CS215336B1

CS215336B1 - Device for determination of height, distance and sensing of terrain profile and loose planes by stacker with respect to reference plane in defined interval under arms of large-scale machines

Info

Publication number: CS215336B1
Application number: CS721480A
Authority: CS
Inventors: Ferdinand Vondracek; Vladimir Horacek; Rudolf Kunzmann; Heribert Svoboda; Stefan Luzica; Frantisek Rystak
Original assignee: Ferdinand Vondracek; Vladimir Horacek; Rudolf Kunzmann; Heribert Svoboda; Stefan Luzica; Frantisek Rystak
Priority date: 1980-10-24
Filing date: 1980-10-24
Publication date: 1982-08-27

Abstract

Zařízení pro určování výšky terénu i sypané pláně a výšky a hloubky jejich nerovností vůči dané vztažné rovině a snímání profilu terénu i sypané .pláně v definovaném intervalu pod rameny velkostrojů nebo výložníků vůči dané vztažné rovině. K určování výšky, vzdálenosti a snímání profilu terénu i sypané pláně je využito vysílání a 'přijímání kmitočtově modulovaných radiolokačních signálů. Na nosném rameni, které je připevněno na jedné ze stran ramene zakladače, je umístěna měřicí část a anténní kyvný systém. V prostoru anténního kyvného systému je umístěno měřidlo úhlu vychýleni β a nulové polohy anténního systému a měřidlo eíevačního úhlu a ramene zakladače. V kabině řidiče zakladače je umístěna výstupní část. Podstata vynálezu viz obr. 1.Device for determining the height of the terrain and the filling plane and the height and depth of their unevenness relative to a given reference plane and for sensing the profile of the terrain and the filling plane in a defined interval under the arms of large machines or booms relative to a given reference plane. The transmission and reception of frequency-modulated radar signals are used to determine the height, distance and sensing the profile of the terrain and the filling plane. A measuring part and an antenna swing system are located on the supporting arm, which is attached to one of the sides of the stacker arm. A meter for the deflection angle β and the zero position of the antenna system and a meter for the elevation angle and the stacker arm are located in the space of the antenna swing system. The output part is located in the stacker driver's cabin. The essence of the invention see Fig. 1.

Description

Vynález se týká zařízení pro určování výšky terénu i «sypané pláně a výšky a hloubky jejich nerovností vůči dané vztažné rovině a snímání profilu terénu i sypané pláně v definovaném intervalu po«d rameny velkostrojů nebo «výložníků vůči dané vztažné rovině.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a device for determining the height of a terrain and the ground, and the height and depth of their unevenness relative to a given reference plane, and sensing the profile of the terrain and the ground at a defined interval.

V poměrně velkém rozsahu činnosti výložníků, například zakladačů, je zapotřebí dosáhnout rovnoměrného sypání pláně, aby jednak bylo zamezeno sesuvům půdy, vzniku trhlin a tvorbě nerovností, které je nutné vyrovnávat pomocnými mechanizačními prostředky. Sesuvy půdy ohrožují práci velkostro-je a často znemožňují spojitost výrobního procesu, čímž dochází také k nevyužití velkostroje i ztráty prostoji, případně zvýšené náklady na vyrovnávání sypané pláně vznikají také v důsledku špatné nebo žádné viditelnosti v důsledku světelných a klimatických, podmínek.In a relatively large range of boom operations, for example, stackers, it is necessary to achieve an even spread of the plains, on the one hand to prevent landslides, cracks and the formation of unevenness, which must be compensated by auxiliary machinery. Landslides jeopardize the work of the large-scale and often prevent the continuity of the production process, thereby avoiding the use of the large-scale machine and the loss of downtime, as well as the increased cost of leveling the loose plain due to poor or no visibility due to light and climatic conditions.

Kontinuální znalost o profilu terénu pod zakladačem nebo velkostrojem, případně o výšce jeho ramene nad terénem je nezbytná jako dílčí informace také pro metodu zjišťující kontinuálně dutiny před postupujícím velkostrojem, je-li předpokládaného upevnění takového zařízení na rameni velkostroje.Continuous knowledge of the terrain profile beneath the stacker or the large machine or the height of its arm above the terrain is also necessary as a part of the method for detecting continuously cavities in front of the advancing large machine, if it is assumed that such equipment is mounted on the large machine arm.

