CS223103B1 - Equipment for controlling industrial mechanisms with human operation - Google Patents
Equipment for controlling industrial mechanisms with human operation Download PDFInfo
- Publication number
- CS223103B1 CS223103B1 CS718474A CS718474A CS223103B1 CS 223103 B1 CS223103 B1 CS 223103B1 CS 718474 A CS718474 A CS 718474A CS 718474 A CS718474 A CS 718474A CS 223103 B1 CS223103 B1 CS 223103B1
- Authority
- CS
- Czechoslovakia
- Prior art keywords
- industrial
- freedom
- manipulator
- position sensors
- working tool
- Prior art date
Links
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
Zařízení k ovládání průmyslových mechanismů a lidskou obsluhou schopných provádět pohyby současně v několika stupních volnosti. Podstaty vynálezu spočívá v tom, že snímače polohy všech podstatných pohyblivých spojení na manipulátoru ,)3ou svými výstupy připojeny k vyhodnocovacímu zesilovači, k němuž jsou rovněž připojeny odpovídající snímače polohy podstatných pohyblivých spojení pracovního nástroje průmyslového mechanismu. Výstup vyhodnocovacího zesilovače je napojen na ovladače pohonů pohyblivých spojení průmyslového mechanismuDevice for controlling industrial mechanisms and human operators capable of performing movements simultaneously in several degrees of freedom. The essence of the invention lies in the fact that the position sensors of all essential moving connections on the manipulator are connected by their outputs to an evaluation amplifier, to which the corresponding position sensors of the essential moving connections of the working tool of the industrial mechanism are also connected. The output of the evaluation amplifier is connected to the actuators of the moving connections of the industrial mechanism
Description
Vynález se týká zařízení k ovládání průmyslových mediáni smů s lidskou obsluhou, schopných provádět pohyby současně v několika stupních volnosti.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a device for controlling industrial medians of human-smokers capable of simultaneously moving in several degrees of freedom.
Ve snaze co možná nejvíce zvýšit výkon bagrů, nakladačů a jim podobných zemních a dokončovacích strojů jsou konstruktéři vedeni k zařízením stále větších rozměrů. Tato snaha přináší ale i Četná omezení a nevýhody, např. tzv. neohrabanost, potíže s váhou a s tím související materiálové problémy.In order to maximize the performance of excavators, loaders and similar earthmoving and finishing machines, designers are led to equipment of ever larger dimensions. However, this endeavor also brings numerous limitations and disadvantages, such as clumsiness, weight problems and related material problems.
Je proto nezbytné snažit se na druhé straně o podstatné zvýšení produktivity a výkonu strojů již vyráběných.On the other hand, it is necessary to strive to substantially increase the productivity and performance of machines already produced.
Limitujícím faktorem při práci už je ne zařízení, ale člověk sám. Člověk není schopen ovládat více pohybů než dva současně. Jednou rukou lze uchopit a ovládat současně jen jednu páku. Navíc každý pokus ovládat najednou dva Či více pohybů vede k vyčerpávajícímu soustředění pozornosti, a tak je dlouhodobě neúnosný.The limiting factor at work is no longer the device, but the man himself. One is unable to control more than two movements simultaneously. Only one lever can be gripped and operated with one hand at a time. In addition, every attempt to control two or more movements at once leads to an exhausting concentration of attention, and is thus unbearable in the long run.
Navíc vznikají velké časové ztráty tím, že se žádané polohy nástroje dosahuje aproximativně. Je zřejmé, že kromě uvedených časových ztrát vykoná nástroj dráhu nejméně l,4krát delšíjnež je nezbytněla vznikají tak nejméně 26 % časová ztráty.In addition, large time losses arise in that the desired tool position is achieved approximatively. Obviously, in addition to the aforementioned time losses, the tool will travel a distance of at least 1.4 times longer than it necessarily results in at least 26% of the time loss.
