a zajišťuje se dodržení povolených proudových mezí použitých součástek.The wiring is made up of a positive and a negative branch. The analog input signal is processed according to the polarity in the corresponding branch. First the polarity of the signal is reversed, then the signal adapts to voltage and amplifies. The amplified signal is divided into individual power amplifiers. The shunt generates a voltage drop proportional to the total output current of the respective branch and ensures compliance with the allowed current limits of the components used.

Řešení se využije u pohonů zařízení pro kreslení filmových předloh plošných spojů a u pohonů průmyslových robotů.The solution will be used for drives of devices for drawing printed circuit boards and drives of industrial robots.

Vynález se týká zapojení rychlého reverzačního koncového stupně.The invention relates to the connection of a fast reversing output stage.

Pro rychlé reverzační pohony malých výkonů se v regulační technice používají speciální stejnosměrné servomotory, jejichž rotor je vytvořen bez feromagnetických otáčivých částí. Rotor má malou hmotnost a tím velmi malý moment setrvačnosti. Uspořádání motoru dovoluje krátkodobé přetěžování a tím dosažení velkého záběrového momentu a elektromechanické časové konstanty, řádově milisekundy. Aby se plně využily jejich dobré dynamické vlastnosti musí být koncový stupeň, který napájí jejich kotvu, navržen tak, aby krátkodobě s minimálním časovým zpožděním dodával do kotvy motoru cca pětinásobek jmenovitého proudu motoru. Při rychlých reverzacích z jednoho směru rotace na druhý, dochází kromě proudového i k napěťovému namáhání použitých součástek koncového stupně.For fast reversing drives of low power, special DC servomotors are used in the control technology, whose rotor is made without ferromagnetic rotating parts. The rotor has a low weight and thus a very low moment of inertia. The arrangement of the motor allows short-term overloading and thus achieves a large engagement torque and electromechanical time constant, of the order of milliseconds. In order to take full advantage of their good dynamic properties, the output stage that supplies their armature must be designed to deliver approximately five times the rated motor current to the armature in the short term with a minimum time delay. In the case of fast reversions from one direction of rotation to the other, in addition to current and voltage stresses of the used output stage components occur.

Jsou známa zapojení, která využívají vlastností servomechanismu s vnitřní proudovou regulační smyčkou, která umožňuje omezovat proud do motoru s určitým časovým zpožděním, nebo se používají impulsní koncové stupně. Řešení, která využívají proudovou regulační smyčku, musejí provádět změnu časových konstant proudového regulátoru během rozběhu motoru a při změně momentu setrvačnosti na hřídeli motoru znovu optimalizovat celou regulační smyčku, aby se dosáhlo špičkových dynamických parametrů pohonu. Použití impulsních koncových stupňů není výhodné, protože indukčnost kotvy motoru nedovolí plně využít výhodných vlastností zapojení těchto koncových stupňů. Tyto impulsní koncové stupně navíc vytvářejí rušivé elektromagnetické pole. Použití tyristorových reverzačních měničů napájených napětím o frekvenci 50 Hz není výhodné pro jejich relativně velkou časovou konstantu, vzhledem k časové konstantě motoru.Connections are known which utilize the features of the servo mechanism with an internal current control loop that allows to limit the current to the motor with a certain time delay, or use pulse output stages. Solutions that use the current control loop must change the time constants of the current controller during motor start-up and, when changing the moment of inertia on the motor shaft, re-optimize the entire control loop to achieve peak dynamic drive parameters. The use of pulse output stages is not advantageous, since the inductance of the motor armature does not allow to fully exploit the advantageous wiring characteristics of these output stages. In addition, these pulse output stages create a disturbing electromagnetic field. The use of thyristor reversing converters supplied with a voltage of 50 Hz is not advantageous because of their relatively large time constant, relative to the motor time constant.

