CN2700183Y - 机械制导式自动导引车导引装置 - Google Patents

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CN2700183Y CN 200320115290 CN200320115290U CN2700183Y CN 2700183 Y CN2700183 Y CN 2700183Y CN 200320115290 CN200320115290 CN 200320115290 CN 200320115290 U CN200320115290 U CN 200320115290U CN 2700183 Y CN2700183 Y CN 2700183Y
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CN 200320115290
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Inventor
张智勇
杨文华
张勇
卯彦
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Yunnan Kunming Shipbuilding Design and Research Institute
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Yunnan Kunming Shipbuilding Design and Research Institute
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Abstract

本实用新型公开了一种机械制导式自动导引车导引装置，主控制器前设置陀螺仪，其信号输入至主控制器，经过处理后，转向控制信号被输送到转向伺服放大器控制转向电机工作，驱动转向轮转向，同时，主控制器输出的行走控制信号被输送到行走伺服放大器放大后控制行走电机工作，驱动主动轮行走。本实用新型具有良好的环境适应能力和导引能力，并可在较大的区域范围内按一定规则行驶，同时具有较高的导引精度。

Description

机械制导式自动导引车导引装置
                            技术领域
本实用新型属于物流装备技术领域，具体涉及一种用于输送物料导引车使用的机械制导式自动导引车导引装置。
                            背景技术
目前，国内使用的自动导引车(AGV)导引装置都是基于激光导引和电磁导引两种导引方式而设计的。激光导引的自动导引车行进路线比较灵活，但是，需要大量的反射板，而且，激光头的安装位置受到限制，在某些场合下无法使用。电磁导引的自动导引车只能行走固定的路线，且路线更改比较复杂，工程安装时，需要在AGV行走路径的地面上开槽，十分不便。为了使自动导引车在适合更广泛的应用领域，同时降低工程应用的施工难度，本设计人经过潜心研究，利用陀螺仪信号为主要导引信号的自动导引车导引装置，经试验证明，应用效果良好。
                         实用新型创造内容
1、要解决的技术问题
本实用新型的目的在于提供一种设计简便，操控简便灵活，能够使自动导引车自由行进的机械制导式自动导引车导引装置。
2、技术方案
本实用新型是这样实现的：主控制器前设置陀螺仪，陀螺仪输出端与主控制器输入端电性联接，主控制器输出端分为两路，一路经伺服放大器与转向电机电性联接，转向电机驱动AGV转向轮；另一路经伺服放大器与行走电机电性联接，行走电机驱动AGV主动轮。
3、有益效果
由于本实用新型采用了陀螺仪信号制导，克服了原有的激光制导和电磁制导的不足，不需要安装反射板，也不需要在地面开槽，可以在自由空间自如行走和行走，操控简便灵活，适应范围广，克服了现有技术的不足，提高了物料的输送效率，降低了应用成本。
                           附图说明
下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步的说明，但本实用新型不限于附图所示。
图1为本实用新型导引装置在AGV上部件配置关系图；
图2为本实用新型AGV导引算法框图；
图3为本实用新型位置校正探测器通过位置校正基准体时示意图。
                       五、具体实施方式
如图1所示，本实用新型包括主控制器、转向控制装置及行走控制装置及部分组成，主控制器3设置陀螺仪1，陀螺仪1输出端与主控制器3输入端电性联接，主控制器3输出端分为两路，一路经伺服放大器4与转向电机5电性联接，转向电机5驱动AGV转向轮8；另一路经伺服放大器6与行走电机7电性联接，行走电机7驱动AGV主动轮9。
主控制器3前设置来自位置探测器2，AGV的行进路径上设置位置校正基准体，位置探测器2与主控制器3电性联接。
图2示出了基于陀螺仪导引的自动导引车导引算法框图。陀螺仪输出的信号为转动角速度，它可以用于对AGV实时位置进行计算，其原理为：当AGV出发前给定一个位置坐标(x，y，θ)，x，y分别为AGV的初始平面直角坐标值，θ为初始方向角。当AGV行进时，主控制器通过采集陀螺仪输出的角速度信号并进行滤波，之后由主位置计算器结合行进的距离和自动导引车前轮当前转角，以及前次的位置，实时计算出AGV的当前位置，并对角速度信号进行积分，得到AGV的方向角。为了及时消除陀螺仪累计的误差，在装置中设置了位置校正探测器(图3示出了位置校正探测器通过位置校正基准体时的状态)。位置校正探测器可以测量出它与位置校正基准体之间的相对位置参数(坐标)，需要在AGV行进路径一定区域内安置一组(具有特定位置参数的)位置校正基准体。当AGV靠近某一位置校正基准体时，便可以利用其位置参数信息计算出自动导引车的准确位置，并对用陀螺仪算出的位置数据进行修正，同时，还可以利用次信息对陀螺仪导引参数进行校正。
所述的位置校正基准体可用磁性材料、金属材料或有特殊标记的光学可测的非金属材料制作，不影响本实用新型目的的实现。
本实用新型的工作原理与工作过程：
利用陀螺仪可以定位的原理，设置AGV的初始位置，并通过位置校正基准体消除陀螺仪产生的误差，使定向、定位更准确。开始时，接通AGV的工作电源，系统首先确定其初始位置坐标，按指令调整转向轮的转向角度，根据工作要求，可以自由行进。
本实用新型具有良好的环境适应能力和导引能力，并可在较大的区域范围内按一定规则行驶，同时具有较高的导引精度。

Claims (3)

1、一种机械制导式自动导引车导引装置，包括主控制器、转向控制装置及行走控制装置及部分组成，其特征是：主控制器(3)前设置陀螺仪(1)，陀螺仪(1)输出端与主控制器(3)输入端电性联接，主控制器(3)输出端分为两路，一路经伺服放大器(4)与转向电机(5)电性联接，转向电机(5)驱动AGV转向轮(8)；另一路经伺服放大器(6)与行走电机(7)电性联接，行走电机(7)驱动AGV主动轮(9)。
2、如权利要求1所述的机械制导式自动导引车导引装置，其特征是：主控制器(3)前设置位置探测器(2)，AGV行进路径上设置位置校正基准体，位置探测器(2)与主控制器(3)输入端电性联接。
3、如权利要求2所述的机械制导式自动导引车导引装置，其特征是：位置校正基准体是磁性材料、金属材料或有特殊标记的光学可测的非金属材料制作的。
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