Většina strojů tohoto druhu používá nespojité, nejčastéji třípolohové regulace pohybu pracovního nástroje, tj. umožňuje volbu jen jednoho z následujících tří stavů; pohyb tam - stop - pohyb zpět. Jen výjimečně je realizováno i řízení rychlosti tohoto pohybu. S rostoucím počtem stupňů volnosti však klesá skutečně využitelný výkon stroje.Most machines of this kind use discontinuous, most often three-position control of the movement of the working tool, ie it allows only one of the following three states to be selected; move there - stop - move back. Only rarely is the speed control of this movement realized. However, as the number of degrees of freedom increases, the actual usable performance of the machine decreases.
- z 223 103- of 223 103
Výše uvedené nedostatky jsou odstraněny zařízením x ovládání průmyslových mechanismů s lidskou obsluhou schopných provádět pohyby současně v několika stupních volnosti, podle vynálezu. Zařízení sestává z manipulátoru, jenž je zjednodušeným funkčním modelem průmyslového mechanismu nebo má odpovídající počet stupňů volnosti, přičemž je opatřen snímači polohy všech podstatných pohyblivý-ch spojení. Podstata vynálezu spočívá v tom, že snímače polohy jsou svými výstupy připojeny na jeden ze vstupů vyhodnocovacího zesilovače stejně jako odpovídající snímače polohy podstatných pohyblivých spojení pracovního nástroje průmyslového mechanismu, přičemž výstup z vyhodnocovacího zesilovače je spojen buá přímo, nebo pres klopné obvody a přes případné výkonové stupně na ovladače pohonů pohyblivých spojení průmyslového mechanismu.The aforementioned drawbacks are overcome by the device x operating human-operated industrial mechanisms capable of simultaneously moving in several degrees of freedom according to the invention. The apparatus consists of a manipulator which is a simplified functional model of the industrial mechanism or has a corresponding number of degrees of freedom, and is provided with position sensors of all the substantial movable connections. The principle of the invention is that the position sensors are connected to one of the inputs of the evaluation amplifier as well as the corresponding position sensors of the substantial movable connections of the working tool of the industrial mechanism, the output from the evaluation amplifier connected either directly or through flip-flops. stages for actuators of movable connections of industrial mechanisms.
Ovládání uvedeného stroje se lépe přizpůsobí lidské fyziologii. Přizpůsobení spočívá v převedení nespojitých ovládacích signálů dosud používaných, například nahoru - stop - dolů, na signály spojité, odvozené od jednoduchého manipulátoru. Každý stupeň volnosti pracovního nástroje odpovídá jed nomu analogovému ovládacímu signálu, a tedy i jednomu stupni volnosti manipulátoru. Poloha manipulátoru s n stupni volnosti tedy jednoznačně vyznačuje požadovanou polohu pracovního nástroje v n-dimenzionálním prostoru všech možných poloh pracovního nástroje, například lžíce bagru. Teprve řídicí logika v závislosti na vzájemné poloze manipulátoru a pracovního nástroje odvodí ovládací signály druhého řádu, které mohou být spojité nebo nespojité a slouží již k ovládání pohonů pracovního nástroje, například nahoru - stop - dolů. Takto se poloha nástroje může měnit ve všech n směrech současně.The operation of said machine is better adapted to human physiology. The adaptation consists in converting the discontinuous control signals used so far, e.g. up-stop-down, into continuous signals derived from a simple manipulator. Each degree of freedom of the working tool corresponds to one analog control signal and thus one degree of freedom of the manipulator. The position of the manipulator with the n degrees of freedom thus clearly indicates the desired position of the working tool in the n-dimensional space of all possible positions of the working tool, for example a bucket of an excavator. Only the control logic, depending on the relative position of the manipulator and the working tool, derives second-order control signals, which can be continuous or discontinuous and already serve to control the working tool drives, for example up-stop-down. In this way, the tool position can be changed simultaneously in all n directions.
I když způsob provedení manipulátoru může být v podstatě velmi rozmanitý, fyziologie vnímání požaduje, aby jím byla lomená kloubová páka, jakýsi zmenšený a zjednodušený model pracovního nástroje, na konci přizpůsobený k uchopení. Zejména mé souhlasit počet, poloha a míra volnosti všech podstatných kloubových nebo jinak pohyblivých spojení. V jednotlivých kloubech jsou připevněny, nejlépe úhlově citlivé, snímače a podobné snímače jsou i v kloubech skutečného pracovního nástroje·Although the manner of design of the manipulator may be substantially varied, the physiology of perception requires it to be an articulated articulated lever, a reduced and simplified model of the working tool, adapted to be gripped at the end. In particular, I agree with the number, position and degree of freedom of all essential articulated or otherwise movable connections. Sensors and similar sensors are mounted in individual joints, preferably angularly sensitive.