V současné době je pro zjišťování výšky ramene výložníků nad terénem a případně pro získání informace o profilu terénu pod základačem používána metoda vizuální a byly učiněny pokusy s metodami ultrazvukovou a průmyslovou televizí.At present, the visual method is used to determine the height of the boom arm above the terrain and eventually to obtain information about the terrain profile under the foundation and experiments with the methods of ultrasonic and CCTV have been made.

Nevýhodou uvedených metod je závislost na klimatických podmínkách. Je u nich omezen dosah vlivem silné prašnosti, deště, sněžení a u ultrazvuku i vlivem silného větru. Dosah ultrazvuku je omezen také výkonem vysílače a požadovanou rozlišovací schopností, která závisí na použitém kmitočtu. Ten musí «být relativně «nízký, aby nebyl příliš vysoký útlum ultrazvukové energie ve vzduchu. Ultrazvukové zařízení «bylo zaměřeno pouze na hlášeni bezpečnostní výšky ramene výložníků nad terénem. Průmyslová televize je závislá na podmínkách shodných pro vizuální pozorování, tj. prašnost, déšť, sníh, mlha, kouř, tma. K tomu přistupuje proti oku malý zorný úhel, silně zkreslený obraz a obtížnost postižení nerovností povrchu sypané pláně a terénu i při normální viditelnosti.The disadvantage of these methods is dependence on climatic conditions. Their range is limited due to heavy dust, rain, snowfall and ultrasound as well as strong wind. The range of ultrasound is also limited by the transmitter power and the required resolution, which depends on the frequency used. This must be "relatively" low so that the attenuation of ultrasonic energy in the air is not too high. The ultrasonic device «was aimed only at reporting the safety height of the boom arm above the ground. CCTV is dependent on conditions consistent with visual observation, ie dust, rain, snow, fog, smoke, darkness. This is complemented by a small angle of view, a highly distorted image, and the difficulty of affecting the unevenness of the surface of the ground and the terrain, even in normal visibility.

Řešení situace tím, že do blízkého okolí zásypu jsou stavěni jeden až dvá pracovníci z «obsluhy výložníků, kteří jsou vybaveni vysílačkami, je na kritické mezi bezpečnosti práce. Avšak i v tomto případě omezení práce je shodné s důvody omezení vizuální metody.The solution to the situation by placing up to two workers from the outrigger operators equipped with radios in the vicinity of the backfill is at a critical safety margin. However, even in this case, the limitation of work is identical to the reasons for limiting the visual method.

Podstatou známých radiolokačnich metod a jejich způsobů určování poloh vzdušných objektů a výšek je vysílání různě modulované elektromagnetické energie a přijímání odrazů od těchto objektů, případně od země při měření výšky. Měření výšky k zemi z letounů je obvykle prováděno výškoměry, jejichž podstatou je vysílání a příjem zpravidla 'kmitočtově modulované elektromagnetické vlny.The essence of known radar methods and their methods of determining the positions of air objects and heights is the transmission of differently modulated electromagnetic energy and receiving reflections from these objects, or from the ground when measuring altitude. Altitude measurements from airplanes are usually made by altimeters, the essence of which is the transmission and reception of frequency modulated electromagnetic waves.

Systém výškoměrů umožňuje způsob měření výšky, tj. výšky letícího objektu nad terénem a nerovnostmi, způsobených lidskou činností. Tento způsob však není vhodný pro statická měření ve velkolomech při těžbě uhlí nebo skrývky pomoci velkostrojů. Takové výškoměry jsou koncipovány tak, aby byl snímán povrch země v širokém rozsahu za účelem zjištění střední hodnoty výšky, která není ovlivňována nerovnostmi, které vznikly v důsledku lidské činnosti jako jsou budovy, těžební pole, atd. Navíc tyto výškoměry jsou setrvačné, to znamená, že nereagují n.a rychlé změny, které by mohly způsobovat dílčí nerovnosti při rychlém pohybu objektu, na němž je výškoměr umístěn.The system of altimeters enables the way of measuring height, ie height of flying object above terrain and unevenness caused by human activity. However, this method is not suitable for static measurements in large quarries during coal mining or overburdening using large excavators. Such altimeters are designed to scan the surface of the earth over a wide range to determine the mean altitude that is not affected by inequalities caused by human activity such as buildings, mining fields, etc. Moreover, these altimeters are inertial, that they do not respond to rapid changes that could cause partial inequalities in the rapid movement of the object on which the altimeter is located.