Tyto nedostatky do značné míry odstraňuje zapojení rychlého reverzačního koncového stupně podle vynálezu. Podstata vynálezu spočívá v tom, že vstup zapojení je přes první vstupní odpor spojen s bází vstupního tranzistoru, s jedním pólem filtračního kondenzátoru a s bází prvního vstupního tranzistoru, jehož kolektor je spojen s prvním vývodem prvního kolektorového odporu. Emitor prvního vstupního tranzistoru je spojen s prvním vývodem prvního zpětnovazebního odporu, s jedním pólem prvního zpětnovazebního kondenzátoru a s jedním vývodem prvního ochranného odporu, jehož druhý vývod je spojen se druhým pólem filtračního kondenzátoru, se středem napájecího zdroje a se druhým vývodem druhého ochranného odporu. První vývod druhého ochranného odporu je spojen s jedním pólem druhého zpětnovazebního kondenzátoru, s prvním vývodem druhého zpětnovazebního odporu a s emitorem druhého vstupního tranzistoru. Kolektor druhého vstupního tranzistoru je spojen přes druhý kolektorový odpor s bází druhého budicího tranzistoru, jehož kolektor je spojen se druhým vývodem druhého zpětnovazebního odporu, s druhým pólem druhého zpětnovazebního kondenzátoru, s prvním vývodem výstupního odporu, se druhým pólem prvního zpětnovazebního kondenzátoru, se druhým vývodem prvního zpětnovazebního odporu a s kolektorem prvního budicího tranzistoru, jehož báze je spojena se druhým vývodem prvního kolektorového odporu. Emitor prvního budicího tranzistoru je spojen s jedním pólem prvního blokovacího kondenzátoru, s kladným napájecím vývodem zapojení, s napájecím vstupem každého zesilovacího bloku kladné větve. Řídicí vstup každého zesilovacího bloku kladné větve je spojen se druhým vývodem přiřazeného bázového odporu kladné větve. Výstup každého zesilovacího bloku je spojen s prvním vývodem přiřazeného emitorového odporu kladné větve, jehož druhý vývod je spojen s bází prvního ochranného tranzistoru a s prvním vývodem prvního bočníku. Druhý vývod prvního bočníku je spojen s emitorem prvního ochranného tranzistoru, s emitorem druhého ochranného tranzistoru, s výstupem zapojení a se druhým vývodem druhého bočníku. První vývod druhého bočníku je spojen s bází druhého ochranného tranzistoru a se druhým vývodem každého emitorového odporu záporné větve, jehož první vývod je spojen s výstupem odpovídajícího zesilovacího bloku záporné větve, jehož řídicí vstup je spojen s druhým vývodem přiřazeného bázového odporu záporné větve. Napájecí vstup každého zesilovacího bloku záporné větve je spojen se záporným napájecím vývodem zapojení, s emitorem druhého budicího tranzistoru a s jedním pólem druhého blokovacího kondenzátoru. Druhý pól druhého blokovacího kondenzátoru je spojen s prvním vývodem každého bázového odporu záporné větve, s kolektorem druhého ochranného tranzistoru a s anodou druhé ochranné diody, jejíž katoda je spojena s druhým vývodem výstupního odporu a s anodou první ochranné diody. Katoda první ochranné diody je spojena s kolektorem prvního ochranného tranzistoru, s prvním vývodem každého bázového odporu kladné větve a s druhým pólem prvního blokovacího kondenzátoru.These drawbacks are largely overcome by the connection of the fast reversing output stage according to the invention. SUMMARY OF THE INVENTION The wiring input is connected via a first input resistor to a base of an input transistor, a pole of a filter capacitor and a base of a first input transistor whose collector is connected to a first terminal of a first collector resistor. The first input transistor emitter is coupled to the first terminal of the first feedback resistor, one pole of the first feedback capacitor, and one terminal of the first protective resistor, the second terminal of which is connected to the second pole of the filter capacitor, the power supply center and the second terminal of the second protective resistor. The first terminal of the second protective resistor is connected to one pole of the second feedback capacitor, to the first terminal of the second feedback resistor, and to the emitter of the second input transistor. The collector of the second input transistor is coupled via the second collector resistor to the base of the second excitation transistor, the collector of which is connected to the second terminal of the second feedback resistor, to the second pole of the second feedback capacitor, to the first terminal of the output resistor. a first feedback resistor and a collector of a first excitation transistor whose base is connected to a second terminal of the first collector resistor. The emitter of the first excitation transistor is coupled to one pole of the first blocking capacitor, with a positive power connection terminal, with the power input of each positive branch amplifier block. The control input of each positive branch amplifier block is coupled to the second terminal of the associated positive branch base resistor. The output of each amplifier block is connected to the first terminal of the associated positive branch emitter resistor, the second terminal of which is connected to the base of the first protective transistor and to the first terminal of the first shunt. The second terminal of the first shunt is connected to the emitter of the first protective transistor, the emitter of the second protective transistor, the wiring output, and the second terminal of the second shunt. The first terminal of the second shunt is connected to the base of the second protective transistor and to the second terminal of each negative branch emitter resistor, the first terminal of which is connected to the output of the corresponding negative branch amplifier block whose control input is connected to the second terminal of the associated negative branch base resistor. The power input of each negative branch amplifier block is coupled to the negative power supply terminal of the wiring, to the emitter of the second excitation transistor, and to one pole of the second blocking capacitor. The second pole of the second blocking capacitor is coupled to the first terminal of each negative branch base resistor, the collector of the second protective transistor, and the anode of the second protective diode, the cathode of which is connected to the second output of the output resistor and the anode of the first protective diode. The cathode of the first protective diode is coupled to the collector of the first protective transistor, the first terminal of each positive branch base resistor, and the second pole of the first blocking capacitor.

Výhodou takto zapojeného obvodu je, že umožňuje napájet motor bez nutnosti vytvářet nadřazenou proudovou regulační smyčku. Obvod pracuje spojitě a má minimální časové zpoždění. Protože není zdrojem rušivého signálu, je možné ho konstrukčně umístit společně s mikroprocesorovými obvody do jednoho bloku a vytvářet tak autonomní pohony pro různé technologické procesy. Vzájemné propojení jednotlivých prvků vylučuje jejich proudové a napěťové přetěžování, což je předpoklad k dosažení vy243284 soké provozní spolehlivosti. Zapojení je sestaveno z běžně dost! pných tuzemských součástek.The advantage of this circuit is that it allows to power the motor without the need to create a higher current control loop. The circuit operates continuously and has a minimum time delay. Since it is not a source of interfering signal, it can be structurally placed together with microprocessor circuits in one block and thus create autonomous drives for various technological processes. The interconnection of individual elements eliminates their current and voltage overload, which is a prerequisite for achieving high operational reliability. The wiring is assembled from normally enough! internal components.

Příklad uspořádání podle vynálezu je schematicky znázorněn na připojeném výkresu.An example of the arrangement according to the invention is shown schematically in the attached drawing.

Vstup 001 zapojení je spojen přes první vstupní odpor 01 s prvním vývodem filtračního kondenzátoru 02, s bází prvního vstupního tranzistoru 101, který je typu NPN a s bází druhého vstupního tranzistoru 201, který je typu PNP. Emitor prvního vstupního tranzistoru 101 je spojen s prvním vývodem prvního zpětnovazebního odporu 104, s prvním vývodem prvního zpětnovazebního kondenzátoru 105 a prvním vývodem prvního ochranného odporu 102. Emitor druhého vstupního tranzistoru 201 je spojen s prvním vývodem druhého zpětnovazebního odporu 204, prvním vývodem druhého zpětnovazebního kondenzátoru 205 a prvním vývodem druhého ochranného odporu 202. Střed 004 napájecího zdroje zapojení je spojen s druhým vývodem filtračního kondenzátoru 02, s druhým vývodem prvního ochranného odporu 102 a druhým vývodem druhého ochranného odporu 202. Kolektor prvního vstupního tranzistoru 101, který je typu NPN, je spojen přes první kolektorový odpor 103 s bází prvního budicího tranzistoru 106, který je typu PNP. Kolektor druhého vstupního tranzistoru 201 je spojen přes druhý kolektorový odpor 203 s bází druhého budicího tranzistoru 206, který je typu NPN. Kolektor prvního budicího tranzistoru 106 je spojen s druhým vývodem prvního zpětnovazebního odporu 104, s druhým vývodem prvního zpětnovazebního kondenzátoru 105, s prvním vývodem výstupního odporu 03, s druhým vývodem druhého zpětnovazebního kondenzátoru 205, s druhým vývodem, druhého zpětnovazebního odporu 204 a kolektorem druhého budicího tranzistoru 206.The wiring input 001 is connected via a first input resistor 01 to a first outlet of the filter capacitor 02, to the base of the first input transistor 101 of the NPN type and to the base of the second input transistor 201 of the PNP type. The emitter of the first input transistor 101 is coupled to the first terminal of the first feedback resistor 104, the first terminal of the first feedback capacitor 105 and the first terminal of the first protective resistor 102. The emitter of the second input transistor 201 is coupled to the first terminal of the second feedback resistor 204, the first terminal of the second feedback capacitor. 