CS211639B1

CS211639B1 - Circuit Connection for Protecting Interoperable Machines

Info

Publication number: CS211639B1
Application number: CS944479A
Authority: CS
Inventors: Jaroslav Jirman; Robert Kadrmas
Original assignee: Jaroslav Jirman; Robert Kadrmas
Priority date: 1979-12-27
Filing date: 1979-12-27
Publication date: 1982-02-26

Abstract

Vynález se týká zapojení při vzájemné spolupráci více strojů s robotem a řeší ochranu před destrukcí v případě, že neby] vykonán některý z požadovaných úkonů. Zapojení je vytvořeno prostřednictvím relé a kondenzátorů. Signálními vačkami se sleduje chod lisu. Zjišťuje se, jšou-li lisy vp výchozí poloze, může se dát pokyn k jejich startu a kontroluje se, zda lisy po vykonání operace opět vrátí do výchozí/polohy. V případě, že1 není některá z operací vykonána nebo když lis nesplňuje svojí polohou, podmínky pro vykonání další operace, chod lisu se zastaví. Vynálezu se využije při spolupráci několika strojů s robotem, například u výstředníkových lisů. Vynález je definován ve čtyřech bodech, z nichž pryní dva nejlépe vystihují podstatu vynálezu. Popis je doplněn pěti obrázky.-The invention relates to the connection of several machines with a robot and provides protection against destruction in the event that one of the required operations is not performed. The connection is made using relays and capacitors. The operation of the press is monitored by signal cams. It is determined whether the presses are in the starting position, an instruction can be given to start them and it is checked whether the presses return to the starting position after performing the operation. If one of the operations is not performed or if the press does not meet the conditions for performing the next operation with its position, the operation of the press is stopped. The invention is used in the cooperation of several machines with a robot, for example in eccentric presses. The invention is defined in four points, of which the first two best describe the essence of the invention. The description is supplemented with five figures.

Description

(54) Zapojení obvodu pro ochranu vzájemně spolupracujících strojů(54) Circuitry for protection of interoperable machines

Vynález se týká zapojení při vzájemné spolupráci více strojů s robotem a řeší ochranu před destrukcí v případě, že neby] vykonán některý z požadovaných úkonů. Zapojení je vytvořeno prostřednictvím relé a kondenzátorů. Signálními vačkami se sleduje chod lisu. Zjišťuje se, jšou-li lisy vp výchozí poloze, může se dát pokyn k jejich startu a kontroluje se, zda lisy po vykonání operace opět vrátí do výchozí/polohy. V případě, že¹ není některá z operací vykonána nebo když lis nesplňuje svojí polohou, podmínky pro vykonání další operace, chod lisu se zastaví.The present invention relates to multiple machine engagement with a robot and provides protection against destruction in the event that one of the required actions has not been performed. The connection is made through relays and capacitors. The signal cams monitor the operation of the press. It is determined that when the presses are in the starting position, they can be instructed to start them and check that the presses return to the home position after the operation. In the event that ^one is not one of the operations performed or when the press does not fulfill its location, the conditions for performing other operations, running the press stops.

Vynálezu se využije při spolupráci několika strojů s robotem, například u výstředníkových lisů.The invention is used in the cooperation of several machines with a robot, for example in eccentric presses.

Vynález je definován ve čtyřech bodech, z nichž pryní dva nejlépe vystihují podstatu vynálezu. Popis je doplněn pěti obrázky.211639The invention is defined in four points, two of which best describe the substance of the invention. The description is supplemented by five pictures.211639

obr. 1 .1 ' Vynález se týká zapojení obvodu pro ochranu vzájemně spolupracujících strojů nebo souborů strojů například výstředníkových. lisů. a robota, nebo při automatickém podávání stříhaných pasů do nástrojů na výstředníkových lisech.The invention relates to a circuit for protecting cooperating machines or sets of machines, for example eccentric machines. of presses. and the robot, or for automatically feeding the sheared passports into the tools on the eccentric presses.

Většina známých výstředníkových lisů je vybavena jedním kontaktním spínačem, kterým se zajištuje poloha beranu ve výchozí poloze. Tento kontaktní spínač je umístěn na·lisu a je ovládán vypínací vačkou. V případě, že má lis spolupracovat s robotem, je toto vybavení nedostatečné, protože nemůže zabránit, vzniku havárie. Při vzájemné spolupráci výstředníkových lisů a robota dochází k možnosti vzniku havárie základních funkčních dílů, to je u nástrojů lisů a u chapadel robota. K havárii dochází například když je chapadlo robota v činnosti a beran lisu není v horní úvrati. Potom chapadlo narazí do beranu lisu nebo do části nástroje upevněné na beranu lisu.Most known eccentric presses are provided with a single contact switch to secure the ram position in the starting position. This contact switch is located on the press and is controlled by a release cam. If the press is to cooperate with a robot, this equipment is inadequate because it cannot prevent an accident. The mutual cooperation of eccentric presses and the robot leads to the possibility of an accident of basic functional parts, that is for press tools and robot grippers. The crash occurs, for example, when the robot's gripper is in operation and the press ram is not at top dead center. Then the gripper hits the press ram or the part of the tool mounted on the press ram.

Jestliže se chapadlo robota uvede v činnost, před tím než lis provedl žádaný úkon, to znamená^ že lis nesjel s beranem do dolní ůvratě a zpět, tak narazí chapadlo robota na dílec, který nemá požadovaný tvar, nebo na dílec, který nemůže být vyjmut z nástroje.If the robot gripper is actuated before the press has performed the desired action, that is, the press has not moved the ram back and forth with the ram, then the robot gripper strikes a workpiece that does not have the desired shape or a workpiece that cannot be removed. from the tool.

