CN2863383Y - 台式机器人机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种台式机器人机构，其包括一个机台及两个设在该机台上的支架，其还包括一个设在该机台上的三轴坐标系统。本实用新型能够在三维空间实现精确的移动和定位，其结构紧凑、重量轻、高刚度特性，其具有高速、高精度、高负载性能，能够用于要求速度较快的场合。
Description
技术领域
本实用新型涉及直角坐标机器人领域，特别涉及一种三轴坐标台式机器人机构。
背景技术
在直角坐标机器人中各个轴主要是做直线运动，而且运动方向通常是相互垂直的，所以叫直角坐标机器人，直角坐标机器人可分为一维到多维很多种，每一维是一个运动轴，由一个直线运动单元组成。
通常的国内三维直角坐标机器人中的三维直角坐标移动定位装置采用精度不高的滚珠丝杠和步进电机，这样的机器人只能在精度和速度要求不高的情况下使用，原因是滚珠丝杠的精度不高，不能精确定位，存在一定的误差；步进电机的带负载能力有限，存在脱跳现象，启动速度、运行速度、制动速度范围较低。
发明内容
本实用新型的目的是为了克服现有技术的缺陷，提供了一种全新的三轴坐标台式机器人机构。
本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：
一种台式机器人机构，其包括一个机台及两个设在该机台上的支架，其特征在于，其还包括一个设在该机台上的三轴坐标系统。
其中，该三轴坐标系统包括至少一个设在该机台上的X轴移动定位机构、一个设在该两个支架间的Y轴移动定位机构、一个设在该Y轴移动定位机构上的Z轴移动定位机构。
其中，该X轴移动定位机构包括一个第一滚珠丝杠螺母组合、一个与该第一滚珠丝杠螺母组合一端连接的第一滑块、一个与该第一滑块配合的第一直线导轨、一个设在该第一直线导轨上的第一传感器、一个与该第一滚珠丝杠螺母组合另一端连接的第一同步带、该第一同步带通过一个第一同步带轮连接有一个第一伺服电机。
其中，该Y轴移动定位机构包括一个第二滚珠丝杠螺母组合、一个与该第二滚珠丝杠螺母组合连接的第二滑块、一个与该第二滑块配合的第二直线导轨、一个设在该第二直线导轨上的第二传感器、一个与该第二滚珠丝杠螺母组合另一端连接的第二同步带、该第二同步带通过一个第二同步带轮连接有一个第二伺服电机。
其中，该Z轴移动定位机构包括一个第三滚珠丝杠螺母组合、一个与该第三滚珠丝杠螺母组合连接的第三滑块、一个与该第三滑块配合的第三直线导轨、一个设在该第三直线导轨上的第三传感器、一个与该第三滚珠丝杠螺母组合另一端连接的第三同步带、该第三同步带通过一个第三同步带轮连接有一个第三伺服电机。
其中，该机台还设有一个操作控制盒。
本实用新型的积极进步效果在于：本实用新型能够在三维空间实现精确的移动和定位，其结构紧凑、重量轻、高刚度特性，其具有高速、高精度、高负载性能，能够用于要求速度较快的场合。
附图说明
图1为本实用新型一较佳实施例的立体结构示意图。
图2为本实用新型X轴移动定位机构的侧面结构示意图。
图3为本实用新型X轴移动定位机构的俯视结构示意图。
图4为本实用新型Y轴移动定位机构的正面结构示意图。
图5为本实用新型Y轴移动定位机构的侧面结构示意图。
图6为本实用新型Z轴移动定位机构的正面结构示意图。
图7为本实用新型Z轴移动定位机构的侧面结构示意图。
图8为本实用新型另一较佳实施例的立体结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图给出本实用新型较佳实施例，以详细说明本实用新型的技术方案。
实施例1
如图1-图3所示，一种台式机器人机构，其包括一个机台1、两个设在该机台1上的支架2、一个设在该机台1上的三轴坐标系统，该机台1还设有一个操作控制盒11。
该三轴坐标系统包括一个设在该机台1上的X轴移动定位机构31、一个设在该两个支架2间的Y轴移动定位机构32、一个设在该Y轴移动定位机构32上的Z轴移动定位机构33，构成三维的运动轴。
该X轴移动定位机构31包括一个第一滚珠丝杠螺母组合311，该第一滚珠丝杠螺母组合311插入设在其两端的轴承座312中，并在各轴承座312的内侧安装有一个缓冲块313，以降低滚珠丝杠螺母副的运动误差，该第一滚珠丝杠螺母组合311的一端连接有第一滑块314、该第一滑块314可以在第一直线导轨315上滑动，从而实现一个直线运动单元，在该第一直线导轨315上还设有一个第一传感器316，该第一传感器316可以是磁性传感器，其配合一个设在第一滑块314内的磁铁，来控制滑块314的运动轨迹，实现精确的移动和定位。
该X轴移动定位机构31还包括一个伺服电机411，一个第一同步带412，该第一同步带有两个第一同步带轮413，其中之一第一同步带轮413连接该伺服电机411，另一第一同步带轮413与该第一滚珠丝杠螺母组合311的另一端连接。
伺服电机通过同步带传动使滚珠丝杆作旋转运动，滚珠丝杆通过螺旋传动并在直线导轨的精密导向下将旋转运动转变为螺母及与其连成一体的滑块的直线运动，从而达到精密直线运动。
如图4-图5所示，Y轴移动定位机构的结构及工作原理与X轴相同。
该Y轴移动定位机构32包括一个第二滚珠丝杠螺母组合321，该第二滚珠丝杠螺母组合321插入设在其两端的轴承座322中，并在各轴承座322的内侧安装有一个缓冲块323，以降低滚珠丝杠螺母副的运动误差，该第二滚珠丝杠螺母组合321的一端连接有第二滑块324、该第二滑块324可以在第二直线导轨325上滑动，从而实现一个直线运动单元，在该第二直线导轨325上还设有一个第二传感器326，该第二传感器326可以是磁性传感器，其配合一个设在第二滑块324内的磁铁，来控制滑块324的运动轨迹，实现精确的移动和定位。