205 and the first terminal of the second protective resistor 202. The power supply center 004 is coupled to the second terminal of the filter capacitor 02, the second terminal of the first protective resistor 102 and the second terminal of the second protective resistor 202. The collector of the first input transistor 101 connected via the first collector resistor 103 to the base of the first excitation transistor 106, which is of the PNP type. The collector of the second input transistor 201 is coupled via the second collector resistor 203 to the base of the second drive transistor 206, which is of the NPN type. The collector of the first drive transistor 106 is coupled to the second terminal of the first feedback resistor 104, the second terminal of the first feedback capacitor 105, the first terminal of the output resistor 03, the second terminal of the second feedback capacitor 205, the second terminal, the second feedback resistor 204 and the collector of the second driver. transistor 206.

Výstupní odpor 03 může být též vytvořen jako paralelní kombinace dvou polovičních odporů. Druhý vývod výstupního odporu 03 je spojen s anodou první ochranné diody 108 a katodou druhé ochranné diody 208. Katoda první ochranné diody 108 je spojena s kolektorem prvního ochranného tranzistoru 112, který je typu NPN, s prvním vývodem prvního blokovacího kondenzátoru 107 a s prvním vývodem prvního až n-tého bázového odporu 109.1 až 109.n kladné větve. Anoda druhé ochranné diody 208 je spojena s kolektorem druhého ochranného tranzistoru 212, který je typu PNP, s prvním vývodem druhého blokovacího kondenzátoru 207 a s prvním vývodem prvního až n-tého bázového odporu 209.1 až 209.n záporné větve. Kladný napájecí vývod 002 zapojení je spojen s emitorem druhého budicího tranzistoru 106, s druhým vývodem prvního blokovacího kondenzátoru 107 a s napájecím vstupem 110.11 až HO.n zesilovacího bloku 110.1 až llO.n kladné větve. Všechny zesilovací bloky 110.1 až llO.n kladné větve jsou stejné a jsou vytvořeny z tranzistorů typuThe output resistor 03 can also be formed as a parallel combination of two half resistors. The second output of the output resistor 03 is connected to the anode of the first protective diode 108 and the cathode of the second protective diode 208. The cathode of the first protective diode 108 is coupled to the collector of the first protective transistor 112 of NPN type, the first terminal of the first blocking capacitor 107 and the first terminal to nth base resistance of the positive branch 109.1 to 109.n. The anode of the second protective diode 208 is coupled to the collector of the second protective transistor 212, which is of the PNP type, to the first terminal of the second blocking capacitor 207, and to the first terminal of the first to nth base resistors 209.1 to 209. The positive power connection terminal 002 is coupled to the emitter of the second drive transistor 106, the second terminal of the first blocking capacitor 107, and the power input 110.11 to 110.n of the positive block amplifier block 110.1 to 110.n. All the positive branch amplifier blocks 110.1 to 110.n are the same and are made of type transistors

