CS239789B1

CS239789B1 - Devices for switching direct and indirect thrust control

Info

Publication number: CS239789B1
Application number: CS845744A
Authority: CS
Inventors: Petr Hercik; Jaroslav Kotora
Original assignee: Petr Hercik; Jaroslav Kotora
Priority date: 1984-07-26
Filing date: 1984-07-26
Publication date: 1986-01-16
Also published as: CS574484A1

Abstract

Účelem zařízení je zajistit automatické přepínání regulace tahu nepřímá - přímá a naopak při současném odstranění nutnosti vytvoření napínacího tahu. Uvedeného úěelu se dosáhne zapojením zařízení podle vynálezu, které sestává z prvního vyhodnocovacího bloku, upravovačího bloku, výběrového bloku, dvou regulačních bloků, časovacího bloku, rozhodovacího bloku, identifikačního bloku, zadávacího bloku a napájecího.· bloku.The purpose of the device is to ensure automatic switching of the tension control from indirect to direct and vice versa while simultaneously eliminating the need to create a tensioning tension. The above purpose is achieved by connecting the device according to the invention, which consists of a first evaluation block, a modification block, a selection block, two regulation blocks, a timing block, a decision block, an identification block, an input block and a power supply block.

Description

Vynález se týká zařízení k přepínání přímá a nepřímá regulace tahu, zejména určeného pro regulaci válcovenských pohonů apod.BACKGROUND OF THE INVENTION The invention relates to a device for switching direct and indirect thrust control, in particular for controlling roller drives and the like.

Jak je známo, lze tah v pásu jako jednu z technologických veličin, řídit buá bez zpětné vazby, nebo se zpětnou vazbou, a to buá použitím tzv. přímé nebo nepřímé regulace tahu. Důvod existence obou druhů řízení je ten, že informaci o tahu v průřezu není možno získat u tlustých pásů zcela správnou, neboť signál existujících čidel v sobě zahrnuje i deformační' složku síly a ta je značná právě pro tyto pásy.As is known, belt tension as one of the technological variables can be controlled either without feedback or with feedback, either by using so-called direct or indirect tension control. The reason for the existence of both types of control is that the tension information in the cross-section cannot be obtained exactly for thick belts, since the signal of the existing sensors also includes the deformation component of the force and this is considerable for these belts.

Pochopitelně že pro výsledný produkt, především u slabých kovových pásů, je zvlášť důležitý jako základní technologická veličina tah v pásu a právě přímá regulace tahu odstraňuje chyby v nepřesnostech nepřímé regulace tahu. Je proto snahou využít výhodné vlastnosti obou druhů zařízení v průběhu válcování pásů.Of course, for the resulting product, especially for weak metal strips, the tension in the strip is particularly important as a basic technological variable and it is the direct tension control that eliminates errors in the inaccuracies of indirect tension control. It is therefore an attempt to exploit the advantageous properties of both types of equipment during the strip rolling.

Dosavadní řešení využívá uspořádání se sekvenčním přepínáním nepřímé - přímé regulace tahu s tím, že uzavření zpětné vazby přes napnutý pás se provede pomocným zadáním napínacího tahu.The prior art employs an arrangement with sequential switching of indirect - direct tension control, with the closing of the feedback over the tensioned belt being performed by an auxiliary input of the tensioning tension.

Teprve po vytvoření tahu v pásu se uvolňuje regulátor tahu a jeho zadání. Následně pak od vytvořené regulační odchylky se odpíná pomocné zadání napínacího tahu u větvě nepřímé regulace tahu.Only after the tension has been created in the belt is the tension regulator and its input released. Subsequently, the auxiliary input of the tension tension for the branch of indirect tension control is disconnected from the created control deviation.

Takové řešení má několik nedostatků. Předně odepnutí paralelního zadání působí pro soustavu jako porucha se všemi průvodními jevy. Navíc vyhodnocování okamžiku odepnutí tohoto zadání od úrovně odchylky regulátoru není nejvhodnější způsob, neboť průběh odchylky nemusí být monotonní funkcí, ale obsahuje řadu dynamických překmitů i poruch vnějšího prostředí.Such a solution has several drawbacks. First of all, switching off the parallel input acts as a fault with the system for all systems. In addition, evaluating the moment when this input is turned off from the deviation level of the controller is not the most appropriate way, as the deviation process may not be a monotone function, but contains a number of dynamic overshoots and environmental faults.