U výstředníkových lisů nelze zcela vyloučit opakování zdvihu. Potom se stává, že lis se dostane do horní úvrati, robot se dá do pohybu a při opakovaném zdvihu lisu robot havaruje. Z tohoto důvodu je třeba synchronizovat vzájemnou spolupráci mezi lisy a robotem, například vyřešením ochranného obvodu, který by vylučoval možnost vzniku havárie, a to jak v případě kdy jeden robot obsluhuje více lisů, tak v případě, kdy je každý lis obsluhován vlastním robotem.For eccentric presses, the stroke repetition cannot be completely excluded. Then it happens that the press gets to the top dead center, the robot starts to move and the robot crashes when the press is repeatedly lifted. For this reason, it is necessary to synchronize the interaction between the presses and the robot, for example by solving a protective circuit that avoids the possibility of an accident, both when one robot operates multiple presses and when each press is operated by its own robot.

Vyloučení možnosti vzniku havarie si klade za cíl předložený vynález. Je to zapojeni obvodu pro ochranu vzájemně spolupracujících strojů, které sestává z vačkových spínačů ovládaných vypínacími vačkami, řídicí skříně robota, společného spouštěcího,obvodu, z relé, kontaktů, kondenzátorů a svorek. Podstata vynálezu spočívá v tom, že mezi napájecími · svorkami zapojení jsou v sérii zapojeny vačkové spínací kontakty výchozí polohy všech lisů a cívka pomocného relé výchozí polohy. Mezi napájecími svorkami zapojení jsou dále paralelně zapojeny vačkové kontakty první polohy všech lisů, k nimž je v sérii připojena cívka rozběhového relé.The object of the present invention is to avoid the possibility of an accident. It is a wiring circuit for the protection of interacting machines, which consists of cam switches controlled by tripping cams, a robot control box, a common trigger circuit, relays, contacts, capacitors and terminals. The principle of the invention is that between the supply terminals of the wiring, the cam switch contacts of the starting position of all the presses and the coil of the auxiliary relay of the starting position are connected in series. In addition, the cam contacts of the first position of all the presses to which the start relay coil is connected in series are connected in parallel between the power supply terminals of the wiring.

Mezi napájecími svorkami zapojeni jsou zapojeny též paralelní větve, jejichž počet odpovídá počtu lisů, kde v každé větvi je v sérii s vačkovým kontaktem druhé polohy příslušného lisu zapojena paralelní kombinace cívky relé průchodu druhou polohou příslušného lisu s přiřazeným časovaoím kondenzátorem. Zapojení je možno zdokonalit tím, že mezi napájecími svorkami zapojení je v se'rii zapojen první spínací kontakt pomocného relé výchozí polohy, první rozpínací kontakt rozběhového relé, první rozpínací kontakt relé průchodu druhou polohou-všech lisů a cívka signálového relé výchozí polohy, jehož spínací kontakt je prostřednictvím připojovacích svorek připojen k řídicí skříni robota. Mezi napájecími svorkami jsou dále v sérii.zapojeny spínací kontakty relé průchodu druhou polohou všech lisů a paralelní kombinace cívky relé druhé polohy a čtvrtého časovacího kondenzátoru.Parallel branches are also connected between the power terminals of the wiring, the number of which corresponds to the number of presses, in which in parallel with the cam contact of the second position of the respective press a parallel combination of the coil relay relay is connected in second position of the respective press with an associated timing capacitor. The wiring can be improved by connecting between the power terminals of the wiring the first opening contact of the auxiliary relay of the initial position, the first opening contact of the start relay, the first opening contact of the second position passage relay of all presses and the coil of the the contact is connected to the robot control box via the connection terminals. The switching contacts of the passage relay of the second position of all presses and the parallel combination of the coil of the relay of the second position and the fourth timing capacitor are connected in series between the supply terminals.

Dále je mezi napájecími svorkami zapojení v sérii zapojen spínací kontakt relé druhé polohy, druhý spínací kontakt pomocného relé výchozí polohy a cívka relé záznamu otáčky. Mezi napájecími svorkami je v sérii zapojen spínací kontakt relé záznamu otáčky, druhý rozpínací kontakt rozběhového relé, druhé rozpínací kontakty relé průchodu druhou polohou všech lisů a paralelní kombinace cívky pomocného relé vykonané operace s pátým časovacím kondenzátorem. · » ' - 'In addition, the make contact of the second position relay, the second make contact of the auxiliary position relay, and the coil of the speed record relay are connected between the power supply terminals of the wiring in series. Between the power terminals, the speed record relay switch contact, the second start relay contact, the second break contact break contacts of the second position of all presses, and the parallel auxiliary relay coil combination of the fifth timing capacitor are connected in series. · »'-'

Dalšího zlepšení se dosáhne, když mezi napájecími svorkami zapojení je v sérii zapojen rozpínací kontakt relé záznamu otáčky, cívka vysílacího relé, jehož přepínací kontakt je prostřednictvím vlastních připojovacích svorek připojen ke společnému spouštěcímu obvodu a paralelní kombinace spínacího kontaktu vysílacího relé se spínacím kontaktem přijímacího relé, jehož cívka je zapojena prostřednictvím připojovacích svorek k řídicímu obvodu robota.A further improvement is obtained when the NC contact of the speed record relay is connected in series between the power terminals of the circuit, the relay coil whose changeover contact is connected to a common trigger via its own terminals and a parallel combination of the relay relay contact with the relay contact. whose coil is connected via connection terminals to the robot control circuit.