NPN v Darlingtonově zapojení. Záporný napájecí vývod 003 zapojení je spojen s druhým vývodem druhého blokovacího kondenzátoru 207 a s napájecím vstupem 210.11 až 210.1n prvního až n-tého zesilovacího bloku 210.1 až 210.51 záporné větve, které jsou vytvořeny z tranzistoru typu PNP v Darlingtonově zapojení. Výstup 005 zapojení je spojen s prvním vývodem prvního bočníku 113, s prvním vývodem druhého bočníku 213 a se spojenými emitory prvního ochranného tranzistoru 112 a druhého ochranného tranzistoru 212. Výstup 110.13 až 110.n3 prvního až n-tého zesilovacího bloku 110.1 až llO.n kladné větve je spojen přes přiřazený první až n-tý emitorový odpor 111.1 až llí.n kladné větve s bází prvního ochranného tranzistoru 112 a druhým vývodem prvního bočníku 113. Výstup 210.13 až 21O.n3 prvního až n-tého zesilovacího bloku 210.1 až 21O.n záporné větve je spojen přes přiřazený první až n-tý emitorový odpor 211.1 až 211.n záporné větve s bází druhého ochranného tranzistoru 212 a druhým vývodem druhého bočníku 213. Zapojení podle vynálezu pracuje takto.NPN in Darlington connection. The negative wiring supply terminal 003 is coupled to the second terminal of the second blocking capacitor 207 and to the negative input power supply port 210.11 to 210.1n of the first through nth amplifier blocks 210.1 to 210.51, which are formed from a PNP transistor in a Darlington connection. The circuit output 005 is coupled to the first terminal of the first shunt 113, the first terminal of the second shunt 213, and the connected emitters of the first protective transistor 112 and the second protective transistor 212. The output 110.13 to 110.n3 of the first to nth amplification block 110.1 to 110.n the positive branch is connected via the associated first to n-th emitter resistors 111.1 to 111.n of the positive branch to the base of the first protective transistor 112 and the second terminal of the first shunt 113. Output 210.13 to 210.n3 of the first to n-th amplification block 210.1 to 210. n of the negative branch is connected via the associated first to n-th emitter resistors 211.1 to 211.n of the negative branch with the base of the second protective transistor 212 and the second terminal of the second shunt 213. The circuit according to the invention operates as follows.

