CS212609B1 - Pohybové ústroji průmyslového manipulátoru - Google Patents

Abstract

Vynález se týká manipulace s materiálem ve strojírenství. Vynález řeší konstrukční uspořádání pohybového ústrojí manipulátoru, tj. souboru mechanických elementů přenášejících pohonnou sílu a zajištujících vzájemné seskupení a vnitřní orientaci mechanických dílů, z nichž je sestavena funkční část manipulátoru. Podstatou vynálezu je, že spodní rameno je na jednom svém konci opatřeno nosným sloupem, jenž je uložen v základně manipulátoru a na druhém konci je opatřeno objímkou, v níž je uložen hřídel nosné čésti horního ramena, jež je opatřeno dchopným mechanismem, přičemž hřídel nosné čésti je měnitelným mechanickým převodem spojen se základnou manipulátoru. Vynálezu může být využito u manipulátorů k zakládání plechů a odebírání výlisků u lisovacích strojů. Vynález nejlépe charakterizuje obr. 1.

Description

Vynález se. týká pohybového ústrojí průmyslového manipulátoru obsahujícího dvě ramena otočné kolem dvou rovnoběžných os.

Pohybovým ústrojím manipulátoru se rozumí soubor mechanických elementů přenášejících pohonnou sílu a zajištujících vzájemné seskupení a vnitřní orientaci mechanických dílů, z nichž je sestavena funkční část manipulátoru.

Dosavadní konstrukční uspořádání funkční části s pohybovým ústrojím využívá u jednotlivých průmyslových manipulátorů pouze základní kinematické principy, jejichž společnou nevýhodou je buá výchozí rotační pohyb kolem svislé osy nebo pohyb pouze přímkový, čímž je v obou případech značně omezena použitelnost manipulátoru.

Uvedené nevýhody odstraňuje pohybové ústrojí průmyslového manipulátoru obsahujícího dvě ramena otočná kolem dvou rovnoběžných os podle vynálezu, jehož podstatou je, že spodní rameno je na jednom svém konci opatřeno nosným sloupem, jenž je uložen v základně manipulátoru a na druhém konci je opatřeno objímkou, v níž je uložen hřídel nosné části horního ramena, jež je opatřeno úchopným mechanismem, přičemž hřídel nosné části je měnitelným mechanickým převodem spojen se základnou manipulátoru.

Toto konstrukční uspořádání pohybového ústroji průmyslového manipulátoru umožňuje nejen jednoduchý rovinný pohyb po kružnici nebo po přímce, ale i složený pohyb po rovinné křivce v závislosti na nastaveném převodu pohybového ústrojí.

Na připojených obrázcích je znázorněn příklad konkrétního provedení pohybového ústrojí manipulátoru podle vynálezu, kde na obr. 1 je znázorněn schematicky celý manipulátor s pohybovým ústrojím v nárysu a na obr. 2 je znázorněn schematicky manipulátor v půdorysu s vyznačením variantních trajektorií úchopného mechanismu.

Pohybová ústrojí průmyslového manipulátoru obsahujícího dvě ramena otočné kolem dvou rovnoběžných os, mé spodní rameno 1 na jednom svém konci opatřeno nosným sloupem 10, jenž je uložen v základně 1 manipulátoru a na druhém konci je opatřeno objímkou 11. v níž je uložen hřídel 12 nosná části 13 horního ramena 2i j®ž j® opatřeno úchopným mechanismem 2> přičemž hřídel 12 nosné části 13 je měnitelným mechanickým převodem 2 spojen se základnou £ manipulátoru. Měnitelný převod může sestávat například z vyměnitelných ozubených kol 6, 2 a z řetězu 8.

Hnacím motorem se uvádí do rotačního pohybu sloup 10, na jehož konci je uchyceno spod ní rameno 1 s objímkou 11. Měnitelným převodem je způsoben rotační pohyb horního ramena 2 a to rotací hřídele 12 v objímce 11. Tím vzniká vázaný pohyb obou ramen 1, 2 manipulátoru, který v půdorysu způsobí pohyb koncové části 2 ramena 2 P° předem zvolené trajektorii 2Tato trajektorie má obecný tvar přizpůsobitelný konkrétnímu použití manipulátoru.

Claims (1)

1. Pohybové ústroji průmyslového manipulátoru obsahujícího dvě ramena otočné kolem dvou rovnoběžných os, vyznačené tím, že spodní rameno (1) je na jednom svém konci opatřeno nosným sloupem (10), jenž je uložen v základně (4) manipulátoru a na druhém konci je opatřeno objímkou (11), v níž je uložen hřídel (12) nosné části (13) horního ramena (3), jež je opatřeno úchopným mechanismem (5), přičemž hřídel (12) nosné části (13) je měnitelným mechanickým převodem (2) spojen se základnou (.4) manipulátoru.