CN2464511Y - 机械仿真手 - Google Patents
机械仿真手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN2464511Y CN2464511Y CN 00259568 CN00259568U CN2464511Y CN 2464511 Y CN2464511 Y CN 2464511Y CN 00259568 CN00259568 CN 00259568 CN 00259568 U CN00259568 U CN 00259568U CN 2464511 Y CN2464511 Y CN 2464511Y
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- body frame
- forefinger
- side plate
- joint
- gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Prostheses (AREA)
Abstract
提供一种机械仿真手,包括一主架(6);一安装在主架侧板(7)上的齿轮箱(9),其输出轴上固定一输出轴齿轮(10),而其输入轴与一电动机(11)连接;一通过主轴承(13)安装在主架侧板(7)的主轴(12);中指(3)、无名指(4)和小指(5)固定在主轴的一侧上;食指(2)上设有与输出轴齿轮啮合的传动齿轮(15);拇指(1)近端通过一连杆(20)与食指(2)可相对转动地连接。这种仿真手轻巧、灵活,可实现人手的基本功能。
Description
本实用新型涉及一种机械仿真手，特别涉及一种肌电控制的机械仿真手。
断手肢残者需要用仿真手来处理日常生活中的琐事，但现有技术中的仿真手除了一个拇指外，常常只有两个或三个其它手指，且拇指和手腕部分不能随意转动，从而与真实的手的外形和功能相差甚远。
本实用新型的目的是提供一种机械仿真手，它具有类似人手的外形和功能。
本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的，提供一种机械仿真手，它包括一拇指、一食指、一中指、一无名指和一小指，此外，还包括：一主架，它由成直角的一侧板和一底板组成；一齿轮箱，它垂直地安装在主架侧板的内侧上，其延伸出主架侧板外侧的输出轴上固定一输出轴齿轮，而齿轮箱的输入轴与一电动机连接；一主轴，它通过主轴承可转动地垂直安装在主架侧板的内侧，且其一端延伸出主架侧板的外侧；所述中指、无名指和小指的近端均固定在一连接板上，而连接板固定在主轴的一侧上；所述食指固定在主轴上延伸出主架侧板的外侧的一端上，而食指近端的延伸段上设有与输出轴齿轮啮合的传动齿轮；以及所述拇指从近端到远端依此包括互相连接的第一节、第二节和第三节；第三节的中段通过一连接轴可转动地安装在主架侧板的外侧，而第三节的近端通过一连杆与食指可相对转动地连接。
在所述的机械仿真手中，所述拇指的第一节和第三节分别通过万向节与拇指的第二节连接。
在所述的机械仿真手中，所述主架底板通过万向节与一手臂件连接。
在所述的机械仿真手中，所述食指、中指、无名指和小指均有互相可紧配合转动连接的三节手指。
在所述的机械仿真手中，所述食指、中指、无名指、小指、主架和主轴是用硬质轻金属材料制成的。
在所述的机械仿真手中，在所述食指、中指、无名指、小指、主架的外侧包裹一层柔软有弹性的硅橡胶仿真手。
在所述的机械仿真手中，所述电动机通过导线与一肌电控制器连接。
本实用新型的优点是，这种机械仿真手轻巧、灵活、仿真，五指的动作可调节使用，拇指和手腕具有万向调节功能，从而可模仿人手的大部分动作，如穿衣服、抓东西、拿餐具、握书笔、绞毛巾、听电话等等，且具有人手的逼真外形。此外，这种仿真手的机械零部件可“左右手”通用。
下面将结合附图详细描述本实用新型的一个实施例，以便更清楚地了解本实用新型的上述的和其它的特征和优点。
图1是按照本实用新型一实施例的机械仿真手的正视图；
图2是图1所示结构的左视图；
图3是图1所示结构的立体图；
图4是安装在断手肢残者手臂上的机械仿真手。
参见如图1和2，本实用新型提供的机械仿真手，包括一主架6，它由成直角的一侧板7和一底板8组成。为提高其强度，还可在侧板7和底板8直接安装一副架23。
一齿轮箱9垂直地安装在主架侧板7的内侧上，其延伸出主架侧板7外侧的输出轴上固定一输出轴齿轮10，而齿轮箱9的输入轴与一电动机11连接；电动机11通过导线22可与一肌电控制器(未画出)连接，以便当该机械仿真手如图4所示那样安装残肢上时，可通过手臂上的肌电控制仿真手按使用者的意志动作。
主轴12通过主轴承13可转动地垂直安装在主架侧板7的内侧，且其一端延伸出主架侧板7的外侧。一中指3、一无名指4和一小指5的近端(即手指根部，下同)并排固定在一连接板14上，而连接板14通过诸螺钉24固定在主轴12的一侧上。一食指2固定在主轴12上延伸出主架侧板7的外侧的一端上，而食指2近端的延伸段上设有与输出轴齿轮10啮合的传动齿轮15。一拇指1从近端到远端依此包括第一节16、第二节17和第三节18，且第一节16和第三节18分别通过一万向节与拇指1的第二节17连接。所述万向节可是现有技术中的任何一种，也可是如图所示的那样，用两块开孔夹板夹一球形件形成。拇指的第三节18的中段通过一连接轴19可转动地安装在主架侧板7的外侧，而第三节18的近端通过一连杆20与食指2可相对转动地连接。
