CS215412B1

CS215412B1 - Manipulator for storing sheets

Info

Publication number: CS215412B1
Application number: CS209380A
Authority: CS
Inventors: Vladimir Musalek; Jaroslav Sigut; Dusan Gibl
Original assignee: Vladimir Musalek; Jaroslav Sigut; Dusan Gibl
Priority date: 1980-03-26
Filing date: 1980-03-26
Publication date: 1982-08-27

Abstract

Předmětem vynálezu je manipulátorpro ukládání plechů, který sestává z podélného podvozku propojeného pevným mostem, k němuž jsou připevněna šikmá ramena s kladkami. Zezadu jsou k pevnému mostu kyvně uchyceny pohyblivé trámce opatřené kyvnými rameny a pevným ramenem, které je kyvně spojeno s pístnici silového válce, připevněného k pevnému mostu.The subject of the invention is a manipulator for storing sheets, which consists of a longitudinal chassis connected by a fixed bridge, to which inclined arms with pulleys are attached. From the rear, movable beams equipped with swing arms and a fixed arm, which is swingably connected to the piston rod of a power cylinder attached to the fixed bridge, are swingably attached to the fixed bridge.

Description

Vynález se týká manipulátoru pro ukládání plechů do svazku, zejména ve válcovnách tlustých plechů.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a manipulator for stacking sheet metal, particularly in thick sheet metal rolling mills.

i Ve válcovnách tlustých plechů, majících ve svém I výrobním programu poměrně široký sortiment plechů co do rozměrů a hmotnosti se plechy odbavují vesměs výsuvnými rameny s kladkami.i In thick-walled rolling mills, which have in their production program a relatively wide range of sheets in terms of dimensions and weight, the sheets are disposed mostly with pull-out arms with pulleys.

Výsuvná ramena s kladkami jsou skloněna pod spádovým úhlem. Plech sjíždí po ramenech na srovnávací čelo zarážky, vůči kterému jsou plechy srovnávány do požadovaného svazku. Tím, že plech sjíždí po relativně velké konstrukční délce ramen s kladkami prakticky z jednoho konce na druhý, nabere nekontrolovatelnou a ničím neovladatelnou rychlost způsobující poměrně značnou kinetickou energii. Nevýhodou je, že kinetická ί energie se negativně projevuje při zastavování | plechů na srovnávacích zarážkách, kdy způsobuje | poškozování hran plechů a nadměrně namáhá pevné zarážky a jejich kotvení. Také je nevýhodou nadměrná hlučnost vznikající při srovnávání plechů.The extension arms with pulleys are inclined at a slope angle. The sheet slides on the shoulders to the alignment face of the stop, against which the sheets are aligned to the desired bundle. By sliding along the relatively long constructional length of the pulley arms from practically one end to the other, the sheet gains an uncontrollable and uncontrollable velocity causing relatively high kinetic energy. The disadvantage is that the kinetic energy β1 has a negative effect on stopping sheet metal on the leveling stops when causing damaging sheet metal edges and over-stressing the fixed stops and their anchors. A disadvantage is also the excessive noise generated during sheet alignment.

Uvedené nedostatky odstraňuje manipulátor pro ukládání plechů podle vynálezu, jenž je tvořen portálovým podvozkem s pojezdovými koly a propojeným pevným mostem. Podstatou vynálezu je, že k dolní části pevného mostu jsou připevněna šikmá ramena s kladkami. Zezadu jsou k pevnému mostu kyvně uchyceny na konzolách pohyblivé trámce, opatřené jednak kyvnými rameny uspořádanými vedle šikmých ramen a jednak pevným ramenem, které je na svém volném konci kyvně spojeno s pístnici silového válce připevněného k vnější čelní ploše pevného mostu.These drawbacks are overcome by the sheet-metal manipulator according to the invention, which consists of a gantry chassis with traveling wheels and an interconnected fixed bridge. The essence of the invention is that oblique arms with pulleys are attached to the lower part of the fixed bridge. From the rear, the movable beams are pivotally attached to the fixed bridge by means of movable beams, provided on the one hand with swinging arms arranged next to the inclined arms and on the other with a fixed arm which is connected at its free end to the piston rod of the power cylinder attached to the outer face of the fixed bridge.