Na vstup 001 zapojení se přivede analogový signál, jehož velikost je nositelem informace o žádané ampulitudě signálu na výstupu 005 zapojení. Polarita tohoto analogového signálu rozhodne, zda se tento signál bude zpracovávat v kladná větvi zapojení, kterou tvoří součásti označené 101 až 113, nebo zda se bude zpracovávat v záporné větvi zapojení, kterou tvoří součásti označené 201 až 213. V dalším bude popsána funkce kladné větve, protože funkce záporné větve je shodná. Vstupní analogový signál kladné polarity se přivede přes první vstupní odpor 01 na filtrační kondenzátor 02 a řídí první vstupní tranzistor 101, který ovládá proud báze prvního budicího tranzistoru 106. Emitor prvního budicího tranzistoru 106, který je připojen přímo na kladný napájecí vývod 002 zapojení, přizpůsobuje úroveň vstupního analogového signálu na úroveň napájecího napětí zapojení. Vhodná velikost hodnot součástek prvního ochranného odporu 102, prvního kolektorového odporu 103, prvního zpětnovazebního odporu 104 a prvního zpětnovazebního kondenzátoru 105 a jejich propojení zajišťuje, že s minimálním časovým zpožděním dojde při reverzaci polarity vstupního analogového signálu k zablokování funkce té větve zapojení, která byla v činnosti před reverzací, což je podmínka bezporuchové funkce celého zapojení.An analog signal, the magnitude of which carries information about the desired signal amplitude at the output 005 of the wiring, is applied to the wiring input 001. The polarity of this analog signal decides whether this signal will be processed in the positive wiring branch, which is comprised of the components designated 101 to 113, or whether it will be processed in the negative wiring branch, which is comprised of components designated 201 to 213. because the function of the negative branch is the same. The positive polarity input signal is applied via a first input resistor 01 to the filter capacitor 02 and controls the first input transistor 101, which controls the base current of the first drive transistor 106. The emitter of the first drive transistor 106, which is connected directly to the positive the level of the analog input signal to the supply voltage level of the wiring. The appropriate magnitude of the values of the components of the first protective resistor 102, the first collector resistor 103, the first feedback resistor 104 and the first feedback capacitor 105, and their interconnection, ensures that the function of the wiring branch that was in pre-reversal, which is a condition for trouble-free operation of the entire wiring.

Zesílený vstupní analogový signál je veden přes výstupní odpor 03 a první ochrannou diodu 108 přes bázové odpory 109.1 až 109.n na řídicí vstupy 110.12 až 110.n2 zesilovacích bloků 110.1 až llO.n kladné větve, které jsou zapojeny paralelně a pracují jako emitorové sledovače. Počet paralelně zapojených zesilovacích bloků 11.1 až llO.n kladné větve může být podle typu použité- chranne diody 108, 208 zajištují správné rozho motoru různý. V konkrétním zapojení byly použity čtyři zesilovací bloky. Emitorové odpory 111.1 až lll.n kladné větve zajišťují rovnoměrné rozdělení emitorových proudů jednotlivých zesilovačů 110.1 až HO.n kladné větve. Na prvním bočníku 113 se vytváří úbytek napětí, úměrný celkovému výstupnímu proudu kladné větve zapojení. Tímto úbytkem napětí se řídí první ochranný tranzistor 112. První bočník 113 je navržen tak, že při překročení součtu mezních proudových hodnot tranzistoru v zesilovacích blocích 110.1 až HO.n kladné větve se první ochranný tranzistor 112 vybudí a zajistí proudové omezení výstupního napětí a tím i proudu kladné větve zapojení. Obě odělení budicího signálu pro tranzistory v zesilovacích blocích 110.1 až llO.n kladné větve v závislosti na polaritě signálu a působí současně jako nelineární prvek v obvodu řízení zesilovacích bloků 110.1 až llO.n kladné větve i zesilovacích bloků 210.1 až 2l0._n záporné větve. Oba blokovací kondenzátory 107, 207 zlepšují přenosové vlastnosti celého zapojení, je-li vstupní analogový signál záporné polarity, je ve funkci záporná větev zapojení tvořená součástkami označenými 201 až 213.The amplified input analog signal is routed through the output resistor 03 and the first protective diode 108 through the base resistors 109.1 to 109.n to the control inputs 110.12 to 110.n2 of the booster blocks 110.1 to 110.n positive branches that are connected in parallel and operate as emitter followers . The number of amplifier blocks 11.1 to 110.n connected in parallel can vary depending on the type of protection diode 108, 208 used to provide the correct motor resolution. Four amplification blocks were used in a particular circuit. The positive branch emitter resistors 111.1 to 111.n provide for an even distribution of the emitter currents of the positive branch amplifiers 110.1 to 110.n. The first shunt 113 generates a voltage drop proportional to the total output current of the positive circuit branch. This voltage drop controls the first protective transistor 112. The first shunt 113 is designed such that when the sum of the transient limit values of the transistor in amplifier blocks 110.1 to HO.n is exceeded, the first protective transistor 112 is energized to provide current limitation of the output voltage positive branch current connection. Both the excitation signal separations for the transistors in the positive branch amplifier blocks 110.1 to 110.n depend on the polarity of the signal and simultaneously act as a non-linear element in the positive branch amplifier block control circuit 110.1 to 110.n and the amplifier blocks 210.1 to 210. _n negative branches. Both blocking capacitors 107, 207 improve the transmission characteristics of the entire circuit, when the analog input signal is of negative polarity, the negative circuit of the circuit is formed by components designated 201 to 213.