21.163921.1639

V případě dalších přídavných zařízeni je mezi napájecími svorkami zapojení v sérii zapojen spínací kontakt pomocného relé vykonané operace, spínací kontakty dalších přídavných zařízení a cívka signálového relé vykonané operace, jehož spínací kontakt je prostřednictvím vlastních připojovacích svorek připojen k řídicímu obvodu robota.In the case of additional devices, the auxiliary relay switch contact of the operation performed, the switch contacts of other auxiliaries and the coil of the operation relay signal whose switching contact is connected to the robot control circuit via its own connection terminals are connected in series.

Výhodou uspořádání podle vynálezu je, že umožňuje spolupráci dvou různých systémů, které pracují ve vzájemné závislosti na sobě. Zapojení umožňuje zajistit ochranu libovolného počtu výstředníkových lisů při spolupráci s robotem. Zapojení lze uskutečnit bez zásadních zásahů do elektrické instalace lisů. Realizace je možná též při automatickém podáváni pásů na výstředníkových lisech. Celé zapojení je sestaveno ze snadno dostupných součástek,,je výrobně nenáročné a provozně spolehlivé. Umožňuje zvýšení produktivity práce jednak tím, že prakticky vyloučí vliv lidského činitele - obsluhy jednotlivých strojů a jednak umožní pracovat nepřetržitě bez přestávek. Toto vše má za následek úsporu pracovních sil, dostranění možnosti vzniku pracovních úrazů a lepší využití strojů. Dále pak šetří.nástroje, k jejichž poškození by mohlo dojít špatným posuvem materiálu. Také snižuje zmetkovitost výroby dílců. Obdobně chrání i stroje před havárií vlivem' špatného posunutí materiálu nebo polotovaru a vlivem poruchy vzájemné spolupráce strojů.An advantage of the arrangement according to the invention is that it allows the cooperation of two different systems which operate in dependence on each other. The wiring enables protection of any number of eccentric presses in cooperation with the robot. The connection can be made without any major interference in the electrical installation of the presses. Implementation is also possible in the automatic feeding of belts on eccentric presses. The entire circuit is made up of easily accessible components, it is easy to manufacture and reliable in operation. It enables increased productivity both by virtually eliminating the influence of the human factor - operating individual machines and by enabling continuous work without breaks. All of this has the effect of saving labor, eliminating the possibility of accidents at work and making better use of machines. In addition, it saves tools that could be damaged by poor material feed. It also reduces the reject rate of part production. Similarly, machines also protect against accidents due to poor material or semi-product displacement and due to failure of the machine's mutual cooperation.

Příklad uspořádání podle vynálezu je schematicky znázorněn na připojených výkresech. Na obr. 1 je celkové schéma zapojení. Na obr. 2 a 3 je připojení kontaktů relé k řídicímu obvodu robota, na obr. 4 ke spouštěcímu obvodu lisu, na obr. 5 připojení relé k řídicí skříni. ,An example arrangement according to the invention is shown schematically in the accompanying drawings. Fig. 1 is an overall wiring diagram. FIGS. 2 and 3 show the connection of the relay contacts to the robot control circuit; FIG. 4 to the trigger of the press; FIG. 5 shows the connection of the relay to the control box. ,

Příklad konkrétního provedení je popsán pro spolupráci tří výstředníkových lisů s robotem. Na každém výstředníkovém lisu jsou tři vačkové kontaktní spínače ovládané vypínacími vačkami. Vačkové kontaktní spínače jsou navzájem ustaveny pod úhlem 120 °C, takže bezpečně zaznamenávají horní úvraí beranu lisu, vykonání operace a nechtěné opakování lisu. Vačkové kontakty J., 2, 2 určuji výchozí polohu lisů, to ja jejich horní úvral. Vačkové kontakty 4, g, 6 první polohy určují první polohu beranu každého lisu pří jeho pohybu dolů. Tato první poloha vaček je natočena vzhledem k výchozí poloze vaček o 120°. Vačkové kontakty g, g, g druhé polohy určují druhou polohu beranu každého lisu při pohybu nahoru. Druhá poloha je pootočena vzhledem k výchozí poloze ,o 240°. Vypínací vačky jednotlivých lisů ani vzájemná poloha jednotlivých vačkových kontaktů není na výkresech znázorněna. Jednotlivé části zapojení obvodu pro ochranu výstředníkových lisů a robota (obr. 1) jsou zapojeny ve větvích mezi první napájecí svorkou 29 zapojení a .druhou napájecí svorkou 30 zapojení, přičemž polarita napájecích svorek 29. 30 zapojeni není rozhodující.An example of a particular embodiment is described for the cooperation of three eccentric presses with a robot. On each eccentric press there are three cam contact switches operated by tripping cams. The cam contact switches are set at an angle of 120 ° C to each other, so that they securely record the top of the press ram, the operation performed, and the unwanted repetition of the press. The cam contacts 1, 2, 2 determine the initial position of the presses, i.e. their top dead center. The first position cam contacts 4, g, 6 determine the first position of the ram of each press as it moves down. This first cam position is rotated 120 ° relative to the initial cam position. The second position cam contacts g, g, g determine the second position of the ram of each press as it moves up. The second position is rotated 240 ° relative to the starting position. The shut-off cams of the individual presses and the relative position of the individual cam contacts are not shown in the drawings. The individual parts of the eccentric press and robot protection circuit (FIG. 1) are wired in the branches between the first wiring power terminal 29 and the second wiring power terminal 30, the polarity of the power terminals 29, 30 being not critical.