223 103 —223 103 -
Přemistí-li řidič manipulátor do jiné cílové polohy, budou odpovídající si snímače dodávat odlišný signál. Rozdíl zachytí řídicí logika a zapne pohyb v příslušných směrech, doxcud se rovnováha nevyrovná. U složitých pohybů - oblouky, křivky axp., pokud je bude řidič manipulátorem provádět dostatečně po málu, bude pracovní nástroj opisovat zcela analogické hladké, křivky. Zdá se, že v případech běžných nástrojů se 4 až 6 stup ni volnosti postačí řidiči k manipulaci jedna ruka, takže druhá se může věnovat další činnosti, zejména řízení, popojíždění apod.If the driver moves the manipulator to another target position, the corresponding sensors will supply a different signal. The difference is captured by the control logic and turns on in the appropriate directions until the equilibrium is equal. For complex movements - arcs, curves and axp., If the driver manipulates them sufficiently close, the working tool will follow completely analogous, smooth curves. In the case of conventional tools with 4 to 6 degrees of freedom, it seems that one hand is sufficient for the driver to handle, so that the other can engage in other activities, in particular driving, moving, etc.
Tímto způsobem se odstraní mrtvé časy potřebné k přehmátnutí na jinou ovládací páku, zajistí se součinnost všech pohybových mechanismů nástroje a umožní se podstatně zrychlit pohyb nástroje. Kromě zvýšení skutečného výkonu stroje se tím dosáhne vyšší pohyblivosti a obratnosti nástroje - počet stupňů volnosti není teoreticky omezen, což se projeví zvýšením bezpečnosti. Podobnost mechanické konstrukce manipulátoru a pracovního nástroje je mnemotechnickou pomůckou, snižující psychickou únavu a zkracující dobu nutnou k zaškolení nového řidiče. Protože není nutné, aby. manipulátor byl namontován pev ně uvnitř stroje, je možné případně jej umístit i mimo stroj a vyloučit tak vliv vibrací na řidičův organismus. Rovněž se podstatně zvýši bezpečnost a manipulace: přehlednějším řízením se zmenší možnost styku s vedením pod napětím.In this way, the dead times required for re-gripping on the other control lever are eliminated, the synergy of all tool movement mechanisms is ensured and the tool movement can be significantly accelerated. In addition to increasing the actual power of the machine, this achieves greater mobility and dexterity - the number of degrees of freedom is not theoretically limited, resulting in increased safety. The similarity of the mechanical design of the manipulator and the working tool is a mnemonic, reducing mental fatigue and reducing the time needed to train a new driver. Because there is no need to. the manipulator was mounted firmly inside the machine, it is possible to place it even outside the machine and thus eliminate the influence of vibrations on the driver's organism. Safety and handling are also considerably increased: a clearer control reduces the possibility of contact with live cables.
Vynález je blíže objasněn na dvou příkladech provedení pomoci přiložených výkresů, kde na obr. 1 je nakreslen schematický náčrt pracovního nástroje s pěti stupni volnosti, na obr. 2 je nakreslen jemu odpovídající manipulátor, na obr. 5 je nakresleno schéma stejnosměrné vyhodnocovací jednotky, na obr. 4 je nakresleno blokové schéma objasňující činnost zařízení, při použití střídavých vyhodnocovacích jednotek,.DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The invention is illustrated in more detail by means of the accompanying drawings, in which: FIG. 1 is a schematic drawing of a working tool with five degrees of freedom; FIG. 2 is a corresponding manipulator; FIG. Fig. 4 is a block diagram illustrating the operation of the apparatus using AC evaluation units.
na obr. 5 je nakresleno zapojení střídavé vyhodnocovací jednot ky a pomocných obvodů aFIG. 5 shows the wiring of the AC evaluation unit and the auxiliary circuits; and
- 4 223 103 na obr. 6 je nakresleno blokové schéma sestavy střídavých vyhodnocovacích jednotek, včetně pomocných obvodů.4 223 103 in FIG. 6 is a block diagram of an assembly of AC evaluation units, including auxiliary circuits.
