CS226066B1 - Apparatus for actively protective clamping of burners - Google Patents

Description

ČESKOSLOVENSKÁSOCIALISTICKÁREPUBLIKA( 19 ) ÚŘAD PRO VYNÁLEZY A OBJEVY POPIS VYNALEZU K AUTORSKÉMU OSVEDČENIU /226066 W (Bl) (51)Int. Cl.3 B 23 K 37/00 ' (61) (23) Výstavná priorita(22) Přihlášené 19 04 82(21) PV 2784-82 (40) Zverejnené 29 07 83 (45) Vydané 01 06 86 i. (75) Autor vynálezu BREZOVSKY ANTON, STUPAVA, BUKOVÝ IVAN ing., BRATISLAVA (54) Zariadenie na aktivně ochranné upnntie horáka

Vynález sa týká zariadenia na aktivně ochranné !upnutie horáka, například na zváracom robote,ktoré je určené na ochranu horáka a jeho okolia;před mechanickou kolíziou nárazom na překážky, 1alebo pri zlyhaní kinematickej funkcie mechaniz-mov, ktoré má upínač horáka vytvořený akonajmenej dvojdielnu sústavu vzájomne pružné,; ' s predpátím spojených mechanických členov. >'

Pri vysokoautomatizovanom mechanizovanom,, 1 ale najma pri robotizovanom zváraní pomocou ; priemyslového robota, kde sa předpokládá celý radautonómnych manipulačných činností so zváranýmvýrobkom — zvarkom, upnutým v polohovadlev prípravkoch bez přítomnosti a zásahov ludskéhočinitela, trvale hrozí nebezpečie mechanickej kolí- * zie nárazom ramena robota, ale najma jeho najzra-j nitelnejšej časti, ktorou je zvárací horák. Kolíziᣠnárazom hrozí jednak s okolím, v ktorom móže byťnáhodná neplánovaná překážka, například cudzípredmet, alebo móže nastat’ situácia, že boli neJsprávné založené a ustavené diely budúceho zvar-j ku na svoje miesta v přípravku, připadne zlézaložený celý prípravok do polohovadla a podob- né. Nebezpečie kolízie horáka s okolím móže;i nastat’ tiež pri havarijnom zlyhaní funkcie progra-mu riadenia kinematických prvkov pracoviska,robota a tým aj požadovanéj trajektorie horákav priestore pracoviska. í 226066 Z uvedených dóvodov je potřebné chránit’ horák,samotný robot a okolité komponenty pracoviskapřed poškodením následkom mechanickej kolíziepri uvedených poruchách v pracovnom cyklea v technologickom priestore dosahu ramenarobota.

Doteraz známe riešenia odstraňujú nebezpečiepoškodenia horáka, robota a pracoviska len čias- Stočné. Sú známe riešenia s pasivnou ochranou, kde ;sa v róznych variantách riešilo odpružené upnutie ,horáka, umožňujúce podstatné zníženie mechanic- |kých sil pri náraze a súčasne umožňuje jehovychýlenie z póvodnej polohy v případe nárazu.

Nevýhodou týchto riešení je zlyhanie ochrannejfunkcie pasívnej ochrany v stavoch, ked je kolíziaváčších rozmerov ako miera povoleného pružnéhovychýlenia horáka, ako aj v prípadoch, ked zlyháprogram pohybov robota, pohyby dostanú nekoor-dinovaná velkost a směry, takže sa pohyb robotazastaví až po mechanickom poškodení jeho dielovalebo přetažení jeho pohonných orgánov.

Uvedené nevýhody sú do značnej miery odstra-něné zariadením podlá vynálezu, ktorého podstataspočívá v tom, že odklopná príruba a upínací dielmajú svoje vzájomne dosadajúce príruby so stře-dovou symetriou, pričom na ich spoločnej osi,prechádzajúcej ich ťažiskom, je umiestnený a pre-stavitefne upevněný senzor relatívnej vzdialeností ;

