CS205535B1 - Self-clamping gripper with hand-operated push-button control - Google Patents

Description

POPIS VYNÁLEZU

K AUTORSKÉMU OSVEDČENIU 205 535 (I?) (Bl) ČESKOSLOVENSKÁSOCIALISTICKÁREPUBLIKA( 19 )

(6I) {23, Výstavná priorita (22) Přihlášené 06 10 78 (2I)FF 6473-78 (51) Int. Cl. B 25 J 15/00

ÚŘAD PRO VYNÁLEZY

A OBJEVY (40) Zverejnené(45) Vydané 29 08 80 01 09 83 (75)

Autor vynálezu krč Stepař ing., preSov, orSuíak Jaroslav, ličartovce aKRAVEC KAROL ing., PREŠOV (54) Samoupínacie chápadlo a rudným tlačítkovým ovládáním 1

Vynález sa týká samoupínacleho ohápadla s rudným tlačítkovým ovládáním zdvihu ramenamanipulátora predovžetkým na uohopovanle elevok v textllnom priemyale.

Doteraz známe ohápadlá na uohopovanle elevok za vonkajží priemer nle sú samoupínacie,*ú manipulačně zložité a v praxi sa neosvědčili. Okrem toho sú ovládaná samostatné a tiežsamostatné je umiestnené aj ovládanle pohybu ramena manipulátora. Celková manlpulácia jepreto zložltá a manipulované predmety sa obtiažne a zdlhavo premiestňujú v manipulačnompriestore*

Tleto nevýhody odstraňuje samoupínacie chápadlo s rudným tlačítkovým ovládáním zdvihuramena manipulátora podlá vynálezu. Jeho podstata spočívá v tom, že je vytvořené zo samo-upínaoleho ohápadla, ktorého pákový meohanlzmus je samosvorný a je uvádzané do činnostistlačením tlačítka na rukovStl, ako aj z rudného plynulého tlačítkového ovládania vertikál-neho zdvihu manipulátora pomoeou potenoiometra dvorná tlačítkami, umiestnenýml taktiež narukovati. Celú činnost ohápadla, ako aj pohyb ramena manipulátora vykonává pracovník jednourukou a druhů používá pre případné áalžie pomocné úkony.

Samoupínacie ohápadlo s rudným plynulým tlačítkovým ovládáním zdvihu ramena manipulá-tora je znázorněné na přiložených výkresoch, kde na obr. 1 je oelkový pohled, na obr. 2je znázorněné chápadlo s ovládáním v řeze, na obr. 3 a na obr. 4 je znázorněné plynulé 205 535 20S S35 tlačítkové ovládanie zdvihu ramena manipulátora v řeze·

Chápadlo pozoatáva zo eamosvorného mechanizmu 1, rukovate 2 8 ovládacím blokoma z oka 7, ktorým sa upíná na rameno manipulátora·

Samoevorný mechanizmus ea skládá z telesa 9, v ktorom sú uohytené čapy 11, 12, držia-oe samoevorný pákový mechanizmus 10, na ktorom v otočných čapoch 13, 14 eú priohytené če-luste 2 a z druhej strany pevných čapov 11, 12 je páka eamosvorného pákového mechanizmu10 otočné uohytená na pevná tyč 15, na ktorej je posuvné uložená trubka 16 telesa 1· Pevnátyč 15 je pevne zachytaná v rukovati 2* Ovládací blok rukovate 2 obsahuje tlačidlový mecha-nizmus Uvolnovania ohápadla, ktorý sa skládá z tlačidla 6* uvolnovaoieho palca 17 a zvratnej pružiny 29. Vertikálny pohyb manipulátora je ovládaný meohanizmom, ktorý pozostávaz tlačidla 5 pre pohyb smerom hoře a z tlačidla £ pre pohyb smerom dole, tieto sú kolíkml20 spojené z ozubenými hrebenml 22, 23 s otočným pastorkom 19, ktorý ovládá potenoiometerrladenia rýohlosti 26«

Obidve tlačidlá 2» 6 sú vybavené mikrospínačmi 24, 25. ktoré spážiajá pohyb manipuláto-ra v smere hoře, alebo dole· Tlačidlá do východiskovéj polohy vraoajú vratné pružiny 30» V ovládacom bloku tlačidla 2 J® vstávaný tlež blokovací mechanizmus pre vypnutie pohybumanipulátora ak ohápadlo, resp. manipulovaný predmet narazí na pevná překážku prl pohybesmerom dole. Blokovací mechanizmus sa skládá z telesa, závěsného oka s odpruženým paloom2· ktoré je uložené posuvné v ložisku 28 a z konoového spínača.