Pochopitelně, že výsledné chování regulátoru jako celku nese s sebou uměle zanesené stochastické chování. Navíc uspořádání netvoří kompaktní řešení včetně nadbytečnosti hladinových spínačů a spínačů vůbec.Of course, the resulting behavior of the regulator as a whole carries with it an artificially stochastic behavior. Moreover, the arrangement does not form a compact solution including redundancy of level switches and switches at all.

Uvedené nevýhody odstraňuje zařízení k přepínání přímé a nepřímé regulace tahu podle vynálezu, sestávající z prvního vyhodnocovacího bloku, upravovaoího bloku, výběrového bloku, dvou regulačních bloků, časovacího bloku, rozhodovacího bloku, identifikačního bloku, zadávacího bloku a napájecího bloku.These disadvantages are overcome by the direct and indirect thrust control switching apparatus of the present invention, consisting of a first evaluation block, a conditioning block, a selection block, two control blocks, a timing block, a decision block, an identification block, an input block and a power block.

Podstatou zařízení podle vynálezu je to, že výstup prvního vyhodnocovacího bloku je paralelně připojen na zpětnovazební vstup druhého regulačního bloku a na informační vstup identifikačního bloku, jehož výstup je spojen s definičním vstupem rozhodovacího bloku, na jehož řídicí vstup je zapojen výstup zadávacího bloku.The essence of the device according to the invention is that the output of the first evaluation block is connected in parallel to the feedback input of the second control block and to the information input of the identification block, the output of which is connected to the definition input of the decision block.

Výstup rozhodovacího bloku je pak spojen jednak se spouštěcím vstupem časovacího bloku a jednak s výběrovým vstupem výběrového bloku, na jehož první zadávací vstup je zapojen první zadávací výstup prvního regulačního bloku a na druhý zadávací vstup výstup druhého regulačního bloku.The output of the decision block is then connected to the start input of the timing block and to the selection input of the selection block, on whose first input input the first input output of the first control block is connected and the second input input is output of the second control block.

Výstup výběrového bloku je připojen k řídicímu vstupu upravovaoího bloku, jehož logický vstup je zapojen na výstup časovacího bloku a výstup na první řídicí vstup napájecího bloku.The output of the selection block is connected to the control input of the conditioning block, whose logic input is connected to the output of the timing block and the output to the first control input of the power supply block.

Výhodou řešení podle vynálezu je jeho jednoduchost a mobilnost. Jednoduchost spočívá ve vhodném obvodovém uspořádání, které má pozitivní vliv na spolehlivost celého provozovaného řešení. Mobilnost je schopnost plynulého vzájemného přepínání přímé - nepřímé regulace tahu, bez následných poruch tahu v navíjeném, resp. odvíjeném pásu v každém provozním stavu trati tak, že vždy druhá právě nepoužívaná větev je jako teplá záloha řešení.The advantage of the solution according to the invention is its simplicity and mobility. Simplicity lies in a suitable circuit arrangement, which has a positive effect on the reliability of the entire operating solution. Mobility is the ability of continuous mutual switching of direct - indirect tension control, without subsequent tension failures in the wound, respectively. of the unrolled belt in each operating condition of the track so that always the second currently unused branch is like a warm backup solution.

Navíc, v porovnání s dosavadním stavem řešení připojení přímé regulace tahu je dynamicky výhodnější, neboť přepínaná výstupy obou větví, tj. nepřímé a přímé regulace tahu mají současně stejnou úroveň zadání, takže si kvalitativně a úrovňově z hlediska okamžité dynamiky oba signály odpovídají, A proto je zcela vyloučen jakýkoliv rušivý vliv na tah v průběhu přepínání.Moreover, compared to the prior art, the solution of the connection of direct draft regulation is dynamically more advantageous, because the switched outputs of both branches, ie indirect and direct draft regulation have the same input level, so that both signals are qualitatively and level-wise in terms of instantaneous dynamics. any interference effect on the thrust during switching is completely eliminated.