Claims (2)

odklopnej príruby a upínacieho dielu preindikáciukaždého vychýlenia odklopnej príruby a tým aj Ihoráka z jeho požadovanej kíudovej polohy. Dalej je výhodné, že senzor je prestavitelneupevněný na odklopnej prírube alebo upínacomdieli. h Výhoda riešenia podlá vynálezu je v zabráněnípreťaženia mechanizmov, poškodenia horáka a ro- \bota alebo iných uvažovaných mechanizovaných izariadení a to zablokováním pohybov pri každejvýchylke upínača horáka a horáka oproti upínade-mu dielu a tým koncovému prvku robota aleboiného uvažovaného mechanizovaného zariadenia,na ktorom je horák prostredníctvom zariadeniapodlá vynálezu upnutý. Dalšou výhodou je, že preindikovanie každej výchylky odklopnej přírubya tým aj horáka v lubovolnom smere v priestorev relácii ku koncovému prvku robota alebo mecha-nizovaného zariadenia, na ktorom je horák pro-stredníctvom zariadenia podlá vynálezu upnutý'ako aj pre vyslanie signálu pre zastavenie pohyboýpostačí ako ochranný aktívny prvok iba jedinýsenzor. Na připojených výkresoch je na obr. 1 schéma-ticky znázorněné zariadenie na aktivně ochrannéupnutie horáka podlá vynálezu v základnej kludo^vej polohe, na obr. 2 je schématicky znázorněnývýchylka odklopnej príruby s upínacom horákýpočas pósobenia vonkajšej sily, na obr. 3 jeschématicky znázorněný další případ výchylkyodklopnej príruby s upínačom horáka oproti upí-naciemu dielu upínača horáka a na obr. 4 j^v čiastočnom řeze znázorněný příklad zariadeniana aktivně ochranné upnutie horáka podlá vynále-zu na koncovom člene — prírube zváraciehorobota. PREDMET

1. Zariadenie na aktivně ochranné upnutie ho-ráka například na zváracom robote určené náochranu horáka a jeho okolia před mechanickoukolíziou nárazom na překážky, alebo pri zlyhaníkinematičkej funkcie mechanizmov, ktoré má upí-nač horáka vytvořený ako najmenej dvojdielnusústavu vzájomne pružné s predpatím spojenýchmechanických členov, vyznačuj úce sa tým, žeodklopná príruba (1) a upínací diel (4) majú svojevzájomne dósadajúce príruby so středovou symet- 226066 Ňa koncovom člene zváracieho robota 14 je Ipřipevněný upínací diel 4 upínača horáka, kuktorému je pružné s predpatím pomocou predpá-tých pružin 6 přitlačená na obvodové dorazy7 rovnoměrně á symetricky rozdělené po obvodepríruby upínacieho dielu 4 odklopná príruba 1,vybavená konzolou 2 s upínačom horáka 8, ktorýnesie horák 9. V kíudovej polohe, kedy dosadáodklopná příruba 1 na všetky obvodové dorazy7 á pritláča citlivý prvok na nej připevněného; *senzora 3 na merané miesto relatívnej vzdialenostina upínacom, dieli 4 v ťažisku tvaru obrysu jeho »príruby, pričom senzor 3 móže byť upevněný aj·v ťažisku tvaru obrysu na prírube upínacieho dielu4 a svojím sigpálom indikuje relatívnu vzdialenosťupínacieho dielu 4 a odklopnej príruby 1. Signálsenzora 3 sa vpdie do riadiacej sústavy zváraciehorobota. Na odklopnej prírube 1 je připevněnýupínač horáka 8, s upnutým horákom 9. Senzor 3 jeupevněný na mostíku 11, pripevnenom upínacouskrutkou 10 pa odklopná přírubu 1. Základnénastavenie citlivosti senzora 3 sa reguluje regulač-nou skrutkou 12. Senzor 3 je připojený vývodomna kondektor;13 pre vyvedeme příslušného signáludo riadiacej sťístavy zváracieho robota alebo inéhomechanizovaného zariadenia. Rožne smeijy pósobiacej vonkajšej sily 5 sú naobr. 2 a obr. 3 vyznačené šipkami. Senzor 3 relatívnej vzdialenosti móže byť nasta-vitelne upevněný pre nastavenie základnej citlivos-ti indikácie vychýlenia horáka. Senzorom móže byťdotykový prvok, například mikrospínač, alebobezdotykový prvok, například indukčný, magne-tický, alebo optický senzor. VYNÁLEZU riou, pričom na ich spoločnej osi, prechádzajúcejich ťažiskafni, je umiestnený a prestavitelne upev-něný senzor (3) relatívnej vzdialenosti odklopnejpríruby (|) a upínacieho dielu (4) pre indikáciu . každého ýychýlenia odklopnej príruby (1) a tým ajhoráka (¾ z jeho požadovanej kíudovej polohy.

2. Zariadenie na aktivně ochranné upnutie ho-ráka podlá bodu 1, vyznačujúce sa tým, že senzor(3) je prestavitelne upevněný na odklopnej prírube . (1) alebo na upínacom dieli. 2 výkresy 'i ’