V jedné větvi jsou v sérii zapojeny vačkové kontakty. J., 2, 2 výchozí polohy všech tři lisů a cívka pomocného relé 10 výchozí polohy. V další větvi jsou paralelně zapojeny vačkové kontakty 4, g, 6 první polohy všech lisů, k nimž je v sérii připojená cívka rozběhového relé li· Dále jsou mezi napájecími svorkami 29. 30 zapojeni paralelní větve, jejichž počet odpovídá počtu lisů, v tomto případě jsou to tři větve. V každé větvi' je v sérii s vačkovým, kontaktem g, 8, g druhé polohy každého lisu zapojena paralelní kombinace cívky relé 12. ϋ, 14 průchodu druhou polohou příslušného lisu s přiřazeným časovacím kondenzátorem 24. 25. 26.The cam contacts are connected in series in one branch. 1, 2, 2 of the starting position of all three presses and the coil of the auxiliary relay 10 of the starting position. In the next branch, the cam contacts 4, g, 6 are connected in parallel to the first position of all the presses to which the starter relay coil 11 is connected in series. Further, parallel branches are connected between the power terminals 29. 30 corresponding to the number of presses. they are three branches. In each branch, in parallel with the cam contact g, 8, g of the second position of each press, a parallel combination of the relay coil 12, 14 is passed through the second position of the respective press with the associated timing capacitor 24. 25. 26.

Dále je mezi napájecími svorkami 29. 30 v sérii-zapojen první spínací kontakt 10.1 pomocného relé 10 výchozí polohy, první rozpínací kontakt 11.1 rozběhového relé ϋ, první rozpínací kontakt 12.1, relé 12 průchodu druhou polohou prvního lisu, první rozpínací kontakt 13.1 relé 13 průchodu druhou' polohou druhého lisu, první rozpínací kontakt 14.1 relé 14 průchodu druhou polohou třetího lisu a cívka signálového relé 15 výchozí polohy. Spínací kontakt 15.1 signálového relé 15 výchozí polohy je prostřednictvím vlastních připojovacích svorek 36..37 připojen k řídicímu obvodu robota (obr. 2).In addition, the first make contact 10.1 of the auxiliary relay 10 of the starting position, the first make contact 11.1 of the start relay ϋ, the first make contact 12.1, the relay 12 pass through the second position of the first press, the first make contact 13.1 the second position of the second press, the first break contact 14.1 of the relay 14 passing through the second position of the third press, and the coil of the signal relay 15 of the home position. The normally open contact 15.1 of the signal relay 15 is connected to the robot control circuit via its own connection terminals 36..37 (FIG. 2).

V další větvi je v sérii zapojen spínací-kontakt 12.2 relé 12 průchodu druhou polohou prvního lisu, spínací kontakt 13.2 relé JJ. průchodu druhou polohou druhého lisu, spínací kontakt 14.2 relé 14 průchodu druhou polohou třetího lisu a paralelní kombinace In the next branch, the normally open contact 12.2 of the relay 12 is passed in the second position of the first press, the normally open contact 13.2 of the relay 11. pass through second position of second press, switch contact 14.2 of relay 14 pass through second position of third press and parallel combination

211539 cívky relé 16 druhé polohy a čtvrtého časovacího kondenzátoru 2J.211539 coils of relay 16 of second position and fourth timing capacitor 21.

V další vštvi je v sérii zapojen spínací kontakt 16.1 relé 16 druhé polohy, druhý spínací kontakt 10.2 pomocného rel£ 10 výchozí polohy a cívka relé 17 záznamu otáčky. V další větvi je v sérii zapojen spínací kontakt 17.1 relé 17 záznamu otáčky, druhý rozpínací kontakt 11.2 rozběhového relé 11, druhý rozpínací kontakt 12.3 relé 12 průchodu druhou polohou prvního lisu, druhý rozpínací kontakt 13.3 relé 13 průchodu druhou polohou druhého lisu, druhý rozpínací kontakt 14.3 relé 14 průchodu druhou polohou třetího lisu a paralelní kombinace cívky pomocného relé 18 vykonané operace .s pátým časovacím kondenzátorem 28.In another embodiment, the switch contact 16.1 of the second position relay 16, the second switch contact 10.2 of the auxiliary position relay 10 and the coil of the speed recording relay 17 are connected in series. In the next branch, the normally open contact 17.1 of the speed record relay 17 is connected in series, the second normally open contact 11.2 of the start relay 11, the second normally open contact 12.3 of the second press relay 12, the second normally open contact 13.3 of the second press relay 13; 14.3 of the relay 14 passing through the second position of the third press and the parallel coil combination of the auxiliary relay 18 of the operation performed with the fifth timing capacitor 28.