Uvedené nevýhody odstraňuje zařízeni pro určování výšky, vzdálenosti a snímání profilu terénu i sypané pláně zakladačem vůči vztažné rovině v definovaném intervalu pod rameny velkostrojů, k čemuž je využito vysíláni a přijímání kmitočtově modulovaných radiolokačnich, signálů podle vynálezu, jehož podstatou je, že na nosném rameni, které je připevněno na jedné ze stran ramene zakladače a zpředu od jeho konce je umístěna měřicí část a anténní kyvný systém, přičemž v prostoru anténního kyvného systému je umístěno měřidlo úhlu vychýlení β a nulové polohy anténního systému a měřidlo elevačního úhlu « ramene zakladače. V kabině řidiče zakladače je umístěna výstupní část. K současnému měřeni a sledování situace na terénu oboustranně ramene zakladače je zařízení tvořeno dvěma nezávislými zařízeními uloženými na pravém nosném rameni a levém nosném rameni a pravá i levá výstupní část jsou umístěny v kabině řidiče zakladače.The above-mentioned disadvantages are eliminated by the device for determining the height, distance and profile sensing of the terrain and sprinkled plain by the spreader in relation to the reference plane at a defined interval below the arms of the large machines. The measuring portion and the aerial swing system are located on one side of the stacker arm and forward from the end thereof, wherein an angle swing β and zero position gauge of the aerial system and an elevation angle gage of the stacker arm are disposed in the space of the aerial rocker system. The exit section is located in the driver's cab. For simultaneous measurement and monitoring of the field situation on both sides of the loader arm, the device consists of two independent devices mounted on the right support arm and the left support arm, and the right and left exit sections are located in the driver's cab.

Zařízeni podle vynálezu, na rozdíl od jiných radiolokačnich kmitočtově modulovaných metod, umožňuje měření výšky a tvaru terénu v definovaném intervalu délky snímaného profilu vůči dané či zvolené vztažné rovině, to je její vzdálenosti či výšce. Vztažnou rovinou na sypané pláni je ta část terénu, vůči jejíž výškové úrovni je požadováno sypáni horniny do stanovené výšky v profilu sypané pláně.The device according to the invention, in contrast to other radar frequency modulated methods, allows the measurement of the height and shape of the terrain in a defined interval of the length of the sensed profile relative to a given or selected reference plane, i.e. its distance or height. The reference plane on the loose plain is that part of the terrain in relation to whose height level it is required to sprinkle rock to the specified height in the profile of the loose plain.

Výhody zařízení pro určování výšky, vzdálenosti a snímání profilu terénu i sypané pláně zakladačem vůči vztažné rovině v definovaném intervalu pod rameny velkostrojů podle vynálezu spočívají v získávání adekvátní a spolehlivé informace o situaci na profilu sypané pláně, přičemž tato informace je spolehlivě získávána v každé roční a denní době, za snížené viditelnosti a v nepříznivých atmosférických podmínkách jako je mlha, vítr, déšť, sněžení. Zařízení podle vynálezu pak umožňuje měřit výšku ramene zakladače nebo velkostroje kolmo k povrchu sypané pláně vzhledem k «dané či zvolené vztažné rovině; indikovat a hlásit nebezpečnou výšku ramene zakladače podle předem nastavených požadovaných hodnot jak vůči vztažné rovině, tak i prostou výšku; měřit vzdálenost konce ramene velkostroje k libovolnému dominantnímu bodu v dosahu radiolokátoru; snímat tvar terénu i sypané pláně v daném intervalu profilu pod ramenem velkostroje a měřit výšky nerovností vůči vztažné rovině, a to nerovností konkávních či konvexních. Zařízení umožňuje v případě sypané hromady zásob určit podélné rozměry, výšku vůči vztažné rovině a zaznamenat její tvar ve zvolených profilech, což umožňuje odhadnout objem zásob uložených v hromadě.Advantages of the device for determining the height, distance and scanning of the terrain and loose plain by the spreader relative to the reference plane at a defined interval below the arms of the large machines according to the invention consist in obtaining adequate and reliable information on the loose plain profile. daytime, in poor visibility and in adverse atmospheric conditions such as fog, wind, rain, snowfall. The device according to the invention then makes it possible to measure the height of the stacker arm or the large machine perpendicular to the surface of the scattered plain with respect to a given or selected reference plane; indicate and report the unsafe height of the stacker arm according to preset setpoints both in relation to the reference plane and the plain height; measure the distance of the end of the boom arm to any dominant point within range of the radar; to measure the shape of the terrain and the loose plains in the given profile interval under the arm of the machine and measure the heights of the unevenness relative to the reference plane, namely the inequalities of concave or convex. In the case of a bulk pile of inventories, the device allows to determine the longitudinal dimensions, height relative to the reference plane and to record its shape in selected profiles, which makes it possible to estimate the amount of stock stored in the pile.

Řidič zakladače na základě získaných údajů v číselném tvaru, popřípadě i ve tvaru reliéfu na registračním zařízení, získává integrovanou informaci o stavu zakládky. Může tedy pohybem ramene velkostroje nejen zabezpečit posun a řídit proces zakládky, ale též predlkovat tvar terénu v okolí, ve kterém chce zakládku provést. Změnou úhlové polohy ramene výložníku ve vertikální rovině pak může řešit zakládání podle technologického postupu. Výhody využiti zařízení -podle vynálezu se projeví ve snížení nákladů na využití pomocné mechanizace, v zajištění trvalé a plynulé činnosti výložníků a velkostrojů a tím 1 zvýšení plynulosti výroby za předpokladu bezpečnosti zařízení a bezpečnosti práce.The driver of the stacker receives integrated information on the status of the stack based on the data obtained in numerical form or possibly in the form of a relief on the registration device. It can therefore not only move and control the loading process by moving the boom arm, but also pre-cut the shape of the terrain in the area in which it wants to do the loading. By changing the angular position of the boom arm in the vertical plane, it can solve the foundation according to the technological procedure. The advantages of using the device according to the invention will be manifested in the reduction of costs for the use of auxiliary mechanization, in ensuring the continuous and continuous operation of the booms and large machines and thus 1 increasing the continuity of production provided the safety of the device and safety of work.

Příklad konkrétního provedení zařízení pro určování výšky, vzdálenosti a snímání profilu terénu i sypané pláně zakladačem vůči vztažné rovině v definovaném intervalu pod rameny velfcostrojů podle vynálezu je zobrazen na výkresech, kde na obr. 1 je blokové schéma zařízení při uspořádání na jedné ze stran ramene výložníku a na obr. 2 je uspořádání při použití dvou samostatných zařízení na jednom rameni výložníku.An example of a particular embodiment of the device for determining the height, distance and profile of the terrain and sprinkled plain by the spreader relative to the reference plane at a defined interval below the arms of the large machines according to the invention is shown in the drawings. and Fig. 2 shows an arrangement using two separate devices on one boom arm.

U zařízení pro určování výšky, vzdálenosti a snímání profilu terénu 1 sypané pláně zakladačem je využito vysílání kmitočtově modulovaných signálů k povrchu země a přijímáni odražených signálů od nerovností povrchu terénu a sypané pláně.In the device for determining the height, distance and sensing of the terrain 1 of the loose ground by the spreader, the frequency modulated signals are transmitted to the ground surface and received reflected signals from the unevenness of the terrain surface and the loose ground.

Zařízení sestává z měřicí části A, anténního kyvného systému B, měřidla C, úhlu vychýlení β a nulové polohy anténního systému 6, měřidla D elevačního úhlu « ramene 29 zakladače a výstupní části E.The apparatus consists of the measuring part A, the aerial swing system B, the meter C, the deflection angle β and the zero position of the antenna system 6, the elevation angle meter D of the boom arm 29 and the outlet part E.