Zařízení k přepínání přímé a nepřímé regulace tahu podle vynálezu je příkladně schematicky znázorněno blokovým schématem na připojeném výkresu. Zařízení podle vynálezu sestává z prvního vyhodnocovacího bloku' _3, £, což je např. tenzometrické čidlo, napájecího bloku 5_, tvořeného v daném případě dvěma měniči, upravovacího bloku' 6, což je např. analogová paměť s externím přepínáním, výběrového bloku J7, což je v daném případě bezkontaktní přepínač, a dvou regulačních bloků' £,' 9_, sestávajících např. z operačních zesilovačů, násobiček, zpětných vazeb a spínacích prvků, přičemž první regulační blok _8 zajišťuje funkci nepřímé regulace tahu a druhý regulační blok £ přímé regulace tahu.The apparatus for switching the direct and indirect thrust control according to the invention is illustrated schematically by way of example in a block diagram in the accompanying drawing. The device according to the invention consists of a first evaluation block 33, which is, for example, a strain gauge sensor, a power supply block 5 formed in this case by two converters, a processing block 16, such as an analogue memory with external switching, selection block 17. which is in this case a contactless switch, and two control blocks 18, 9, consisting, for example, of operational amplifiers, multipliers, feedbacks and switching elements, the first control block 8 providing the indirect thrust control function and the second direct control control block 6. thrust.

Dále zařízení podle vynálezu sestává z časovacího bloku 12, což je např. operační zesilovač v monostabilním zapojení, rozhodovacího bloku 13, tvořeného bezkontaktním logickým členem, identifikačního bloku' 14, sestávajícího z operačních zesilovačů s úrovňovým komparátorem a zadávacího bloku 15, což je ovladač v ovládacím pultu, určený pro volbu režimu válcování.Furthermore, the device according to the invention consists of a timing block 12, such as a monostable operational amplifier, a decision block 13 formed by a contactless logic, an identification block 14 consisting of level comparator operational amplifiers and an input block 15 which is a control panel, designed to select the rolling mode.

Zařízení podle vynálezu je zapojeno do regulačního obvodu navíjedla 2.1, ovládaného poháněcím motorem 2,2, na které je přiváděn pás z válcovací stolice' £ přes čidlo '3'. 1 tahu a měřicí váleček 4.1 rychlosti, který je mechanicky spojen čidlem' 42 rychlosti pásu, což je např. tachodynamo. Podobně je s navíjedlem 2.1 mechanicky spojeno i čidlo 2'. 3 jeho úhlové rychlosti, což je opět např. tychodynamo. Nedílnou součástí regulačního obvodu navíjedla 2.1 je ještě čidlo 5.1 kotevního proudu a čidlo '5'.2 budicího proudu poháněcího motoru 2'.2, což jsou v daném případě proudové transformátory, druhý vyhodnocovací blok 10, tvořený soustavou operačních zesilovačů a násobičkou a programátor' 11 tahu, sestávající např. z operačních zesilovačů.The device according to the invention is connected to a control circuit of a winding machine 2.1 controlled by a driving motor 2.2, to which a strip from a rolling mill £ is fed via a sensor 3 3.. 1 and a speed measuring roller 4.1, which is mechanically connected by a belt speed sensor 42, which is e.g. a tachodynamo. Similarly, the sensor 2 ' is mechanically connected to the winder 2.1. 3 of its angular velocity, which is again, for example, a tychodynamo. An integral part of the control circuit of the winder 2.1 is also the anchor current sensor 5.1 and the drive current sensor 5'.2 of the driving motor 2'.2, which in this case are current transformers, the second evaluation block 10, consisting of a set of operational amplifiers and multiplier and programmer. 11 thrust, consisting, for example, of operational amplifiers.

Jednotlivé bloky 2.3, 3.2, 4.2 až 15 jsou pak zapojeny tak, že výstup čidla' '4'.2 rychlosti pásu je spojen s prvním informačním vstupem m druhého vyhodnocovacího bloku' 10, jehož první parametrický výstup Uýje zapojen na parametrický vstup o prvního regulačního bloku ji, jehož údajový vstup x je připojen k ovladači v neznázořněném ovládacím pultu a dynamický vstup k neznázorněnému regulátoru rychlosti válcovací tratě.The individual blocks 2.3, 3.2, 4.2 to 15 are then connected in such a way that the output of the belt speed sensor 4 is connected to the first information input m of the second evaluation block 10, the first parameter output of which is connected to the parameter input o of the first control. the data input x is connected to a controller in a control panel (not shown) and a dynamic input to a roller speed controller (not shown).