V další větvi je v sérii zapojen rozpínací kontakt 17.2 relé 17 záznamu otáčky, cívka vysílacího relé 20 a paralelní kombinace spínacího kontaktu 20.1 vysílacího relé 20 se spínacím kontaktem 21.1 přijímacího relé 21. Cívka přijímacího relé 21 je připojena prostřednictvím vlastních připojovacích svorek 31. 32 k řídicí skříni robota (obr. 5). Přepínací kontakt 20,2 vysílacího relé 20 je připojen prostřednictvím vlastních připojovacích svorek JJ, 34. 35 ke spouštěcímu obvodu lisu (obr. 4). Pokud existují další přídavná zařízení, jako kontrola průlety dílů, kontrola vysunuti dílu z podavaěe apod., potom je v další větvi v 'sérii zapojen spínací kontakt 18.1 pomocného relé 18 vykonané operace, spínací kontákty 22. 23 dalších přídavných zařízení a cívka signálového relé 19 vykonané operace. Spínací kontakt 19.1 signálového relé 19 vykonané operace je prostřednictvím vlastních připojovacích svorek 38. 39 (obr. 3) připojen k řídicímu obvodu robota.In the next branch, the normally open contact 17.2 of the speed record relay 17, the coil of the relay 20 and the parallel combination of the normally open contact 20.1 of the relay 20 with the normally open contact 21.1 of the receiver relay 21 are connected. the robot control box (Fig. 5). The changeover contact 20,2 of the transmitter relay 20 is connected via its own connection terminals 11, 34, 35 to the actuating circuit of the press (FIG. 4). If there are other additional devices, such as checking the passage of the parts, checking the withdrawal of the part from the feeder etc., then in the next branch in series the switching contact 18.1 of the auxiliary relay 18, the switching contacts 22, 23 other auxiliary devices and the signal relay coil 19 are connected. operations performed. The switching contact 19.1 of the signal relay 19 of the operation performed is connected to the robot control circuit via its own connection terminals 38. 39 (FIG. 3).

Při vzájemné spolupráci robota a výstřednikových lisů může dojít k různým nežádaným stavům, kdy některá část systému nevykoná určenou činnost nebo nedosáhne určené polohy. Pokud by v těchto nežádoucích stavech lisů začal pracovat robot, došlo by k havárii. Jestliže je zařízení vybaveno ochranným obvodem, potom se projeví činnost ochranného obvodu, který informuje v případě správně ukončené činnosti lisů nebo při jejich správném nastavení řídicí systém robota o stavu strojů a přídavných zařízení signálem lisy ve výchozí polo. ze a signálem operace vykonána. Řídicí obvod robota potom dává prostřednictvím ochranného obvodu povel strojům a přídavným zařízením ke spuštění lisů. Podle typu robota a podle druhu činnosti a podle konkrétního nasazení záleží, kterých signálů se využije a jakým způsobem.When the robot and the eccentric press work together, various undesirable conditions can occur, when some part of the system does not perform the specified activity or reach the specified position. If a robot started to work in these unwanted presses, a crash would occur. If the device is equipped with a protective circuit, then the protective circuit will be active, which informs the robot control system of the condition of the machines and attachments when the presses are properly terminated or set correctly by the presses in the initial position. and signal operation performed. The robot control circuit then commands the machines and the auxiliary devices to start the presses through the protective circuit. Depending on the type of robot and the type of operation and the specific application, it depends on which signals are used and how.

_t Jestliže jsou všechny lisy ve výchozí poloze, potom působí vačky lisů na vačkové kontakty J., 2., J výchozí polohy věeoh lisů a drží je v sepnuté poloze, cívkou pomocného relé 10 výchozí polohy protéká proud a oba jeho spínací kontakty 10.1 a 10.2 se sepnou. Účinek sepnutí druhého spínacího kontaktu 10.2 se neprojeví. Sepnutím prvního spínacího kontaktu 10.1 pomocného relé 10 výchozí polohy má za následek, že přeš sepnutý první rozpínací kontakt 10.1 a přes sepnuté první rozpínací kontakty 12.1. 13.1. 14.1 relé 12. _t If all the presses in the initial position, the cam acting on a cam presses contacts J., 2nd, J věeoh presses the starting position and holding them in the closed position, relay coil 10 of the auxiliary start position and current flows through both the switch contacts 10.1 and 10.2 will close. The effect of closing the second NO contact 10.2 does not occur. Closing the first normally open contact 10.1 of the auxiliary relay 10 of the starting position results in the first normally open contact 10.1 being closed and the first normally open contacts 12.1 closed. 13.1. 14.1 relay 12.

13. 14 průchodu druhou polohou všech lisů začne protékat cívkou signálového relé 15 výchozí polohy proud. Tím se sepne spínací kontakt 15.1 signálového relé JJ výchozí polohy a prostřednictvím jeho připojovacích svorek 36. 37 přichází do řídicího obvodu robota informace, že všechny lisy jsou ve výchozí poloze. Jestliže beran některého lisu není v horní úvrati, to je ve výchozí poloze, potom mohou nastat tři různé možnosti. První možnost je ta, že vypínací vačka alespoň jednoho lisu spíná jeden z vačkových kontaktů 4, J, první polohy jednotlivých lisů, která je natočena o 120° vůči výchozí poloze.Passing through the second position of all the presses begins to flow through the coil of the signal relay 15 of the initial position. As a result, the make contact 15.1 of the home relay signal relay 11 is closed and, via its connection terminals 36, 37, the robot control circuit informs that all presses are in the home position. If the ram of a press is not at the top dead center, that is, in the starting position, then there may be three different options. The first possibility is that the opening cam of the at least one press switches one of the cam contacts 4, J of the first position of the individual presses, which is rotated 120 ° relative to the starting position.

