CS240203B1

CS240203B1 - Manipulator for horizontal and vertical lines

Info

Publication number: CS240203B1
Application number: CS758783A
Authority: CS
Inventors: Frantisek Svec
Original assignee: Frantisek Svec
Priority date: 1983-10-17
Filing date: 1983-10-17
Publication date: 1986-02-13

Abstract

Manipulátor pro horizontální a vertikální lisy je určen pro mechanizaci a automatizaci manipulačních operací v obsluze lisů na zpracování plastů, kovů a pryže. Manipulátor tvoří otočný nosný prvek u- praven jedním svým koncem přes axiální ložisko v upínacím tělese a druhým koncem přes ovládač, pro zajištění změny přímočarého pohybu na rotační, v přímočaré pohonné jednotce. Upínací těleso a přímočará pohonná jednotka jsou opatřeny každé jedním pouzdrem, uspořádaným každé na jednom z vodicích sloupů lisu a jedno z pouzder je součástí akčního prvku přímočarého pohybu. Chapadlová jednotka manipulátoru je tvořena dvěma rameny s úchopovými hlavicemi, přičemž jedno z ramen je opatřeno vodicí deskou pro přestavení její úchopové hlavice. Konstrukci manipulátoru je možné přizpůsobit velikosti lisu, výlisku a manipulované hmotnosti. Vynález lze využít v oboru lisovací techniky, plastikářském, gumárenském a potravinářském průmyslu, zařízeních ze- mělělské techniky a v balicích linkách.The manipulator for horizontal and vertical presses is designed for mechanization and automation of handling operations in operation of presses for processing of plastics, metals and rubber. The manipulator forms a rotatable support element arranged with one end thereof via an axial bearing in the clamping body and a second end through the actuator to provide a change in linear motion on the rotary, rectilinear drive unit. The clamping body and the rectilinear drive unit are provided with one housing each arranged on one of the press guide poles and one of the housings being part of the linear motion actuator. The handle manipulator unit consists of two arms with gripping heads, one of the arms having a guide plate for adjusting its gripping head. The manipulator design can be adapted to the size of the press, molded part and manipulated weight. The invention can be used in the field of pressing technology, plastics, rubber and food industry, equipment for the military industry and packaging lines.

Description

Vynález se týká manipulátoru pro horizontální a vertikální lisy.The invention relates to a manipulator for horizontal and vertical presses.

Doposud se pro manipulaci s hotovými výrobky na horizontálních nebo vertikálních lisech, vyjímání nebo vkládání zálisků a jiné operace používá sólově vyráběných přídavných zařízení nebo dostupných manipulátorů a robotů. Tato zařízení jsou .konstruována jako samostatné pracovní jednotky s různým konstrukčním uspořádáním chapadel, přizpůsobených tvaru a hmotnosti manipulovaného předmětu i příslušné technologické operaci. Pro přídavné zařízení, manipulátor nebo robot, je nutné uvažovat s vhodným prostorem, který je většinou omezen. Ještě větším problémem je umístění těchto zařízení v existujících provozech, kde jsou již strojní zařízení řazena do ucelených systémů a kde je nutné počítat i s dalším manipulačním prostorem. Přesné a trvalé nastavení parametrů, například zdvihu, vyložení a dráhy vedení funkčního ramene manipulátoru, je u těchto přídavných zařízení obtížné, protože manipulátor netvoří stabilní součást rámu strojního zařízení.So far, solo-manufactured attachments or available manipulators and robots have been used to handle finished products on horizontal or vertical presses, cut or paste inserts and other operations. These devices are designed as separate working units with different gripper configurations, adapted to the shape and weight of the object to be handled and the respective technological operation. For an attachment, manipulator or robot, it is necessary to consider a suitable space, which is usually limited. An even greater problem is the placement of these devices in existing plants, where the machinery is already integrated into integrated systems and where additional handling space has to be taken into account. Accurate and permanent adjustment of the parameters, such as the lift, unloading and guiding paths of the manipulator arm, is difficult with these attachments because the manipulator does not form a stable part of the machine frame.