该Y轴移动定位机构32还包括一个伺服电机421，一个第二同步带422，该第二同步带有两个第二同步带轮423，其中之一第二同步带轮423连接该伺服电机421，另一第二同步带轮423与该第二滚珠丝杠螺母组合321的另一端连接。
如图6-图7所示，Z轴移动定位机构的结构及工作原理与X轴相同。
该Z轴移动定位机构33包括一个第三滚珠丝杠螺母组合331，该第三滚珠丝杠螺母组合331插入设在其两端的轴承座332中，并在各轴承座332的内侧安装有一个缓冲块333，以降低滚珠丝杠螺母副的运动误差，该第三滚珠丝杠螺母组合331的一端连接有第三滑块334、该第三滑块334可以在第三直线导轨335上滑动，从而实现一个直线运动单元，在该第三直线导轨335上还设有一个第三传感器336，该第三传感器336可以是磁性传感器，其配合一个设在第三滑块334内的磁铁，来控制滑块334的运动轨迹，实现精确的移动和定位。
该Z轴移动定位机构33还包括一个伺服电机431，一个第三同步带432，该第三同步带有两个第三同步带轮433，其中之一第三同步带轮433连接该伺服电机431，另一第三同步带轮433与该第三滚珠丝杠螺母组合331的另一端连接。
实施例2
如图8所示，一种台式机器人机构，实施例2与实施例1不同之处在于，该机台上设有两个X轴移动定位机构：X1轴移动定位机构31’及X2轴移动定位机构31”，该两个X轴移动定位机构可以轮流工作，从而节省上料时的等待时间，提高台式机器人机构的工作效率。
实施例2的其余结构及工作原理均与实施例1相同，在此不作赘述。
Claims (6)
1、一种台式机器人机构，其包括一个机台及两个设在该机台上的支架，其特征在于，其还包括一个设在该机台上的三轴坐标系统。
2、根据权利要求1所述的台式机器人机构，其特征在于，该三轴坐标系统包括至少一个设在该机台上的X轴移动定位机构、一个设在该两个支架间的Y轴移动定位机构、一个设在该Y轴移动定位机构上的Z轴移动定位机构。
3、根据权利要求2所述的台式机器人机构，其特征在于，该X轴移动定位机构包括一个第一滚珠丝杠螺母组合、一个与该第一滚珠丝杠螺母组合一端连接的第一滑块、一个与该第一滑块配合的第一直线导轨、一个设在该第一直线导轨上的第一传感器、一个与该第一滚珠丝杠螺母组合另一端连接的第一同步带、该第一同步带通过一个第一同步带轮连接有一个第一伺服电机。
4、根据权利要求3所述的台式机器人机构，其特征在于，该Y轴移动定位机构包括一个第二滚珠丝杠螺母组合、一个与该第二滚珠丝杠螺母组合连接的第二滑块、一个与该第二滑块配合的第二直线导轨、一个设在该第二直线导轨上的第二传感器、一个与该第二滚珠丝杠螺母组合另一端连接的第二同步带、该第二同步带通过一个第二同步带轮连接有一个第二伺服电机。
5、根据权利要求4所述的台式机器人机构，其特征在于，该Z轴移动定位机构包括一个第三滚珠丝杠螺母组合、一个与该第三滚珠丝杠螺母组合连接的第三滑块、一个与该第三滑块配合的第三直线导轨、一个设在该第三直线导轨上的第三传感器、一个与该第三滚珠丝杠螺母组合另一端连接的第三同步带、该第三同步带通过一个第三同步带轮连接有一个第三伺服电机。
6、根据权利要求5所述的台式机器人机构，其特征在于，该机台还设有一个操作控制盒。
Priority Applications (1)
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| CN 200520046803 CN2863383Y (zh) | 2005-11-23 | 2005-11-23 | 台式机器人机构 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102947668A (zh) * | 2010-04-21 | 2013-02-27 | 卡尔蔡司工业测量技术有限公司 | 具有长台架的带驱动器及反转矩生成装置的坐标测量单元 |
| CN104802159A (zh) * | 2015-04-23 | 2015-07-29 | 天长市天力液压机械有限责任公司 | 纺织胶辊专用机械手 |
| CN105500344A (zh) * | 2016-01-19 | 2016-04-20 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种三轴机器人 |
| CN106181163A (zh) * | 2016-08-26 | 2016-12-07 | 济南时代新纪元科技有限公司 | 一种直角坐标式焊接机器人 |
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- 2005-11-23 CN CN 200520046803 patent/CN2863383Y/zh not_active Expired - Fee Related
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| CN102947668B (zh) * | 2010-04-21 | 2015-12-16 | 卡尔蔡司工业测量技术有限公司 | 具有长台架的带驱动器及反转矩生成装置的坐标测量单元 |
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