Potom přes některý tento sepnutý vačkový kontakt 4., J, <5 první polohy protéká cívkou rozběhového relé 11 proud, jeho první rozpínací kontakt 11.1 se nesepne a rozpojí obvod cívky signálového relé 15 výchozí polohy, která ztráoí napětí, jeho Spínací kontakt 15.1 se rozepne. Řídicí obvod robota je tak informován, že všechny lisy nejsou ve výchozí poloze. Druhá možnost je, že vypínací vačka alespoň jednoho lisu spíná jeden z vačkových kontaktů 2, 8, J druhé polohy jednotlivých lisů, která je natočena o 240° vůči výchozí poloze. Potom začne protékat proud cívkou některého z relé 12. JJ, 14 průchodu druhou polohou a toto rozpojí svým prvním rozpínacím kontaktem~12.1 . '13.1. 14.1 obvod-cívky signálového relé 15 výchozí polohy, takže řídicí obvod robota je rovněž informován, že ^! všechny lisy nejsou ve výchozí poloze.Then, through some of this closed cam contact 4, J, < 5 of the first position, a current flows through the coil of the start relay 11, its first break contact 11.1 does not open, and opens the coil circuit of the start position signal relay 15 . The robot control circuit is so informed that not all presses are in the starting position. A second possibility is that the opening cam of the at least one press switches one of the cam contacts 2, 8, J of the second position of the individual presses, which is rotated 240 ° relative to the starting position. Thereafter, current begins to flow through the coil of one of the second position relay 12, 14, and opens this by its first break contact ~ 12.1. '13 .1. 14.1 of the coil circuit of the signal relay 15 of the starting position, so that the robot control circuit is also informed that ^! not all presses are in the starting position.

Třetí možnost je, že není sepnut žádný z vačkových kontaktů £ až 2, což se může stát na příklad při poruče. Potom cívkou pomocného relé £0 výchozí polohy neprotéká proud, jeho první spínací kontakt 10.1 zůstává rozepnut. Následkem toho též cívkou signálového relé 15 výchozí polohy neprotéká proud, jeho spínací kontakt 15.1 je rozepnut a řídicí obvod robota je informován, že všechny lisy nejsou ve výchozí poloze.A third possibility is that none of the cam contacts 8 to 2 is closed, which can happen, for example, in a command. Thereafter, no current flows through the coil of the auxiliary relay 60 of its initial position, its first make contact 10.1 remains open. As a result, the current relay relay 15 does not also flow through the coil, its switch contact 15.1 is open and the robot control circuit is informed that all the presses are not in the home position.

Jestliže dostane řídicí obvod robota signál, že jsou všechny lisy ve výchozí poloze, potom vyšle přes připojovací svorky 31. 32 na cívku přijímacího relé 21 krátký impuls start lisů. Přijímací relé 21 na krátkou dobu sepne svůj spínací kontakt 21.1 a cívkou startovacího relé 20 protéká proud. Tím se sepne jeho spínací kontakt 20.1 i jeho přepínací kontakt 20.2. Spínací kontakt 20.1 vysílací relé 20 udržuje cívku vysílacího relé 20 pod proudem. Přepínací kontakt 20.2 vysílacího relé 20 dává řídícímu obvodu robota prostřednictvím připojovacích svorek 33. 34. 35 pokyn ke spuštění lisů. Cívkou vysílacího relé 20 protéká proud tak dlouho, pokud berany lisů nevykonají svou dráhu, to znamená, že vykonají lisovací operaci a vrátí se zpět do výchozí polohy. Potom relé 17 záznamu otáčky svým rozpínacím kontaktem 17.2 přeruší přívod proudu do cívky vysílacího relé 20.If the robot control circuit receives a signal that all the presses are in the starting position, then it sends a short pulse start to the receiving relay 21 via the connection terminals 31, 32. The receiving relay 21 closes its make contact 21.1 for a short period of time and the current through the coil of the start relay 20 flows. This closes its make contact 20.1 and its make contact 20.2. The normally open contact 20.1 of the relay 20 keeps the relay relay 20 energized. The changeover contact 20.2 of the transmitter relay 20 instructs the robot control circuit via the connection terminals 33, 34, 35 to start the presses. Current flows through the coil of the relay 20 as long as the press rams do not travel, that is, they perform the press operation and return to their starting position. Then, the speed record relay 17, by its break contact 17.2, interrupts the power supply to the coil of the relay 20.

Signál operace vykonánapřichází až po vykonání lisovací operace, kterou provedou berany lisů. Proto se sleduje pohyb beranů lisů již od signálu lis ve výchozí poloze. Jakmile se dají berany lisů do pohybu, zanikne signál lis ve výchozí poloze, a to tak že vačkové kontakty £, 2> 6 první polohy, když se lis natočí o 120° vůči výchozí poloze, spínají rozběhové relé 11. které svým prvním rozpínacím kontaktem 11.1 rozepne obvod signálového relé 1 5 výchozí polohy. Při dalším pohybu beranu lisů se vypínací vačky dále pootáčeji a když jsou pootočeny o 240° oproti výchozí poloze, sepnou se vačkové kontakty 2, 8, 2 druhé polohy lisů a cívkami relé 12. 13. 14 průchodu druhou polohou začne protékat proud. Protože sepnutí vačkových kontaktů 2, 8, 2 druhé polohy je jen krátkodobé a lisy jsou různě rychlé, je u každého relé 12. 13. 14 průchodu druhou polohou paralelně připojen vlastní časovači kondenzátor 24. £íi 26·The signal of the operation is executed after the pressing operation is performed by the press ram. Therefore, the movement of the press rams is monitored from the press signal in the initial position. As soon as the press rams are moved, the press signal disappears in the initial position, so that the cam contacts 6, 6 of the first position, when the press is rotated 120 ° relative to the initial position, switch on the start relay 11 which with their first NC contact. 11.1 opens the signal relay 1 5 circuit of the home position. As the press ram continues to move, the shut-off cams continue to rotate and when they are rotated 240 ° from the starting position, the cam contacts 2, 8, 2 of the second press position and the relay coils 12, 13, 14 pass through the second position. Since the closing of the cam contacts 2, 8, 2 of the second position is only short-lived and the presses are of different speeds, each timing relay 12, 13, 14 passes through its second timing capacitor 24 in parallel.