Měřicí část A, která je umístěna na nosném rameni 31 na jediné ze stran ramene 29 zakladače a vpředu od jeho konce je tvořena vysílací anténou 1, přijímací anténou 2, vysílačem 3, přijímačem 4 a vyhodnocovacím blokem 5, přičemž vysílací anténa 1 a přijímací anténa 2 tvoří anténní systém 6. Na nosném ramenu 31 je dále umístěn anténní kyvný systém B, který je tvořen motorem 7, převodem 8 motoru 7 a nosnou hřídelí 9 a zajišťuje kývání anténního systému 6, tvořeného vysílací anténou 1 a přijímací anténou 2 vzhledem k zemskému povrchu v rozmezí úhlu β. Vychýlení anténního systému 6 v rozmezí úhlu β je měřeno měřidlem C úhlu vychýlení β a nulové polohy, které je umístěno v prostoru anténního kyvného systému B a sestává ze snímače 10 úhlu vychýlení β, převodu 12 snímače 10 úhlu vychýlení β a nulového spínače 11, který vytváří elektrický signál v okamžiku kolmého postavení anténního systému 6 vůči zemi, přičemž elektrické signály ze snímače 10 úhlu vychýlení β z nulového spínače 11 jsou přiváděny do procesoru 13 výstupní části E.The measuring portion A, which is located on the support arm 31 on one side of the loader arm 29 and in front of the end thereof, consists of a transmitting antenna 1, a receiving antenna 2, a transmitter 3, a receiver 4 and an evaluation block 5. 2, forms an antenna system 6. On the support arm 31, there is further placed an antenna swing system B, which consists of a motor 7, a transmission 8 of the motor 7 and a support shaft 9, and provides a rocking of the antenna system 6 consisting of a transmitting antenna 1 and a receiving antenna 2 relative to the earth. surface within the angle β. The deflection of the antenna system 6 within the angle β range is measured by the deflection angle meter β and the zero position, which is located in the area of the antenna swing system B and consists of the deflection angle sensor 10, the transmission 12 of the deflection angle sensor β and the zero switch. generates an electrical signal when the antenna system 6 is perpendicular to the ground, the electrical signals from the deflection angle sensor 10 from the zero switch 11 are supplied to the processor 13 of the output portion E.

Měřidlo D elevačního úhlu « ramene 29 zakladače sestává ze snímače 21 elevačního úhlu a, převodu 23 snímače 21 a číslicového displeje 22 elevačního úhlu a- Číslicový displej 22 e)evaoního úhlu a je umístěn v kabině řidiče zakladače. Snímač 21 je umístěn v těžišti ramene 29 zakladače nebo v prostoru anténního kyvného systému B, nebo anténního systému 6 tvořeného vysílací 1 a přijímací anténou 2. Měřidlo D elevačního úhlu « měří hodnotu elevačního úhlu a, kterou jednak číselně indikuje na číslicovém displeji 22 elevačního úhlu a, a jednak zavádí do procesoru 13 výstupní části E, kde jsou údaje měřených výšek a vzdáleriostí korigovány vzhledem k hodnotě .elevačního úhlu « ramene 29 zakladače.The elevation angle meter D of the boom arm 29 consists of the elevation angle sensor 21, the sensor 23 transmission 23 and the elevation angle digital display 22 α-eva angle display 22 and is located in the driver's cab. The sensor 21 is located at the center of gravity of the loader arm 29 or in the area of the aerial swing system B, or the aerial system 6 formed by the transmitting 1 and the receiving antenna 2. The elevation angle meter D measures the elevation angle α as indicated numerically on the elevation angle digital display 22 and, secondly, it introduces to the processor 13 an output portion E where the measured heights and distances are corrected for the value of the angle of inclination of the stacker arm 29.

Výstupní část E, která je umístěna v kabině, řidiče zakladače, sestává z procesoru 13, kontrolního bloku nebezpečné výšky 14, zavaděče nebezpečné výšky 15, indikátoru nebezpečné výšky 16, výškového zavaděče 17, dálnovýškového číslicového displeje 18, zobrazovacího displeje 19 a relé 20.The output portion E, which is located in the cab, of the loader driver, consists of a processor 13, a dangerous height control block 14, a dangerous height loader 15, a dangerous height indicator 16, a height loader 17, a high-altitude digital display 18, a display display 19 and a relay 20.