Výstup čidla '2,3 úhlové rychlosti navíjedla 2.1 je paralelně spojen s druhým informačním vstupem n druhého vyhodnocovacího bloku' '10 a úrovňovým vstupem v prvního regulačního bloku ji, k jehož řídicímu vstupu u je připojen jednak výstup programátoru 11 tahu a jednak řídicí vstup t druhého regulačního bloku' £, jehož stabilizační vstup' s, je zapojen např. na výstup' čidla '4,2 rychlosti pásu, výstup čidla' 5'. 1 kotevního proudu poháněcího motoru 2.2, výstup čidla 5.2 budicího proudu poháněcího motoru 2.2 atd.The sensor output 2,3 of the winding angular velocity 2.1 is connected in parallel to the second information input n of the second evaluation block 10 and the level input in the first control block 11, to the control input u of which the thrust programmer 11 and the control input t are connected. the second control block '6', whose stabilizing input 's' is connected, for example, to the output of the 'belt speed sensor' 4.2, the sensor output '5'. 1 of the anchor current of the drive motor 2.2, the output of the drive current sensor 5.2 of the drive motor 2.2, etc.

Výstup prvního vyhodnocovacího bloku' '3.2 je pak paralelně připojen na zpětnovazební vstup r druhého regulačního bloku £ a na informační vstup £ identifikačního bloku' 14, jehož výstup je spojen s definičním vstupem k rozhodovacího bloku '13, na jehož řídicí vstup je zapojen výstup zadávacího bloku 15.The output of the first evaluation block 3.2 is then connected in parallel to the feedback input r of the second control block 8 and to the information input 8 of the identification block 14, the output of which is coupled to the definition input to the decision block 13. Block 15.

Výstup rozhodovacího bloku '13 je pak spojén jednak se spouštěcím vstupem £ časovacího bloku '12 a jednak s výběrovým vstupem h výběrového bloku’ _7, na jehož první zadávací vstup 2 je zapojen první zadávací výstupy prvního regulačního bloku' £ a na druhý zadávací vstup £ výstup druhého regulačního bloku jj, s jehož parametrickým vstupem je spojen druhý parametrický výstup' £ druhého vyhodnocovacího bloku '10.The output of the decision block 13 is then connected to the start input 8 of the timing block 12 and to the selection input h of the selection block 7, to the first input input 2 of which the first input outputs of the first control block are connected. the output of the second control block 11, with the parameter input of which the second parameter output 10 of the second evaluation block 10 is connected.

Výstup výběrového bloku 7_ je připojen k řídicímu vstupu' d upravovacího bloku' jehož logický vstup £ je zapojen na výstup časovacího bloku 12 a výstup na první řídicí vstup a napájecího bloku £, jehož definiční výstup ^je spojen s informačním vstupem z prvního regulačního bloku 8, k jehož druhému zadávacímu výstupu J je připojen druhý řídicí vstup ·*? napájecího bloku £.The output of the selection block 7 is connected to the control input 'd of the conditioning block' whose logic input £ is connected to the output of the timing block 12 and the output to the first control input bloku and the supply block,. , to whose second input output J is connected the second control input · *? of the power block £.

Zpětnovazební vstupy b, J^napájeoího bloku 5_ jsou pak připojeny na výstupy příslušných čidel 5.1/ 5.2 kotevního a budicího proudu poháněcího motoru 2.2, přes která jsou silové výstupy c, /^napájecího bloku £ spojeny s neznázorněným rozvodem elektrické energie, přičemž kotva poháněcího motoru 2.2 je zapojena na první silový výstup ec- a budicí vinutí poháněcího motoru 2.2 na druhý silový výstup' napájecího bloku' £.Feedback inputs b, J of the power block 5 are then connected to the outputs of the respective anchor and excitation current sensors 5.1 / 5.2 of the drive motor 2.2, via which the power outputs c, i of the power block 5 are connected to a power distribution not shown. 2.2 is connected to the first power output ec- and the excitation winding of the driving motor 2.2 to the second power output of the 'supply block'.