Průmyslový mechanismus podle obr. 1 je pracovní nástroj s pěti stupni volnosti. Odpovídající manipulátor, znázorněný na obr. 2, má na aktivním konci vytvořeno držadlo. Manipulátor je v podstatě zmenšený funkční model pracovního nástroje.The industrial mechanism of FIG. 1 is a working tool with five degrees of freedom. The corresponding manipulator shown in FIG. 2 has a handle formed at the active end. The manipulator is basically a reduced functional model of the working tool.
Zařízeni znázorněné na obr. 4 sestává z řídící jednotky a z jedné střídavé vyhodnocovací jednotky.The apparatus shown in FIG. 4 consists of a control unit and an alternating evaluation unit.
V každém podstatném pohyblivém spojení průmyslového mechanismu je umístěn prvnl°citlivý snímač 1 polohy a druhý úhlově citlivý snímač 2 polohy je umístěn do odpovídajících pohyblivých spojení manipulátoru, jenž je vytvořen jako funkční model průmyslového mechanismu. Můstek, který tyto dva úhlově citlivé snímače 1 a 2 polohy tvoří, je napájen z oscilátoru 18. úhlově citlivé snímače 1 a 2 polohy jsou realizovány potenciometry nebo proměnnými reaktancemi nebo pneumatickým či hydraulickým řídícím elementem. Běžce potenciometrů jsou připojeny na vstupy vyhodnocovacího rozdílového zesilovače 19. Na oscilátor 18 je rovněž připojen tvarovač 20 a pomocný spínač 21, jímž se řídí spínání klopných obvodů 27 a přepínače 28. Přepínač 28 je připojen na výkonové spínače 25, 24, ovládající výkonové obvody 25, 26, tvořené například elektromagnetickými ventily. Výkonové spínače 25» 24 jsou také přes přepínač 28 ovládány signály z budicího obvodu 22, připojeného vstupem na tvarovač 20.In each substantial movable connection of the industrial mechanism, a first sensitive position sensor 1 is located, and a second angle sensitive position sensor 2 is placed in corresponding movable connections of the manipulator, which is designed as a functional model of the industrial mechanism. The bridge formed by the two angle sensitive position sensors 1 and 2 is supplied from the oscillator 18. The angle sensitive position sensors 1 and 2 are realized by potentiometers or variable reactants or by a pneumatic or hydraulic control element. The sliders of the potentiometers are connected to the inputs of the evaluation differential amplifier 19. The shaper 20 and the auxiliary switch 21, which controls the switching of the flip-flops 27 and the switch 28, are also connected to the oscillator 18. The switch 28 is connected to the power switches 25, 24 controlling the power circuits 25. 26, such as solenoid valves. The power switches 25, 24 are also controlled via the switch 28 by signals from an excitation circuit 22 connected via an input to the former 20.
Podrobnější schéma obvodu je rozkresleno na obr. 5.A more detailed circuit diagram is illustrated in Figure 5.