Jakmile začne cívkami relé'12. 13. 14 průchodu druhou polohou protékat proud, sepnou se jejich spínací kontakty 12.2. 13.2. 14.2 a cívkou relé 16 druhé polohy začne také protékat proud, čas sepnuti relé £6 druhé polohy je opět prodloužen čtvrtým časovacím kondenzátorem 27. který zajišluje, aby cívkou relé T6 druhé polohy protékal proud, i když se vybije první až třetí časovači kondenzátor 24 až 26 a cívky všech relé 1 2. 1 3. 14 průchodu druhou polohou jsou bez proudu. Když se beran lisu dostane opět do výchozí polohy, sepnou se vypínacími vačkami lisů opět vačkové kontakty 1 . 2. £ výchozí polohy a cívkou pomocného relé £0 začne protékat proud.As soon as the relay coils start with '12. 13. 14 current flow through their second position, their make contacts 12.2. 13.2. 14.2 and the second position relay 16 also starts to flow, the switching time of the second position relay 60 is again extended by the fourth timing capacitor 27, which ensures that the second position relay T6 coils current even when the first to third timing capacitors 24 to 26 and the coils of all relays 1 2 1 3 14 pass through the second position are de-energized. When the press ram returns to its initial position, the cam contacts 1 are closed again by the shut-off cams of the press. 2. The starting position £ and the auxiliary relay coil £ 0 start to flow.

Cívkou relé £6 druhé polohy stále protéká proud, zatímco obvody cívek relé 1 2. ££,.The relay coil 64 of the second position still flows current, while the coils of the relay coils 12 of the second position continue to flow.

průchodu druhou polohou jsou rozpojeny, protože vačkové kontakty 2, θ, 2 druhé polohy jsou rozepnuty. Spínací kontakt 16.1 relé '16 druhé polohy je v sepnuté poloze a v sepnuté poloze je též druhý spínací kontakt 10.2 pomocného relé 10 výchozí polohy, takže cívkou relé 17 záznamu otáčky protéká proud a toto svým rozpínacím kontaktem 17.2 rozepne obvod cívky vysílacího relé 20. Současně spínací kontakt 17.1 relé 17 záznamu otáčky sepne a tím se přes sepnuté druhé rozpínací kontakty 12.3. 13.3. 14.3 relé £2, 13. 14 průchodu druhou polohou a přes sepnutý druhý rozpínací kontakt 11.2 rozběhového relé 11 uzavře obvod cívky pomocného relé 18 vykonané operace.The passages 2, θ, 2 of the second position are open. The switch contact 16.1 of the second position relay 16 is in the closed position, and the second switch contact 10.2 of the auxiliary relay 10 is also in the closed position, so that the current recording relay 17 coils through the coil. normally open contact 17.1 of the speed recording relay 17 is closed and thus the second normally open contacts 12.3 are closed. 13.3. 14.3 of the relay 12, 13, 14, 14 and the second break contact 11.2 of the start relay 11 closes the coil circuit of the auxiliary relay 18 of the operation performed.

Pokud by došlo z jakýchkoli důvodů k opakování otáčky některého z lisů, potom vypínácí vačka tohoto lisu sepne přiřazený vačkový kontakt £, 2, nebo 6 druhé polohy opakujícího lisu, čímž se uzavře obvod cívky rozběhového relé 11. jehož druhý rozpínací kontakt 11.2 se rozepne a rozpojí obvod cívky pomocného relé 18 vykonané operace. Tím také nedojde ke vzniku signálu operace vykonána. Ke vzniku tohoto signálu rovněž nedojde, když se-některý z beranů lisu nedostane do výchozí polohy. Jestliže není některý z lisů ve výchozí po loze, potom vypínací vačky sepnou některý z vačkových kontaktů £, 2> Š. první polohy, nebo některý z vačkových kontaktů 2» S> 2. druhé polohy.If, for any reason, the speed of one of the presses repeats, then the shut-off cam of that press closes the associated cam contact 8, 2, or 6 of the second position of the repeating press, thereby closing the coil circuit of the start relay 11 whose second break contact 11.2 opens. it opens the coil circuit of the auxiliary relay 18 of the performed operation. This also does not give rise to a signal operation performed. Also, this signal does not occur when one of the press rams does not reach the starting position. If any of the presses is not in the initial position, then the disengaging cams will close any one of the first contact cam contacts 2, 2, or one of the second position cam contacts 2, 2 >.