Samoupínaole chápadlo sa na rameno manipulátora uchytí za oko 7· Pri manlpuláolipracovník uchopí ohápadlo za rukovaí 2· Horizontálnym pohybom ho premiestní nad manipulo-vaný predmet. Stlačením tlačítka 2 spustí ohápadlo tesne nad manipulovaný predmet. Stlače-ním tlačítka 6 palec s ozubom 17 uvolní výsuvná trubku 16, čím teleso ohápadla sa vlastnouváhou vysunle smerom dole. Čeluste sa sáčasne zatvárajá, pričom narazla až na manipulovaný predmet. Nasledovnýmstlačením tlačítka ·£ nastane zdvíhanle ramena manipulátora a tiež ohápadlovej tyče 15 smeromhoře. Tým cez pákový mechanizmus 10 zvierajá čeluste 2 manipulovaný predmet 8 a po zovretísa chápadlo s predmetom nadvihne do požadovanéj výžky. Samosvornosí mechanizmu ohápadlazabezpečuje spolehlivé uohopenie bez závislosti na váhe břemena, protože s váhou břemenarastie uohopovaola sila čelustí. Po přesunutí ohápadla s manipulovaným predmetom nad odkla-dacie mlesto, zatlačením tlačítka 2 nastane pohyb ramena manipulátora smerom dole, až mani-pulovaný predmet narazí na odkladaoiu plochu. Balžím pohybom ramena smerom dole sa uvolniačeluste a výsuvná trubka 16 sa zasáva do rukovate, až zaskočí za paleo s ozubom 17. ktorýdrží ohápadlo otvorené. Prl Salčom tlačení tlačidla 2 tým, že pokračuje pohyb ramena mani-pulátora smerom dole, odpružený palec telesa oka narazí na vypínací kolík mikrospínače,ktorý vypne pohyb manipulátora. Zatlačením tlačítka £ oelé chápadlo sa nadvihne nad mani-pulovaný predmet a ručně odsunie z pracovného prlestoru.*

Samotné ovládanie vertikáineho zdvihu ramena manipulátora sa vykonává stlačením tla-

Claims (3)

1. 205 535 Sítka 4 Pre směr hoře a tlačítka jj pre směr dole» Tlačením tlačítka j. sa kolíkem 20 uvol*»ní koncový spínač 24 pre pohyb ramena manipulátora smerom hoře a Salším cez ozubený hřeben22 a pastorok 19 ovládá potenciometer 26. ktorým sa reguluje rýchlos? pohybu. Uvolněnímtlačítka vratná pružina ^0 a vrátná pružina potenciometra 27. vrátia oelý mechanizmusdo východiskové;) polohy a kolík 20 zatlačí koncový spínač 24. čím vypne zdvih ramena»Podobný princip činnosti je aj pre spúSlanie ramena manipulátora tlačítko® jš. PRBDMET VYNÁLEZU 1« Samoupínaole ohápadlo s ručným tlačldlovým ovládáním vyznačujúce sa tým, že pozo-stáva zo samosvorného mechanizmu (1) a z rukovate (3) s ovládacím blokem. 2» Samoupínacle ohápadlo podlá bodu 1 vyznačujúce sa tým, že samosvorný mechanizmussa skládá z telesa (9), v ktorom sú pevne uchytené čapy (11), (12) držiace samosvorný pá-kový mechanizmus (10), na ktorom sú v otočných Sapooh (13), (14) uchytené čeluste (2),pričem samosvorný pákový mechanizmus (10) je spojený s pevnou týčou (19), na ktorej jeposuvné uložená výsuvná trubka (16) telesa (1) s rukovaíou (3)» 3* Samoupínacie ohápadlo podlá bodu 1 a 2 vyznačujúce sa tým, že ovládací blok rukova-te (3) obsahuje jednak tlačldlový mechanizmus uvolňovania chápadla, ktorý sa skládá z tla-čldla (6) spojeného s uvolňovacím palcom (17) a z vrátnej pružiny (29), jednak ovládací me-chanizmus vertlkálneho pohybu ramena manipulátora, ktorý pozostáva z tlačidiel (4,5)pre pohyb smerom hoře a pre pohyb smerom dole , spojených s tlačnými kolíkmi (20) ozube-ných hrebeňov (22), (23) zaberajúcioh s pastorkem (19) propojeným s potenciometrem riade-nia rychlosti (26) a zaletěných koncovými spínačml (24), (25) a 3alej s vrátných pružintlačidiel (30) a vrátnej pružiny pastorku (27), jednak blokovací mechanizmus vertlkálnehopohybu smerom dole, ktorý sa skládá z telesa závěsného oka (7), uloženého posuvné v ložis-ku (28) a z koncového spínača (18)»