Z vysílače 3 je lineárně modulovaná vysokofrekvenční energie vedena do vysílací antény 1, odtud je vysílaný signál 25 vysílán směrem k profilu terénu 28. Odražený signál 26 spolu s vazebním signálem 27 je přijímán přijímací anténou 2, dále zpracováván v přijímači 4 a vyveden do vyhodnocovacího bloku 5, kam je také přiveden synchronizační signál z vysílače 3. Z vyhodnocovacího bloku 5 je zpracovaný signál, jehož napěťová úroveň je již rovna výšce nebo vzdálenosti radiolokátoru od země, veden do procesoru 13, kam je zavedena také informace o nulové poloze „0“ nulového spínače 11 anténního systému 6 a jeho výchylky v úhlu β pomoci snímače 10 úhlu vychýlení β.From the transmitter 3, the linearly modulated RF energy is routed to the transmitting antenna 1, from which the transmitted signal 25 is transmitted towards the terrain profile 28. The reflected signal 26 together with the coupling signal 27 is received by the receiving antenna 2, further processed in the receiver 4 and fed to the evaluation block 5, where the synchronization signal from the transmitter 3 is also fed. From the evaluation block 5, a signal whose voltage level is already equal to the height or distance of the radar from the ground is routed to the processor 13, where the zero position "0" switch 11 of the antenna system 6 and its displacements at an angle β by means of a sensor 10 of the deflection angle β.

V procesoru 13 je získán korigovaný signál, který je veden na zobrazovací displej 19, kde je profil terénu 28 analogově'zobrazen a současně je výška nebo dálka zobrazována na dálnovýškovém displeji 18. Korigovaný signál z procesoru 13 se zavádí do kontrolního bloku nebezpečné výšky 14, do které se pomocí zavaděče nebezpečné výšky 15 přednastaví její požadovaná hodnota. V případě shody přednastavené požadované hodnoty nebezpečné výšky s přivedeným korigovaným signálem je nebezpečná výška indikována akusticky či světelně indikátorem nebezpečné výšky 16 a číselně zobrazena, přičemž je současně zapnuto relé 20, které řídí samočinné zastavení pohybu ramene 29 zakladače.In the processor 13, a corrected signal is obtained, which is routed to a display display 19 where the terrain profile 28 is analogously displayed and at the same time the altitude or distance is displayed on the remote elevation display 18. The corrected signal from the processor 13 is fed to the hazard altitude control block 14. into which the target value 15 is preset by means of the inserter of the dangerous height 15. In the case of a preset hazard height setpoint with a corrected signal applied, the hazard height is indicated acoustically or lightly by the hazard height indicator 16 and is numerically displayed, while the relay 20, which controls the automatic stop of the stacker arm 29, is switched on.

Kolmá vzdálenost k zemi, to je výška nad zemským profilem je měřena v případě, je-li nulový spínač 11 v poloze „0“ a je-li toto měření výšky povelovým signálem vyžádáno. Hodnota výšky je pak zobrazena na dálkovýškovém číslicovém displeji 18.The perpendicular distance to the ground, that is the height above the ground profile, is measured when the neutral switch 11 is in the “0” position and this height measurement is requested by the command signal. The height value is then displayed on the remote digital display 18.

Při požadavku vyrovnávání sypané pláně na úroveň výšky stanoveného místa terénu, je toto určené místo označeno názvem vztažná rovina 24. V takovém případě se nejprve změří vzdálenost ke vztažné rovině 24, přičemž je současně snímačem 10 úhlu vychýlení β tento úhel měřen. Výškovým zavaděčem 17 a měřidlem C úhlu vychýlení β a nulové polohy se změřené hodnoty ke vztažné rovině 24 zavedou do procesoru 13. Pak zařízení měří všechny další hodnoty a zobrazuje profil terénu 28 na zobrazovacím displeji 19 vůči vztažné rovině 24, to je udává, o kolik je hromada 30 vyšší či prohlubeň 35 nižší nežli úroveň vztažné roviny 24, což je především požadováno pro rovnoměrné sypání horniny na pláni.When the leveling of the ground is required to the level of the specified terrain location, this designated location is referred to as reference plane 24. In this case, the distance to reference plane 24 is first measured, and the angle of inclination angle sensor β is measured. With the height introducer 17 and the deflection angle measuring instrument β and the zero position, the measured values relative to the reference plane 24 are fed into the processor 13. Then the device measures all other values and displays the terrain profile 28 on the display 19 relative to the reference plane 24. the pile 30 is higher or the depression 35 is lower than the level of the reference plane 24, which is primarily required for evenly spreading the rock on the plain.

Při požadavku současného sledování situace na sypané pláni oboustranně ramene 29 zakladače je zařízení vytvořeno ze dvou vzájemně nezávislých zařízení pravého a levého, jejichž stranové označení je chápáno v pohledu ve směru pohybujícího se pásu s horninou a je zobrazeno na obr. 2.When a simultaneous monitoring of the situation on the sprinkled plain of both sides of the stacker arm 29 is required, the device is made up of two mutually independent right and left devices, the side designation of which is understood in view in the direction of the moving rock belt and shown in Fig. 2.