Vynález se využije u pohonů zařízení, která kreslí filmové předlohy tištěných spojů a u pohonů průmyslových robotů.The invention is applicable to drives of devices that draw printed circuit board patterns and drives of industrial robots.

Claims

Subject

Quick-reverse reverse stage connection, characterized in that the circuit input (001) is connected via a first input resistor (01) to the base of the second input transistor (201), to one pole of the filter capacitor (02) and to the base of the first input transistor ( 101), whose collector is connected to the first terminal of the first collector resistor (103) and the emitter of the first input transistor (101) is connected to the first terminal of the first feedback resistor (104), one pole of the first feedback capacitor (105) and one terminal of the first protective resistor. a resistor (102), the second terminal of which is connected to the second pole of the filter capacitor (02J), to the center (004) of the power supply and to the second terminal of the second protective resistor (202), the first terminal of which is connected to one pole of the second feedback capacitor (205); the first terminal of the second feedback resistor (204) and the emitter of the second input transistor (201), the collector of which is connected via a second collector resistor (203) to the base of a second excitation transistor (206), the collector of which is connected to a second terminal of the second feedback resistor (204), a second pole of the second feedback capacitor (205); 03), with a second pole of the first feedback capacitor (105), a second terminal of the first feedback resistor (104), and a collector of a first excitation transistor (106), the base of which is connected to the second terminal of the first collector resistor (103) and emitter of the first excitation transistor (106) is coupled to one pole of the first blocking capacitor (107), to the positive power connection terminal (002), to the power input (110.11 to 110.nl) of each positive branch amplifier block (110.1 to 110.n), whose control the input (110.12 to 110.n2) is connected to the second terminal of the associated base resistor (109.1 of the invention up to 109.n) of the positive branch and the output (110.1 3-110.n3) of each amplifier block (110.1-110.nj) is connected to a first terminal of the associated positive branch emitter resistor (111.1-111.n), the second terminal of which is connected to the base of the first protective transistor (112) and the first terminal of the first a shunt (113), the second terminal of which is connected to the emitter of the first protective transistor (112), the emitter of the second protective transistor (212), the output (005) and the second terminal of the second shunt (213), the first terminal of which is connected to the base a second protective transistor (212), and a second terminal of each negative branch emitter resistor (221.1 to 211.n), the first terminal of which is connected to the output (210.13 to 210.n3) of the corresponding negative branch amplifier block (210.1 to 21.n.n), whose control input (210.12 to 210.n2) is connected to the other terminal of the associated negative resistance (209.1 to 209.n) and the power input (210.11 to 210.n) of each amplifier the negative branch block (210.1 to 210.nj) is connected to the negative power supply terminal (003), the emitter of the second excitation transistor (206) and one pole of the second blocking capacitor (207), the second pole of which is connected to the first terminal of each base resistor. 209.1 to 209.li) of the negative branch, the collector of the second protective transistor (212) and the anode of the second protective diode (208), the cathode of which is connected to the second outlet of the output resistor (03) and the anode of the first protective diode (108) with a collector of a first protective transistor (112), a first terminal of each positive branch base resistor (109.1 to 109.n), and a second pole of the first blocking capacitor (107).

Wiring according to claim 1, characterized in that the output resistor (03) is designed as a parallel combination of two resistors.