21,63921,639

V tomto případě se. rozpojí buá druhý rozpínací kontakt 11.2 rozběhového relé _n, nebo se rozpojí některý ze druhých rozpínacích kontaktů 12.3; 1 3.3. 14.3 relé 12. 1 3. 14 průchodu druhou polohou, takže se nemůže uzavřít obvod cívky pomocného relé 18 vykonané operace a nemůže vzniknout signál operace vykonána. Jestliže nenastal žádný z těchto stavů, to znamená, že všechny lisy se dostaly správně do výchozí polohy, jsou splněny podmínky pro sepnutí spínacího kontaktu 17.1, relé 17 záznamu otáčky druhého rozpínacího kontaktu 11.2 rozběhového relé 11 a druhých rozpínacích kontaktů 12.3. 13.3. 14.3 všech relé 12. 13. 14 průchodu druhou polohou. Cívkou pomocného relé 18 vykonané operace, protéká proud.In this case,. either the second break contact 11.2 of the start relay 11 opens, or one of the second break contacts 12.3 opens; 3.3. 14.3, the relay 12, 13, 14 passes through the second position, so that the coil circuit of the auxiliary relay 18 of the performed operation cannot be closed and the operation signal is not executed. If none of these conditions has occurred, that is to say that all the presses have arrived correctly in the starting position, the conditions for closing the normally open contact 17.1, the relay 17 to record the speed of the second normally open contact 11.2 of the start relay 11 and the second normally open contacts 12.3 are fulfilled. 13.3. 14.3 of all relays 12. 13. 14 pass through the second position. The current flows through the coil of the auxiliary relay 18 to perform the operation.

Cívkou pomocného relé 18 vykonané operace z přiřazeného pátého časovacího kondenzátoru 28 protéká proud, a to tak dlouho, aby mohla dokončit své operace také všechna přidav· ná zařízení. Dokončení operace těchto přídavných zařízeni se projeví sepnutím jejich spina cích kontaktů 22, 23. Jestliže jsou sepnuty spínací kontakty 22 a 23 dalších přídavných zařízení a současně je sepnut spínací kontakt 18.1 vykonané operace, potom cívkou signálového relé 19 vykonané operace přotéká proud, jeho spínací kontakt 19.1 se sepne a dává prostředniotvím svých připojovacích svorek 38, 39 řídicímu obvodu robota signál, že je . operace vykonána. Tímto způsobem se celý cyklus opět opakuje.A current flowing through the coil of auxiliary relay 18 from the assigned fifth timing capacitor 28 is long enough to complete all operations of the auxiliary devices. The completion of the operation of these additional devices results in the closing of their switching contacts 22, 23. If the switching contacts 22 and 23 of other attachments are closed and at the same time the switching contact 18.1 of the performed operation is closed. 19.1 closes and signals via the connection terminals 38, 39 of the robot control circuit that it is. operation performed. In this way the whole cycle is repeated again.

Vynálezu se využije ve všech odvětvích průmyslu při vzájemné spolupráci strojů, např. robotů a výrobních strojů výstředníkových lisů, kde pracuje v závislosti na sobě několik výrobních strojů, jejichž koncové polohy a stavy jsou výchozím stavem následující operace.The invention is utilized in all sectors of industry in the collaboration of machines, eg robots and eccentric press machines, where several production machines operate depending on each other, whose end positions and states are the starting state of the next operation.

Claims

SUBJECT OF THE INVENTION

Crash circuitry for cooperating machines, consisting of cam switches controlled by tripping cams, a robot control circuit, a common trigger circuit of relays, contacts, capacitors, and terminals, characterized in that between the power terminals (29, 30) In the connection, the cam switch contacts (1, 2, 3) of the initial position of the individual presses and the coil of the auxiliary relay (10) of the initial position are connected in series and the cam contacts (4, 5, 6) of the first position of all presses the coil of the start relay (,,) is connected in series, and finally, parallel branches are connected between the power terminals (29, 30), the number of which corresponds to the number of presses, in each branch in series with the cam contact (7, 8, 9) parallel combination of relay coil (12, 13, 14) passing through the second position of the respective press with associated timing connected m with a capacitor (24, 25, 26).

Wiring according to claim 1, characterized in that a first make contact (10.1) of the auxiliary relay (10) of the starting position and a first make contact (11.1) of the start relay (11.1) are connected in series between the power supply terminals (29, 30). ), the first NC contact (12.1, 13.1, 14.1) of the second position relay of the presses (12, 13, 14) and the coil of the signal relay (15) of the starting position, whose make contact (15.1) is via the connection terminals (36, 37) connected to the control circuit of the robot, on the one hand the switching contacts (12.2, 13.2, 14.2) of the relay (12, 13, 14) passing through the second position of all presses and the parallel combination of the second position relay coil and the fourth timing capacitor (27) , firstly, the make contact (16.1) of the second position relay (16), the second make contact (10.2) of the auxiliary position relay (10) and the coil of the speed record relay (17) are connected in series and the make contact (1) is connected in series 7.1) speed record relay (17), second break contact (11.2) of the start relay (11), second break contact (12.3, 13.3, 14.3) of the relay (12, 13, 14) passing through the second position of each press and parallel auxiliary relay coil combination (18) operations performed with the fifth timing capacitor (28).

Connection according to Claims 1 and 2, characterized in that between the supply terminals (29,

30) The circuit breaker contact (17.2) of the speed record, coil (17) relay is connected in series

/ a relay (20) whose changeover contact (20.2) is connected to the actuating circuit of the press and the parallel combination of the switching contact (20.1) via the connection terminals (33, 34, 35) with the relay contact (21.1) (21), the coil of which is connected via connection terminals (31, 32) to the robot control circuit.

4. The connection according to claims f to 3, characterized in that a switching contact (18.1) of the auxiliary relay (18) of the operation carried out, the switching contacts (22, 23) of other auxiliary relays are connected in series between the power supply terminals (29, 30). a device and a coil of the signal relay (19) of the operation performed, the make contact (19.1) of which is connected to the robot control box via its own connection terminals (38, 39).