Rameno 29 zakladače je opatřeno dvěma nosnými rameny, to je pravým nosným ramenem 31 a levým nosným ramenem 32. Na každém ramenu 31 a 32 je umístěna měřící část A, anténní kyvný systém B, měřidlo C úhlu vychýlení β a nulové polohy anténního systému 6 a měřidlo D elevačního úhlu a ramene 29 zakladače. Tyto jednotlivé části uložené na pravém nosném ramenu 31 měří a zobrazují pravý profil terénu 33 a části uložené na levém ramenu 32 měří a zobrazují levý profil terénu 34. Pravá i levá výstupní část E zařízení jsou umístěny v kabině řidiče zakladače.The boom arm 29 is provided with two support arms, i.e. a right support arm 31 and a left support arm 32. Each arm 31 and 32 has a measuring portion A, an antenna swing system B, a deflection angle meter β and an antenna position zero position 6, and elevation angle gauge D and spreader arm 29. These individual parts mounted on the right support arm 31 measure and display the right terrain profile 33 and the parts mounted on the left arm 32 measure and display the left terrain profile 34. The right and left outlet portions E of the device are located in the driver's cab.

Obě zařízení, to je pravé 1 levé, pracují na sobě zcela nezávisle včetně rytmu kývání anténního kyvného systému B, umístěného jak na pravém nosném ramenu 31, tak i na levém nosném ramenu 32, který však pro případ eliminace nežádoucích vibrací v důsledku kývání může být vzájemně vhodně řízen.The two devices, i.e. the right-hand left-hand, operate independently of one another, including the swinging rhythm of the aerial swing system B, located on both the right-hand support arm 31 and the left-hand support arm 32, which may be mutually appropriately controlled.

Claims

A device for determining height, distance and sensing (terrain profile and sprinkled plain by a spreader relative to a reference plane at a defined interval below the arms of a large-scale machine, utilizing transmission and reception of frequency modulated radar signals, which is mounted on one of the sides of the stacker arm (29), and a measuring portion (AJ and antenna swinging system (B) located at the front of the end thereof, and a measuring device (Cj of the deflection angle β and zero) the position of the antenna system (6) and the elevation angle meter (D) and the arm (29) of the stacker and in the compartment of the stacker driver an output portion (E).

Device according to claim 1, characterized in that the measuring part (A) consists of a transmitting antenna (1), a receiving antenna (2), a transmitter (3j, a receiver (4) and an evaluation block (5), the transmitting antenna (1). ) and the receiving antenna (2) form an antenna system (6)

Device according to claim 1, characterized in that the antenna swinging system (B) consists of a motor (7), a transmission (8) of the motor (7) and a support shaft (9).

4. Device according to claim 1, characterized in that the measuring device (C) of the deflection angle β and the zero position of the antenna system (6) comprises a sensor (10) of the deflection angle β, a transmission (12) of the sensor (10) and a zero switch. an indication of the horizontal position of the antenna system (6).

OF THE INVENTION

Device according to claim 1, characterized in that the elevation angle meter (D) of the loader arm (29) consists of an elevation angle sensor (21), a transducer (23) of the sensor (21) and a digital display (22) of the elevation angle. wherein the transducer (21) with the transmission (23) is located in the area of the antenna system (6) or in the area of the antenna swing system (Bj, or in the center of gravity of the stacker arm (29) and the elevation angle digital display (22). cab driver stacker.

6. Device according to claim 1, characterized in that the output part (E) consists of a processor (13) for processing measured and loaded information, a dangerous height control block (14), a dangerous height introducer (15) for presetting it, a dangerous height indicator (16), a relay (20) for automatically controlling the movement of the arm (29) of the stacker, the elevator (17) for introducing the height or distance of the reference plane (24), the high-altitude digital display (18) and the display (19) terrain (28).

Device along points 1 to 6, characterized in that the device consists of two independent devices (A, B, C, D) mounted on the right support arm (31) to simultaneously measure and monitor the situation on both sides of the loader arm (29). and a left support arm (32), both right and left outlet portions (E) being located in the driver's cab.