Pracovní cyklus začíná tím, že oscilátor 18 obsahující transformátor vyprodukuje kladnou půlvlnu signálu. Druhé pomocné vinutí 50 transformátoru má na svém neuzemněném konci záporný potenciál, takže následující diody zůstávají uzavřeny a touto cestou signál neprojde. Naproti tomu první pomocné vinutí 29 je vůči zemi kladné, diody vedou. Jednak se přes RG člen a diody zapálí vypínací tyristor 51, čímž se uzemní první sběrnice A. Kondenzátory 52, které jsou na tuto první sběrnici A zapojeny, komutujíThe duty cycle begins with the oscillator 18 containing the transformer producing a positive half-wave signal. The second transformer auxiliary winding 50 has a negative potential at its ungrounded end, so that the following diodes remain closed and this signal does not pass through. In contrast, the first auxiliary winding 29 is positive with respect to the ground, the diodes lead. On the one hand, the trip thyristor 51 is ignited via the RG element and the diodes, thereby grounding the first bus A. The capacitors 52 which are connected to this first bus A commutate
- 5 223 103 na okamžik napětí na pracovních tyristorech výkonových spínačů 23» 24» které tudíž zhasnou a déle už nevedou· Jakmile se kondenzátory >2 vybijí, klesne proud tyristorem pod přídržnou hodnotu, ten zhasne a kondenzátory 32 se začínají znovu pomalu nabíjet· Kromě toho se však při zavření tyristoru objeví na spodním vstupu prvního hradla 3? opět kladné napětí a to, protože jeho druhý vstup dosud je na úrovni Logl, dá na výstupu LogO. Tato úroveň se invertuje na Log 1 a odvádí do čtvrté sběrnice D. Znamená to, že tato čtvrtá sběrnice D je kladná, právě když oscilátor 18 dává kladnou půlvlnu a když současně jsou pracovní tyristory připraveny k sepnutí.- 5 223 103 momentary voltage on the operating thyristors of the power switches 23 »24» which therefore go out and no longer run. · When the capacitors> 2 are discharged, the thyristor current drops below the holding value, it goes out and the capacitors 32 start charging slowly again. however, when closing the thyristor, does it appear at the lower entrance of the first gate 3? again positive voltage and because its second input is still at Logl level, it will output LogO. This level is inverted to Log 1 and routed to fourth bus D. This means that this fourth bus D is positive only when oscillator 18 gives a positive half-wave and at the same time the operating thyristors are ready to be switched.
Jestliže druhý úhlově citlivý snímač 2 polohy dává signál, který je ve fázi s napětím oscilátoru 18, je první vstup druhého hradla 34 pro tuto půlperiodu na kladné úrovni a v okamžiku, kdy i Čtvrté sběrnice D se dostane na Logl, druhé hradlo 34 překlopí, čímž se přes tranzistor otevře první výkonový spínač 23 a zůstává otevřen po celou periodu, dokud se zase neuzavře tím, že vypínací tyristor 31 uzemní první sběrnici A.If the second angle sensitive position sensor 2 gives a signal that is in phase with the voltage of the oscillator 18, the first input of the second gate 34 for this half-period is at a positive level and when the fourth bus D reaches Log1, the second gate 34 flips, thereby opening the first power switch 23 via the transistor and remaining open for the entire period until it is closed again by tripping the thyristor 31 to ground the first bus A.
Podobný děj se odehrává během druhé, záporné periody, s tím rozdílem, že tentokrát se v činnost uvádějí obvody druhé a třetí sběrnice B, G.A similar event takes place during the second, negative period, except that the circuits of the second and third buses B, G are activated this time.
Doplňkové obvody na obr. 3 slouží k tomu, aby bylo možno v případě potřeby automatiku vyřadit. Pro vlastní činnost jsou nepodstatné a lze je bez úprav vypustit.The additional circuits in Fig. 3 serve to disable the automatics if necessary. They are irrelevant to the actual activity and can be omitted without modification.
Na připojeném obr. 3 je znázorněn příklad jiného zapojení vyhodnocovacího obvodu pro jeden stupeň volnosti.FIG. 3 shows an example of a different evaluation circuit for one degree of freedom.