Uvpdené nedostatky odstraňuje manipulátor pro horizontální a vertikální lisy, uložený na jejich vodicích sloupech a sestávající z otočného nosného prvku opatřeného chapadlovou jednotkou s uchopovacími hlavicemi podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že otočný nosný prvek je upraven jedním svým koncem prostřednictvím axiálního ložiska v upínacím tělese a druhým koncem přes ovládač, pro zajištění změny přímočarého pohybu na rotační v přímočaré pohonné jednotce, přičemž upínací těleso a přímočará pohonná jednotka jsou opatřeny každé jedním pouzdrem uspořádaným každý na jednom z vodicích sloupů lisu, přičemž alespoň jedno z pouzder je součástí akčního prvku přímočarého pohonu. Chapadlová jednotka je přitom tvořena dvěma rameny s úchopovými hlavicemi, .přičemž alespoň jedno z ramen je opatřeno vodicí deskou pro prestavitelné uložení její úchopové hlavice.The aforementioned drawbacks are eliminated by a manipulator for horizontal and vertical presses mounted on their guide columns and consisting of a rotatable support element provided with a gripper unit with gripping heads according to the invention, which is characterized in that the rotatable support element is provided at one end by an axial bearing and a second end via an actuator to effect a change in linear motion to rotational in the linear drive unit, wherein the clamping body and the linear drive unit are each provided with one sleeve disposed on one of the press guide columns, at least one of the housings being part of the linear actuator. drive. The gripper unit is formed by two arms with gripping heads, at least one of the arms being provided with a guide plate for adjusting the gripping head thereof.

Manipulátor je možné použít v provozech s vyšším stupněm mechanizace a automatizace lisovací techniky, protože nevyžaduje další spotřebu pracovní plochy, usnadňuje koordinaci pohybů lisovacího nástroje a stroje s činností manipulátoru a zkrácením funkčních drah zvyšuje produktivitu práce.The manipulator can be used in operations with a higher degree of mechanization and automation of pressing technology, since it does not require additional work area, facilitates the coordination of movements of the pressing tool and the machine with the manipulator operation and increases the productivity of work by shortening the functional paths.

Provedení manipulátoru podle vynálezů je znázorněno na připojených výkresech, kde na obr. 1 je znázorněn nárys manipulátoru a na obr. 2 jeho bokorys.An embodiment of the manipulator according to the invention is shown in the accompanying drawings, in which Fig. 1 shows a front view of the manipulator and Fig. 2 shows a side view thereof.

Otočný nosný prvek 3, opatřený chapadlovou jednotkou s uchopovacími jednotkami, je uložen jedním svým koncem přes ovládač 1 v přímočaré pohonné jednotce 2. Upínací těleso 11 a přímočará pohonná jednotka 2 jsou opatřeny jedním pouzdrem 6, 7, uspořádaným každé na jednom z vodicích sloupů lisu. Vždy alespoň jedno z pouzder B, 7 je součástí akčního prvku přímočarého pohonu 12. Chapadlovou jednotku tvoří dvě ramena 4, 5 s úchopovými hlavicemi 9. Jedno z ramen 4, 5 je opatřeno vodicí deskou 8 pro prestavitelné uložení úchopové hlavice 9. K otočení nosného prvku 3 s rameny 4, 5 s úchopovými hlavicemi 9 dochází po signálu ž přímočaré pohonné jednotky 2 přes ovládač 1, kde se mění přímočarý pohyb na rotační, přičemž axiální upínací a třecí síly zachycuje axiální ložisko 10 a pouzdra 6, 7. Cyklickou změnu polohy manipulátoru vůči manipulovanému předmětu zajišťuje akční prvek přímočarého pohonu 12. -The rotatable support element 3, provided with the gripper unit with the gripping units, is mounted with one end over the actuator 1 in the linear drive unit 2. The clamping body 11 and the linear drive unit 2 are provided with one bushing 6, 7 arranged on one of the press guide columns. . In each case at least one of the bushes B, 7 is part of the actuator element of the linear drive 12. The gripper unit is formed by two arms 4, 5 with grip heads 9. One of the arms 4, 5 is provided with a guide plate 8 for positioning the grip head 9. The element 3 with arms 4, 5 with the gripping heads 9 occurs after the signal z of the linear drive unit 2 via the actuator 1, where the linear movement is changed to rotational movement, the axial clamping and frictional forces absorbing the thrust bearing 10 and bushes 6, 7. of the manipulator against the object being manipulated is provided by the actuator element of the linear drive 12. -

Claims

A manipulator for horizontal and vertical presses comprising a rotatable support element provided with a gripper unit with gripping heads, characterized in that its end by an axial bearing, its end by an axial bearing (10) in the clamping body (11i) and the other end via an actuator (1j) to provide a linear movement to rotational movement in the linear drive unit (2), wherein the clamping body (11) and the linear drive unit of the invention (2) are each provided with one bushing (6, 7) arranged on each of the press guide columns wherein at least one of the housings (6, 7) is part of a linear actuator (12).

Manipulator according to claim 1, characterized in that the gripper unit is formed by two arms (4, 5) with gripping heads (9J), at least one of the arms (4, 5) being provided with a guide plate (8) for adjustable positioning. its gripping heads (9j.