Funkce zařízení podle vynálezu je následující:The function of the device according to the invention is as follows:

Při volbě nepřímé regulace tahu se tato volba provede v zadávacím bloku 15. Výstupním signálem rozhodovacího bloku £3, přivedeným na výběrový vstup h výběrového bloku se blokuje druhý zadávací vstup £ tohoto výběrového bloku' £, jehož první zadávací vstup' £ je u uvolněn pro průchod výstupního signálu z prvního regulačního bloku £.When selecting the indirect thrust control, this selection is made in the input block 15. The output signal of the decision block £ 3 applied to the selection input h of the selection block blocks the second input input £ of this selection block £. passing the output signal from the first control block 6.

Tento první regulační blok' £ zpracovává signál, přiváděný na jeho řídicí vstup u z výstupu programátoru '11 tahu, na signál zadání kotevního proudu poháněcího motoru 2.2 navíjedla 2. 1 tak, že tento signál respektuje navíc úroveň úhlové rychlosti na úrovňovém vstupu v, údaj o materiálu na údajovém vstupu x, informaci o dynamických změnách rychlosti trati na dynamickém vstupu' £ okamžitý stav nabuzení, odvozený buá z informace o budicím proudu poháněcího motoru 2.2, nebo z rekonstruované elektromotorické síly na informačním vstupu z, a údaj o okamžitém průměru svitku na parametrickém vstupu' o.This first control block 16 processes the signal applied to its control input at the thrust programmer output 11 to the anchor current input signal of the winding motor 2.2 so that this signal additionally respects the angular velocity level at the level input v. material at the data input x, dynamic velocity information at the dynamic input £, the instantaneous excitation state, derived either from the excitation current of the driving motor 2.2, or from the reconstructed electromotive force at the information input z, and the instantaneous coil diameter on the parametric entry 'o.

Výstupní signály na zadávacích výstupech χ*, χ/prvního regulačního bloku £ závisejí na tom, zda poměr maximálního a minimálního proměru svitku na naví jedle '2'. 1 je v témže, případně nižším poměru, než je poměr odbuzení poháněcího motoru 2'.·2.The output signals at the input outputs χ *, χ / of the first control block δ depend on whether the ratio of the maximum and minimum coil measurements on the reel '2'. 1 is in the same or lower ratio than the drive motor 2 '

Potom lze využít výstupní signál z druhého zadávacího výstupu / prvního regulačního bloku' £ pro zadání budicího proudu poháněcího motoru 2.2 a výstupní signál z prvního zadávacího výstupu^» k zadání proudu kotvy tohoto poháněcího motoru' '2.2.Then, the output signal from the second input output / first control block £ can be used to input the drive current of the drive motor 2.2 and the output signal from the first input output »to input the armature current of the drive motor 2.2.

Je-li rozsah poměru průměru svitku na navíjedle' 2. 1 větší jak poměr odbuzení, používá se pouze výstupní signál z prvního zadávacího výstupu'^prvního regulačního bloku'£.If the range of the coil diameter ratio at the reel 21 is greater than the field weakening ratio, only the output signal from the first input output 1 of the first control block 6 is used.

Tento výstupní signál respektuje prostřednictvím signálu na informačním vstupu' £ prvního regulačního bloku £ režim poháněcího motoru 2'. 2, který pracuje se závislým odbuzením,.This output signal respects the mode of the driving motor 2 'by means of a signal at the information input' prvního of the first control block.. 2, which works with dependent excitation.

Výstupní signál výběrového bloku' £ je pak přes upravovači blok' £ přiveden jako zadání na první řídicí vstup' a napájecího bloku' £. Během navíjení v ustáleném stavu je signál na prvním zadávacím výstupu'^» prvního regulačního bloku' £ korigován v závislosti na informacích na úrovňovém vstupu' v, údajovém vstupu’ x, informačním vstupu’ £ a parametrickém vstupu o a během dynamických změn rychlosti válcovací tratě ještě korigován informací na dynamic- . kém vstupu £.The output signal of the selection block '£ is then fed through the conditioning block' £ as input to the first control input 'and the supply block' £. During steady-state winding, the signal at the first input output of the first control block is corrected depending on the information at the level input v, the data input x, the information input a and the parametric input o and during dynamic changes of the rolling mill speed. corrected information to dynamic-. input £.

Volba přímé regulace tahu se provede v zadávacím bloku £5, přičemž z programátoru '11 tahu přichází navolená žádaná hodnota tahu. Napnutí pásu se provede prostřednictvím nepřímé regulace tahu tak, jak již bylo popsáno.The selection of the direct stroke control is made in the input block 65, with the selected stroke value coming from the stroke programmer. The belt tension is performed by indirect tension control as described above.

K přepnutí na přímou regulaci tahu dojde, jestliže hodnota tahu v pásu, snímaná čidlem '3. 1 tahu v pásu a vyhodnocená v prvním vyhodnocovacím bloku 3.2, dosáhne úrovně nastavené v Identifikačním bloku' '14 a tato inforamce se objeví na definičním vstupu' k rozhodovacího bloku' '13.Switching to direct tension control occurs when the belt tension value sensed by the sensor 3. 1 in the strip and evaluated in the first evaluation block 3.2, reaches the level set in the Identification block ''14 and this information appears on the definition input' to the decision block ''13.

Výstupní signál rozhodovacího bloku' 13 pak uvede do činnosti jednak časovači blok 12, jednak odblokuje průchod signálu na druhém zadávacím vstupu JE výběrového bloku T. a jednak zablokuje první zadávací vstup % výběrového bloku T_. Tím se na řídicím vstupu d upravovacího bloku’ 6 objeví regulační odchylka z druhého regulačního bloku 9.The output signal of the decision block 13 then actuates the timing block 12, on the one hand it unblocks the signal passage at the second input input JE of the selection block T. and on the other hand it blocks the first input input% of the selection block T_. As a result, a control deviation from the second control block 9 appears at the control input d of the conditioning block 16.

Výstupním signálem časovacího bloku 12 se pak provede změna režimu upravovacího bloku £ dynamicky proporcionálního na omezovač strmosti nárůstu. Po odeznění dynamiky přepnutí časovači blok’ 12 opět svým výstupním signálem změní režim upravovacího bloku 6. na dynamicky proporcionální.The output signal of the timing block 12 then changes the mode of the adjustment block 6 dynamically proportional to the slope limiter. After the switching dynamics of the timer block 12 has subsided, its output signal again changes the mode of the edit block 6 to dynamically proportional.

V případě požadavku na změnu druhu regulace při nastaveném tahu v pásu, která se provede v zadávacím bloku' '15, změní výstupní signál rozhodovacího bloku 13 blokování a propustnost zadávacích vstupů í_, cj výběrového bloku T_ na nepřímou regulaci.In the case of a request to change the type of control at the set belt tension to be performed in the input block 15, the output signal of the decision block 13 changes the blocking and the throughput of the input inputs 1, cj of the selection block T to indirect control.

Současně uvede do funkce časovači blok 12, který na dobu dynamiky přepnutí změní charakter upravovacího bloku' 6 na omezovač strmosti nárůstu. Tyto dynamicky odlišné stavy jsou nutné z důvodu bezporuchového přepnutí obou regulací.At the same time, it triggers a timing block 12 which for the switching dynamics period changes the character of the conditioning block 6 into a steepness limiter. These dynamically different states are necessary due to the failure-free switching of both controllers.

U druhého regulačního bloku £ jsou jeho parametry korigovány během navíjení jednak na základě výstupního signálu z druhého parametrického výstupu' £ druhého vyhodnocovacího bloku' 10, který provádí vyhodnocení průměru svitku na navíjedle 2.1, a jednak na základě informací na stabilizačním vstupu' s, které respektují parametry soustavy.In the second control block 6, its parameters are corrected during winding on the basis of the output signal from the second parametric output 10 of the second evaluation block 10, which carries out the coil diameter evaluation on the winding machine 2.1, and system parameters.

Claims

SUBJECT OF THE INVENTION

Apparatus for switching direct and indirect thrust control, characterized in that the output of the first evaluation block (3.2) is connected in parallel to the feedback input (r) of the second control block (9) and to the information input (j) of the identification block (14). the output is connected to the definition input (k) of the decision block (13), to whose control input (2) the output of the input block (15) is connected and whose output is connected to the trigger input (1) of the timing block (12) and a selection input (h) of a selection block (7), to whose first input input (g) the first input output (e) of the first control block (8) and the second input input (f) of the second control block (9) are connected, the selection block (7) is connected to the control input (d) of the treatment block (6), whose logic input (e) is connected to the output of the timing block (12) and the output to the first control input (a) on block / 5 /.