Výhodou manipulátoru podle vynálezu je, že všechny plechy bez ohledu na jejich šířku a hmotnost sjíždějí po výsuvných ramenech po minimální dráze. Plechy tak nemohou dosáhnout vysokých kinetických energií, čímž dochází k jejich poškozování. Rovněž hlučnost při nárazech plechů na zarážky je podstatně snížena.An advantage of the manipulator according to the invention is that all sheets, regardless of their width and weight, slide on the extension arms along a minimal path. As a result, the plates cannot achieve high kinetic energies, thereby damaging them. Also, the noise level when the sheets hit the stops is substantially reduced.

Příkladné provedení manipulátoru podle vynálezu je znázorněno na přiložených výkresech kde na obr. 1 je jeho půdorys a na obr. 2 až 5 jsou znázorněny jednotlivé pracovní polohy manipulátoru v nárysu.An exemplary embodiment of a manipulator according to the invention is shown in the accompanying drawings in which FIG. 1 is a plan view thereof and FIGS. 2 to 5 show the individual working positions of the manipulator in front view.

Claims

SUBJECT

The sheet-metal manipulator consists of a gantry chassis with traveling wheels interconnected by a fixed bridge, characterized in that inclined arms (4) with pulleys (5) are attached to the lower part of the fixed bridge (2) and are attached to the fixed bridge (2) from behind. pendulum mounted to console215412

The sheet-metal manipulator according to the invention is formed by a gantry bogie which is supported on its rails by its wheels. The gantry bogie is connected by a fixed bridge 2, to whose bottom the inclined arms 4 with pulleys 5 are attached. on the brackets 6, two movable beams 7, provided, on the one hand, with swinging arms 3 arranged next to the inclined arms 4 and on the other hand with a fixed arm 8, connected at its free end by a pivot to a piston rod of a power cylinder 9 fixed to the outer face of the fixed bridge 2.

In the home position (fig.

2) the rocker arms 3 are lowered below the bearing level of the transfer device 13 on which the plate 14 is mounted. By actuating the power rollers 9, by swiveling the beams 7, the rocker arms 3 are lifted up and take the plate 14 of the transfer device 13 (FIG.

3). The manipulator is then moved into the space of the storage table 12 where after manipulation of the rear edge of the sheet 14 of any transported width, the manipulator stops at a distance "a" (max. 100 mm) behind the face of the fixed stop 10. By means of the force rollers 9 the rocker arms 3 are brought into their lower position and thus the plate 14 is placed on the inclined arms 4 with pulleys 5. After these arms 4, each plate 14 slides and strikes the faces of the fixed stops 10 (FIG.

4). After the impact of the plate 14 on the fixed stop 10, the manipulator starts moving again in the same direction as the unsupported end of the plate 14 gradually slides onto the table 12 when the center of gravity of the plate 14 leaves the last pulley 5 of the inclined arms 4. on the table 12 at the time when the inclined arm 4 is fully extended (FIG.

5). With the rocker arms 3 lowered, the manipulator moves in the opposite direction towards the pick-up point, where it is immediately ready to take over the next sheet 14 and thus repeats its cycle. The introduction of the storage table 12 is beneficial throughout the dispatch process, since the sheets 14 do not fall with the inclined arms 4 with such a high height, but with the heights given by the constructional dimension of the inclined arm 4 with the pulleys 5.

BACKGROUND OF THE INVENTION movable beams (7) having both pendulum arms (3) arranged adjacent to the inclined arms (4) and a rigid arm (8) which, at their free end, are pivotally connected to a piston rod of a power cylinder (9) attached to the outer face of the fixed bridge (2).