**
Obvod může být zapojen jako modifikovaný komparátor. Jeho funkcí je dosáhnout stavu, kdy první úhlově citlivý snímač 1 polohy, umístěný na pracovním nástroji a odpovídající druhému úhlově citlivému snímači 2 polohy mechanické konstrukce manipulátoru jsou ve shodné poloze, tj. kdy pracovní nástroj zaujal polohu nastavenou na manipulátoru. Tehdy úhlově citlivé snímače 1 a 2 polohy dodávají shodná napětí vůči zemi a na výstupu ope213 103 račního zesilovače 3 se objeví zesílený rozdíl obou napětí, tedy nula. Oba klopné obvody 27, které jsou tvořeny čtyřmi tranzistory 14, 16 a 13« 17 jsou proto v klidovém stavu. Jestliže nyní řidič pohne manipulátorem např. tak, že první úhlově citlivý snímač 1 polohy dodává signál větší - kladnější než druhý úhlově citlivý snímač 2 polohy, zvýší se i výstupní napětí operačního zesilovače 3 a v okamžiku, kdy dosáhne prahového napětí jednoho z klopných obvodů 27. způsobí jeho překlopení. Tím dojde ke změně proudu protékajícího zátěží 4, tvořené například elektromagnetickým ventilem s případným výkonovým zesilovačem. Pracovní nástroj a s ním i první odporové čidlo 1 se proto dají do pohybu v takovém směru, aby se opět dosáhlo vyváženého stavu. V daném zapojení platí přibližně ^výst = ^1 vst “ ^2 vgt/ · kde Uvýst j® napětí na výstupu operačního zesilovače 2, vst a vs-t Jsou napStí dodávaná prvním resp. druhým úhlové citlivým snímačem 1 resp. 2 polohy, Rg je odpor zpětnovazební odporníku 8 a B je odpor sériového spojení prvního odporníku 6 s vnitřní impedancí druhého úhlově citlivého snímače 2 polohy. Hodnoty součástek jsou voleny tak, aby poměrně nízké zesílení operační sítě spolu β prahovým napětím klopných obvodů 27 vytvářelo dostatečně Široké pásmo necitlivosti, jehož účelem je zabránit možné nestabilitě soustavy. 2 důvodu symetrie jsou použity druhý a třetí odporníky J a 2» jejichž hodnoty jsou shodné s hodnotami třetího a zpětnovazebního odporníku 6 a 8. Zenerovy diody 10 a 11 omezují výstupní napětí operačního zesilovače 3 tak, aby nedošlo k saturaci ani k ohrožení prvního a druhého tranzistoru 14, 15. Diody 12, 13 jsou křemíkové.The circuit can be connected as a modified comparator. Its function is to achieve a state where the first angle sensitive position sensor 1 located on the working tool and corresponding to the second angle sensitive position sensor 2 of the mechanical structure of the manipulator are in the same position, i.e. the working tool has assumed the position set on the manipulator. At that time, the angularly sensitive position sensors 1 and 2 supply identical voltages to ground and at the output of ope213 103 of the rational amplifier 3 an amplified difference of both voltages, ie zero, appears. The two flip-flops 27, which are formed by four transistors 14, 16 and 13 ', 17, are therefore at rest. If the driver now moves the manipulator, for example, so that the first angle sensitive position sensor 1 delivers a signal greater than that of the second angle sensitive position sensor 2, the output voltage of the operational amplifier 3 will also increase as soon as it reaches the threshold voltage of one of the flip-flops. will cause it to flip. This changes the current flowing through the load 4, for example a solenoid valve with a possible power amplifier. The working tool and with it the first resistance sensor 1 are therefore moved in such a direction that a balanced state is again achieved. In this diagram applies approximately ^ ^ OUT = INP 1 "^ 2 VGT / · where U YST J® output voltage of the operational amplifier 2, and VST vs -t Please type are supplied by the first resp. second angle sensitive sensor 1 respectively. 2, Rg is the resistance of the feedback resistor 8 and B is the resistance of the series connection of the first resistor 6 to the internal impedance of the second angle sensitive position sensor 2. The values of the components are selected so that the relatively low gain of the operating network together with the β threshold voltage of the flip-flops 27 creates a sufficiently wide deadband to prevent possible system instability. For reasons of symmetry, second and third resistors J and 2 are used whose values are identical to the values of third and feedback resistors 6 and 8. The zener diodes 10 and 11 limit the output voltage of the operational amplifier 3 so as not to saturate or endanger the first and second Diodes 12, 13 are silicon.
Podobné obvody by bylo možno vytvořit i na hydraulickém nebo pneumatickém základě.Similar circuits could also be formed on a hydraulic or pneumatic basis.
