CS231778B1 - Device for driving mechanism of manipulator arm - Google Patents

Description

Vynález sa týká zariadenia pre pohon ramena priemyselného manipulátora v dvoch pohybových osiach, pričom jednotlivé pohyby sú vzájomne viazané.

Doposial' známe manipulátory s elektrickým pohonom a vačkovým mechanizmom majú pohyby ramena mechanicky odvodené od hnacích vačiek pomocou převodových mechanizmov a pák. U týchto manipulátorov je obmedzená velkost zdvihu a rýchlosti pohybu ramena a pri ich zvyšovaní vplyvom vlastnej hmotnosti nepriaznivo rastů škodlivé dynamické účinky a energetické nároky na pohon manipulátora.

Hoře uvedené nevýhody odstraňuje zariadenie pre pohon ramena manipulátora podl'a vynálezu, ktorého podstatou je, že horizontálně vedenie je opatřené ojnicou spojenou kinematickým mechanickým reťazcom s kyvnou pákou uchytenou na ráme manipulátora a opatřenou klzným vodiacim elementom zasahujúcim do vybrania hriadelovej vačky vertikálneho zdvihu, upravenej spolu s hriadelovou vačkou horizontálneho zdvihu na hnanom hriadeli, pričom do vybrania hriadeíovej vačky horizontálneho zdvihu zasahuje klzný vodiaci element upravený na páke, jedným svojim koncom kyvné uchytenej na ráme manipulátora a a svojim druhým koncom kyvné uloženej v horizontálně vedenom šmýkadle, opatreinom aspoň dvoma kladkami, tvoriacimi stredovú časť dvoch zrkadlovo upravených tažných prevodov.

Takýmto převedením pohonového zariadenia sa dosiahne, že dráha horizontálneho pohybu ramena odvodená od šmýkadla poháňaného vačkou a pákou je prostredníctvom tažného převodového elementu niekoíkokrát znásobená podía sposobu vinutia tažného elementu. Přitom zariadenie pohonu umožňuje vykonat vertikálny zdvih ramena súčasne s horizontálnym pohybom alebo dosiahnuť stanovený sled pohybov.

Na pripojenom výkrese je znázorněný příklad riešenia zariadenia pre pohon ramena manipulátora v čelnom pohlade.

Rameno 1 je uložené v horizomtálnom vedení 2, ktoré je upevněné na jeho vertikál-

Claims (1)

1. PREDMET Zariadenie pre pohon ramena manipulátora, uloženého posuvné v horizontálinom vedení, upravenom na zvislých vodiacich tyčiach v ráme manipulátora, vyznačené tým, že horizontálně vedenie (2) je opatřené ojnicou (12) spojenou kinematickým mechanickým reťazcom s kyvnou pákou (10) uchytemou ina ráme manipulátora a opatřenou klzným vodiacim elementom zasahujúcim do vybrania hriadeltavej vačky (9) vertikálneho zdvihu, upravenou spolu s hriadeíovou vačkou (6) horizontálneho zdvihu na hnanom hriadeli (4), pričom do vybra- nom šmýkadle 3. Na hriadeli 4 s hnacím kolesom 5 je umiestnená hriadeíová vačka 6 horizontálneho zdvihu, spojená s horizontálně vedeným šmýkadlom 7 prostredníctvom páky 8 a hriadeíová vačka 9 vertikálneho zdvihu spojená s vertikálnym šmýkadlom 3 prostredníctvom kyvnej páky 10, vahadla 11 a ojnice 12. Na koncoch ramena 1 je upevněný zadný tažný element 13 a predný tažný element 14, ktoré sú vedené cez sústavu kladiek uložených na čapoch. Konce tažných elementov 13, 14 sú uchytené v napínačoch 15, 18, upevněných na vertikálnom šmýkadle 3 horizontálneho vedenia 2. Prvá kladka 17 je uložená na vertikálnom šmýkadle 3, druhá kladka 18 je uložená na horizontálně vedenom šmýkadle 7. Čapy ostatných kladiek sú pevne spojené s rámom 21. Zadný tažný element 13 je na kladkách 18, 19 a predný tažný element 14 na kladkách 18, 20 ovinutý aspoň raz. Pohyb horizontálně vedeného šmýkadla 7 odvodený od hriadelovej vačky 6 horizontálneho zdvihu prostredníctvom páky 8 sa prenáša cez tažné elementy 13, 14 na rameno 1, pričom dráha ramena 1 představuje dvojnásobek dráhy horizontálně vedeného šmýkadla 7, znásobený počtom ovinutí tažných elementov 13, 14 na kladkách 18, 19, 20. Systém vedenia tažných elementov 13, 14 zabezpečuje nezávislost vertikálneho pohybu ramena 1 odvedeného od hriadelovej vačky 9 vertikálneho zdvihu cez kyvnú páku 10 vahadlo 11 a ojnice 12 od horizontálneho pohybu ramena 1 odvedeného od hriadeíovej vačky 6 horizontálneho zdvihu cez páku 8 a převod tažnými elementární 13, 14. Tieto pohyby možu byť vykonávané súčasne alebo postupné v íubovoínom poradí, pričom ich viazanosť je daná tvarom a vzájomným nastavením hriadeíových vačiek 6, 9. Vynález podía uvedeného popisu je možné ďalej využiť ako zariadenie pre pohon transférových mechanizmov a podávačov pre přenos súčiastok v automatizovaných výrobných linkách. VYNALEZU nia hriadeíovej vačky (6) horizontálneho zdvihu zasahuje klzný vodiaci element upravený na páke (8), jedným svojim koncom kyvné uchytenej na ráme manipulátora a svojim druhým koncom kyvné uloženej v horizontálně vedenom šmýkadle (7), opatrenom aspoň dvoma kladkami (18) tvoriacimi stredovú část dvoch zrkadlovo upravených tažných prevodov, u ktorých jeden koniec převodového tažného elementu (13) je uchytený na konci ramena (1) a druhý koniec na napínači (15) upravenom na horizontálnom vedení (2) ramena (1). 1 list výkresov 231778

   18'