为了更类似于人的手指，所述食指2、中指3、无名指4和小指5均有互相可紧配合转动连接的三节手指。
为了仿真手整体上的轻巧和灵活，食指2、中指3、无名指4、小指5、主架6和主轴12等均可用硬质轻金属材料、诸如铝合金等制成。
而为了整个仿真手更类似于人手，还可在食指2、中指3、无名指4、小指5、主架6的外侧包裹一层柔软有弹性的硅橡胶仿真手。
此外，主架底板8也可通过一万向节25与一手臂件21连接，以便提供类似于手腕的功能。
图3显示了本实用新型提供的机械仿真手的立体图，从中可以更清楚地看出其结构。
使用时，根据需要用手做的事情的类型，先将各手指1、2、3、4和5用力弯曲成适当的形状，然后让电动机11通电，通过齿轮箱9使输出轴上的齿轮10转动，齿轮10带动传动齿轮15，从而带动食指2，进而通过主轴12带动中指3、无名指4和小指5一起转动。此时，食指2还通过连杆20带动拇指1相对转动，即相对合拢或相对分开。由此实现人手的基本功能。
这种机械仿真手不仅可用在肢残者身上，还可作为机械手用于一些特殊场合、诸如人体不宜进入或接触的场合。
上述的实施例仅是示范用的，并不是用来限定本实用新型，对于本技术领域的技术人员来说，在不超出本实用新型构思和范围的情况下，还可对上述实施例作出许多改进和变化，而这些改进和变化理所应当包含在本实用新型要求保护的范围内。
Claims (7)
1.一种机械仿真手，包括一拇指(1)、一食指(2)、一中指(3)、一无名指(4)和一小指(5)，其特征在于，还包括：
一主架(6)，它由成直角的一侧板(7)和一底板(8)组成；
一齿轮箱(9)，它垂直地安装在主架侧板(7)的内侧上，其延伸出主架侧板(7)外侧的输出轴上固定一输出轴齿轮(10)，而齿轮箱(9)的输入轴与一电动机(11)连接；
一主轴(12)，它通过主轴承(13)可转动地垂直安装在主架侧板(7)的内侧，且其一端延伸出主架侧板(7)的外侧；
所述中指(3)、无名指(4)和小指(5)的近端均固定在一连接板(14)上，而连接板(14)固定在主轴(12)的一侧上；
所述食指(2)固定在主轴(12)上延伸出主架侧板(7)的外侧的一端上，而食指(2)近端的延伸段上设有与输出轴齿轮(10)啮合的传动齿轮(15)；以及
所述拇指(1)从近端到远端依此包括互相连接的第一节(16)、第二节(17)和第三节(18)；第三节(18)的中段通过一连接轴(19)可转动地安装在主架侧板(7)的外侧，而第三节(18)的近端通过一连杆(20)与食指(2)可相对转动地连接。
2.如权利要求1所述的机械仿真手，其特征在于，所述拇指(1)的第一节(16)和第三节(18)分别通过万向节与拇指(1)的第二节(17)连接。
3.如权利要求1所述的机械仿真手，其特征在于，所述主架底板(8)通过万向节与一手臂件(21)连接。
4.如权利要求1所述的机械仿真手，其特征在于，所述食指(2)、中指(3)、无名指(4)和小指(5)均有互相可紧配合转动连接的三节手指。
5.如权利要求4所述的机械仿真手，其特征在于，所述食指(2)、中指(3)、无名指(4)、小指(5)、主架(6)和主轴(12)是用硬质轻金属材料制成的。
6.如权利要求5所述的机械仿真手，其特征在于，在所述食指(2)、中指(3)、无名指(4)、小指(5)、主架(6)的外侧包裹一层硅橡胶仿真手。
7.如权利要求6所述的机械仿真手，其特征在于，所述电动机(11)通过导线(22)与一肌电控制器连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 00259568 CN2464511Y (zh) | 2000-12-12 | 2000-12-12 | 机械仿真手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 00259568 CN2464511Y (zh) | 2000-12-12 | 2000-12-12 | 机械仿真手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN2464511Y true CN2464511Y (zh) | 2001-12-12 |
Family
ID=33615562
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN 00259568 Expired - Fee Related CN2464511Y (zh) | 2000-12-12 | 2000-12-12 | 机械仿真手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN2464511Y (zh) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1292719C (zh) * | 2004-02-11 | 2007-01-03 | 哈尔滨工业大学 | 欠驱动自适应假手装置 |