Blokové schéma na obr. 6 znázorňuje řazení střídavých vyhodnocovacích jednotek νχ,. Vg až Vp příslušejících jednotlivým pohyblivým spojením průmyslového mechanismu. Řídící jednotka Z obsahuje oscilátor 18, řídící blok 40 a napájecí stabilizovaný zdroj 48. Vyhodnocovací jednotka Vp V^ až je tvořena snímačem 43 á dvěma vyhodnocovači 41, 42. Vyhodnocovače 41, 42 jsouThe block diagram in FIG. 6 shows the sequencing of the AC evaluation units νχ. Vg to Vp belonging to the individual movable links of the industrial mechanism. The control unit Z comprises an oscillator 18, a control block 40 and a power supply source 48. The evaluation unit Vp V ^ is made up of a sensor 43 and two evaluators 41, 42. The evaluators 41, 42 are
223 103 napojeny na čtyři sběrnice A, B, G, D, vystupující z řídícího bloku 40. Snímač 43 sestává z můstku a z vyhodnocovacího rozdílového zesilovače 19. Vyhodnocovače 41, 42 sestávají z klopného obvodu 27. výkonového spínače 23, 24 a z výkonového obvodu 25,223 103 connected to four buses A, B, G, D, output from control block 40. The sensor 43 consists of a bridge and an evaluation differential amplifier 19. The evaluators 41, 42 consist of a flip-flop 27 of the power switch 23, 24 and a power circuit 25 ,
26. fiídící blok 40 obsahuje tvarovač 20, pomocný spínač 21, budící obvod 22 a přepínač 26.The control block 40 comprises a former 20, an auxiliary switch 21, an excitation circuit 22, and a switch 26.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CS718474A CS223103B1 (en) | 1974-10-21 | 1974-10-21 | Equipment for controlling industrial mechanisms with human operation |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CS718474A CS223103B1 (en) | 1974-10-21 | 1974-10-21 | Equipment for controlling industrial mechanisms with human operation |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CS223103B1 true CS223103B1 (en) | 1983-09-15 |
Family
ID=5420502
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CS718474A CS223103B1 (en) | 1974-10-21 | 1974-10-21 | Equipment for controlling industrial mechanisms with human operation |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CS (1) | CS223103B1 (en) |
-
1974
- 1974-10-21 CS CS718474A patent/CS223103B1/en unknown
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Gasparetto et al. | From the unimate to the delta robot: the early decades of industrial robotics | |
| Kazerooni | Extender: a case study for human-robot interaction via transfer of power and information signals | |
| KR101879037B1 (en) | Method for controlling a manipulator system | |
| US3168203A (en) | Manually operated hydraulic actuator control having feel-back | |
| Thanh et al. | Intelligent phase plane switching control of pneumatic artificial muscle manipulators with magneto-rheological brake | |
| DE3865196D1 (en) | Modular robot with superfluous degrees of freedom. | |
| ATE392297T1 (en) | KINEMATIC PARALLEL MANIPULATOR FOR LARGE WORK SPACE | |
| KR970043641A (en) | Excavator controls | |
| KR970707351A (en) | AREA LIMITING EXCAVATION CONTROL SYSTEM FOR CONSTRUCTION MACHINES | |
| CN109454665A (en) | A kind of hydraulic software manipulator of two-way linear driving | |
| CN106313110A (en) | Auxiliary mechanical arm used for live working and robot | |
| Şahin et al. | Design and application of PLC controlled robotic arm choosing objects according to their color | |
| KR850000043B1 (en) | Operation device of industrial robot hand | |
| CS223103B1 (en) | Equipment for controlling industrial mechanisms with human operation | |
| Kim | Operational quality analysis of parallel manipulators with actuation redundancy | |
| KR20210033423A (en) | Proportional solenoid valve and construction machinery | |
| Klug et al. | Design and application of a 3 DOF bionic robot arm | |
| Hill et al. | Manipulation based on sensor-directed control: an integrated end effector and touch sensing system | |
| KR890701291A (en) | Horizontal arm type articulated robot direct indication method and device | |
| Figliolini et al. | Descending stairs with EP-WAR3 biped robot | |
| JPS5850836B2 (en) | Grip devices for industrial robots, etc. | |
| Tanzini et al. | Embedded architecture of a hydraulic demolition machine for robotic teleoperation in the construction sector | |
| SU987573A1 (en) | Device for control of slave manipulator | |
| Li et al. | Real-time flow optimization of hydraulic manipulator with one degree of redundancy considering joint limit constraint | |
| Inel et al. | Adaptive sliding mode control of a novel cable driven robot model |