| CN100351056C (zh) * | 2006-01-27 | 2007-11-28 | 哈尔滨工业大学 | 欠驱动自适应假手的联动机构 |
| CN101828980A (zh) * | 2009-04-21 | 2010-09-15 | 王连方 | 残疾人人体仿真机械手 |
| CN101919755A (zh) * | 2010-07-25 | 2010-12-22 | 山东科技大学 | 一种关节牵拉式仿人形机器人手 |
| CN102554934A (zh) * | 2012-03-01 | 2012-07-11 | 北京邮电大学 | 机器人手 |
| CN106377344A (zh) * | 2016-09-23 | 2017-02-08 | 哈尔滨理工大学 | 一种由肌电信号控制的3自由度假肢手臂腕关节 |
-
2000
- 2000-12-12 CN CN 00259568 patent/CN2464511Y/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1292719C (zh) * | 2004-02-11 | 2007-01-03 | 哈尔滨工业大学 | 欠驱动自适应假手装置 |
| CN100351056C (zh) * | 2006-01-27 | 2007-11-28 | 哈尔滨工业大学 | 欠驱动自适应假手的联动机构 |
| CN101828980A (zh) * | 2009-04-21 | 2010-09-15 | 王连方 | 残疾人人体仿真机械手 |
| CN101828980B (zh) * | 2009-04-21 | 2014-07-16 | 王连方 | 残疾人人体仿真机械手 |
| CN101919755A (zh) * | 2010-07-25 | 2010-12-22 | 山东科技大学 | 一种关节牵拉式仿人形机器人手 |
| CN101919755B (zh) * | 2010-07-25 | 2012-06-27 | 山东科技大学 | 一种关节牵拉式仿人形机器人手 |
| CN102554934A (zh) * | 2012-03-01 | 2012-07-11 | 北京邮电大学 | 机器人手 |
| CN106377344A (zh) * | 2016-09-23 | 2017-02-08 | 哈尔滨理工大学 | 一种由肌电信号控制的3自由度假肢手臂腕关节 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN100336639C (zh) | 欠驱动自适应假手的拇指机构 | |
| CN1292719C (zh) | 欠驱动自适应假手装置 | |
| JP3893453B2 (ja) | 義手 | |
| CN201861802U (zh) | 五自由度假肢手 | |
| CN101057791A (zh) | 一种欠驱动自适应假手的拇指机构 | |
| CN101244563A (zh) | 一种仿人手家庭服务用机器手 | |
| CN110640774B (zh) | 一种六自由度五指机械手 | |
| DE59908628D1 (de) | Robotergreifer | |
| CN1961848B (zh) | 基于气动肌肉的柔性外骨骼肘关节 | |
| CN2464511Y (zh) | 机械仿真手 | |
| CN104367405A (zh) | 一种仿人型肌电假手 | |
| CN110053066B (zh) | 一种两自由度多模式仿人机械手及机械手的操作方法 | |
| CN101214660A (zh) | 交叉腱绳欠驱动模块化拟人机器人手装置 | |
| CN109172060B (zh) | 一种上肢假肢的假肢手 | |
| CN206780428U (zh) | 一种拟人全驱动五指灵巧机械手 | |
| CN202241307U (zh) | 连杆滑块式欠驱动仿生机器人手装置 | |
| CN111110408B (zh) | 一种仿人手指指节、仿人手指及手掌结构 | |
| CN110538015B (zh) | 一种机械假肢手臂 | |
| CN112006889B (zh) | 一种手功能康复机器人用拇指驱动机构 | |
| CN109223432A (zh) | 腕关节康复智能机器人 | |
| CN210061162U (zh) | 一种两自由度多模式仿人机械手 | |
| CN209850945U (zh) | 一种机械手 | |
| CN114750130B (zh) | 一种用于神经康复的柔性驱动手掌外骨骼机器人 | |
| CN109648590A (zh) | 一种挤压传动的机械手 | |
| CN113101020B (zh) | 一种刚柔耦合灵巧假肢手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C19 | Lapse of patent right due to non-payment of the annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |