CN2248853Y - 全自动跟踪太阳控制器 - Google Patents

Abstract

一种全自动跟踪太阳控制器，包括光电传感器和放大电路组成垂直或水平方向光电转换控制电路，由光敏电阻R_cds1-R_cds4组成的光电传感器，与电阻R₁-R₄、可调电阻W₁、W₂、电源V₁接成两组桥式电路，接收转换垂直或水平方向的光强差和电压差，分别控制电机M₁、M₂作垂直或水平方向转动，驱动太阳能设备作全方位太阳光感自动跟踪，具有采用遮光和滤光技术，保证跟踪精确度，是目前较理想的跟踪太阳控制装置。

Description

全自动跟踪太阳控制器

本实用新型属一种能使太阳能设备自动跟踪太阳的控制装置。

已知中国专利实用新型专利公报的公告号为CN2106997U公开的“多方位太阳能光感自动跟踪器”它主要采用光电接收器和复合管放大电路，控制传动机构正反向自动跟踪太阳，使太阳能设备与太阳光焦点固定。由于光感跟踪器采用了正反向光电接收器，只能控制太阳能设备作水平方向的移动，无法实现跟踪太阳升高或降低控制太阳能设备作垂直方向的移动。所以未能实现全方位太阳能光感自动跟踪。

本实用新型的目的，是为解决上述的问题，而提供一种可实现跟踪太阳的偏转和倾斜既垂直和水平方向的全自动跟踪太阳控制器。

为实现上述目的，本实用新型的技术解决方案，是通过以下措施来完成的：具有利用光敏电阻Rcds₁-Rcds₄组成的光电传感器，与电阻R₁-R₄、可调电阻W₁、W₂、电源V₁接成两组桥式电路，接收转换垂直或水平方向的光强差和电压差，当垂直方向的不同光强时，使Rcds₁、Rcds₂的阻值改变，电桥上A、B两点输出的零电压失去平衡，此电压输出到运放器A₁输入端Ic₁的9、10脚，经放大后由A₁的输出端Ic₁的8脚输出，通过电阻R₂₈加到运放器A₃、A₅组成的电压上下限比较器同相输入端Ic₁的5脚和Ic₂的3脚，当A₁输出端大于设定的电压U₁或A₁小于设定电压U₂时，分别由运放器A₈、A₅的输出端Ic₁的7脚和Ic₂1脚输出，使电压经二极管D₆的正极或D₁₂负极输出给由可调电阻W₃、电容C₁、电阻R₃₇或W₆、C₄、R₄₀组成的延时电路的输入端W₃或W₆，通过电阻R₃₇或R₄₀输出到晶体管BG₃、BG₄或BG₉、BG₁₀组成开关电路的输入端1或2端子上，使BG₄或BG₁₀导通，继电器J₁或J₂的常开点J_1-K或J_2-k闭合，使电机M₁正反转，驱动传动机构形成由下向上或由上向下的垂直方向转动；当水平方向的不同光强时，使Rcds₃、Rcds₄的阻值改变，电桥上C、D两点输出的零电压失去平衡，此电压输出到运放器A₂输入端Ic₁的12、13脚，经放大后由A₂的输出端Ic₁的14脚输出，通过电阻R₁₁加到由A₄、A₆组成的电压上下限比较器同相输入端Ic₁的3脚和Ic₂的5脚，当A₂输出端大于A₄或小于A₆设定的电压U₃、U₄时，分别由运放器A₄、A₆输出端Ic₁的1脚和Ic₂7脚输出，使电压经二极管D₈正极或D₁₀负极输出给由可调电阻W₄、电容C₂、电阻R₃₈或W₈、C₃、R₃₉组成的延时电路的输入端W₄或W₅，通过电阻R₃₈或R₃₉输出到晶体管BG₅、BG₆或BG₇、BG₈组成开关电路的输入端3或4端子上，使BG₆或BG₈导通，继电器J₃或J₄的常开点J_3-K或J_4-k闭合，使电机M₂正反转，驱动传动机构形成由东向西或由西向东的水平方向转动。

本实用新型具有如下特点：

1、整个控制器自动控制部分所用半导体元件少，绝大部分采用电阻元件，因而结构简单、可靠性高。

2、光电传感放大器采用电桥和运算放大器组成，使整机调整十分方便，只要将传感器与太阳对正，调节可调电阻使电桥平衡，整机工作状态就调整完毕。另一方面采用电桥组成光电传感器如外界温度变化时，传感器内的光敏电阻阻值变化，其阻值变化的绝对值不同，但比率相同(因光敏电阻采用相同材料制成，且采用同一批产品)，因而通过电桥作用，其输出电压不变，具有温度补偿作用。

3、光敏电阻(或光敏二级管)运用遮挡和滤光技术，不直接暴露在直射阳光下，电桥采用低电压供电，因而其通过电流极小，可延长使用寿命。

4、由于光电传感放大器只对差模输入信号放大，对共模信号有抑制作用，所以从光电传感器到控制器之间的导线可采用任意导线而不怕电场干扰，这就可避免使用多蕊屏蔽电缆，可大大减少安装线路费用。

5、由于采用电阻可调试延时电路，可使跟踪太阳时电动机运转时间和间歇时间的长短可调，以适应不同的驱动器和太阳能设备的使用要求。同时保证了跟踪精度要求，使最高跟踪精度可小于0.05度(以水平运转时间间隔计算为小于12秒)。

6、控制器具有二级光控开关，使电动机在阴雨天停止转动，又能使天黑后太阳能设备自动返回原处，做到无人置守。

7、控制电动机电路既可采用继电器控制电路又可采用晶体管功率放大器。既可采用直流电动机，又可采用交流电动机，这就为使用地点和使用方法(如有人看守太阳能设备，无人看守太阳能设备，只有直流电源的地方等)，提供了最佳选择方案。

8、采用四运放集成电路可以减少元件数量，便于安装调整，同时可缩小电路板面积，减小控制器的体积。这就大大降低了控制器的成本，扩大了跟踪器的使用范围。

9、控制器安装手动开关，可作为演示或人工调节太阳能设备转向时使用，使其可在任意位置停放，这就为使用太阳能设备带来方便。

10、控制器可自动搜寻太阳，如阳光斜射在受光面上的入射角度很大时，控制器可自动找寻太阳，搜寻范围：太阳射线与受光面平行或在受光面后面一定范围里，均可自动跟踪。

此外，跟踪太阳的机械传动部分，由齿轮减速机、丝杠(或滚珠丝杠)、涡轮涡杆减速机等根据不同的太阳能设备作不同组合而成。并把垂直转动与水平转动两部分相组合，由两台电动机分别带动绕水平轴作上下转动和绕垂直轴作水平转动，这样就达到带动太阳能设备的受光面跟踪太阳转动的目的。

本实用新型将结合附图实施例作具体的描述：

图1为全自动跟踪太阳控制器的电路原理图。

图2为继电器控制交流电机电路原理图。

图3为图2另一实施例的继电器控制直流电机电路原理图。

图4为另一实施例的晶体管无触点功率输出电路原理图。

图5为光电传感器结构示意图。

图1中Rcds₁、Rcds₂、R₁、R₂、W₁、电源V₁接成桥式电路，光敏电阻Rcds₁、Rcds₂随光照强度不同其阻值改变，由它们组成垂直方向的光电变换电路。传感器接收上下方向光强相同时，调节W₁使电桥平衡，此时电桥上A、B两点输出电压为零。当上下方向光强不同时，电桥失去平衡，A、B两点输出电压不为零。该电压输出到运算放大器A₁的两个输入端子即Ic₁的9、10脚，经放大后由A₁的输出端Ic₁的8脚输出，此电压加到由运放器A₃、A₅组成的电压上下限比较器同相输入端Ic₁的5脚和Ic₂的3脚。运放A₃设定的比较电平U₁是由电阻R₁₃、R₁₄组成的分压电路确定。运放A₅设定的比较电平U₂是由电阻R₁₅、R₁₆组成的分压电路确定。当运放A₁放大后的电压经Ic₁的8脚输出后，通过电阻R₂₈加到运放器A₃、A₅同相端，由运放A₃、A₅的输出端Ic₁的7脚和Ic₂1脚输出。当A₃输入电压大于U₁时，Ic₁的7脚输出正电压，此电压加到二极管D₆的正极，由D₆负极输出后输入到由W₃、C₁、R₃₇组成的延时电路的输入端W₃，通过电阻R₃₇输出到晶体管BG₃、BG₄组成的开关电路的输入端1上，使BG₄导通，由于继电器J₁线圈两端接在BG₄的集电极和电源V₁之间，故J₁吸合，见图2J_1-K的常开点闭合，常闭点断开，电机M₁电路接通，电机正转，带动驱动器正转，使传动机构由下向上转。此时即是太阳由地平线上升至最高点时的电机转动方向。

当运放A₁输出电压小于A₅设定电压U₂时，A₅的输出端Ic₂的1脚输出负电压，此电压加到二极管D₁₂负极，由正极输出，加到W₆、C₄、R₄₀组成的延时电路输入端W₆，由电阻R₄₀输出到晶体管BG₉、BG₁₀的输入端子2上。此时BG₁₀导通，接在BG₁₀集电极和电源V之间的继电器J₂吸合，其接点J_2K的常开点闭合，常闭点断开。将电机M₁的电源电路接通，电机M₁反向转动，带动驱动器反转，使传动机构带动太阳能设备随太阳从最上点向下运行。

当运放A₁输出电压小于U₁时，Ic₁的7脚输出负电压，此电压加到二极管D₆的正极，D₆截止，其负极无正电压输出。延时电容C₁上的正电压经电阻R₃₃和二极管D₅，Ic₁7脚放电，C₁两端电压由正变零再变负。此时，由BG₃、BG₄组成的开关电路的输入端子1的电位为负。BG₄截止，继电器释放，常开接点J_1-K释放，常闭点闭合。电动机M₁停转，太阳能设备停止转动。

当运放A₁输出电压大于U₂时，运放器A₅的输出端Ic₂的1脚输出正电压，此电压加到二极管D₁₂的负极，D₁₂截止，其正极端无电压输出，此时延时电容C₄通过电阻R₃₆、D₁₁与A₅输出端Ic₂的1脚放电，此时开关电路的输入端子2为正，晶体管BG₁₀截止，继电器J₂释放，接点J_2-K常开点断开，常闭点闭合，此时电机停转，太阳能设备不动。

由Rcds₃、Rcds₄、电阻R₃、R₄、W₂与电源V₁组成电桥，当传感器东西方向光强相等时，调节W₂使电桥C、D两点输出电压为零。当东西方向光强不同时，Rcds₃、Rcds₄的阻值改变，电桥失去平衡，C、D两点有电压输出。该电压由运放器A₂的两个输入端Ic₁的12、13两脚输入，经放大后由A₂的输出端Ic₁的14脚输出。通过电阻R₁₁加到由A₄、A₆组成的电压上下限比较器的输入端Ic₁的3脚和Ic₂的5脚，A₄比较电平U₃由电阻R₁₉、R₂₀分压设定，A₆的比较电压由电阻R₁₇、R₁₈组成的分压电路设定。当A₂的输出电压加到A₄的同相输入端Ic₁的3脚时，此电压大于A₄的比较电平U₃，则A₄的输出端Ic₁的1脚输出正电压，此电压加到二极管D₈正极，从D₈负极输出后加到由W₄、电容C₂、R₃₈组成的延时电路上，经延时后由R₃₈输出到由晶体管BG₅、BG₆组成的开关电路的输入端子3上，使BG₆导通，接在BG₆集电极与电源V₊之间的继电器J₃吸合，见图2其接点J_3-k的常开接点闭合，常闭点断开，使电动机M₂的电路接通，电机正向转动，带动驱动器使太阳能设备跟随太阳自东向西转动。

当输入A₄的电压小于比较电压U₃时，A₄的输出电压为负，此电压从Ic₁1脚输出后加到二极管D₈正极，二极管D₈截止，此时延时电容C₂通过R₃₄、D₇，Ic₁1脚放电，输出端子3的电位由正到零再变负，此时开关电路的输入端子3电位为负，因此BG₈截止，继电器J₃释放，其常开接点断开，常闭接点闭合，电机M₂停转，太阳能设备不动。

当运放A₂输出端电压加到A₆的同相端Ic₂的5脚时，若此电压小于A₆的比较电压U₄，则A₆输出负电压，此电压由Ic₂的7脚输出加到二极管D₁₀的负极，由D₁₀正极输出加到由W₅、电容C₃、R₃₉组成的延时电路的输入端W₅上，经延时后从R₃₉输出到由BG₇、BG₈组成的开关电路的输入端子4上，使BG₈导通，由于J₄的线圈两端接在BG₈的集电极与电源负极之间，故继电器J₄吸合。此时J₄的接点J_4-k的常开点闭合，常闭点断开，电动机M₂反转，通过驱动器带动太阳能设备自西向东转动。该部分电路可根据需要取舍，因为太阳只能从东向西转，所以只能出现在光电传感器的西侧，不可能出现在光电传感器的东侧。若非演示用的控制器，此部分电路可以不加，但控制电机反转的继电器必须安装。

若A₂的输出电压大于A₆的比较电压U₄时，则A₆的输出端电压为正，Ic₂的7脚输出正电压，此电压加到二极管D₁₀上，使D₁₀截止，延时电容C₃通过R₃₅、D₉，Ic₂7脚放电，输出端子4的电位由负到零再变正，开关电路输入端子4的电位变正，BG₈截止，接在BG₈的集电极和电源负极之间的继电器J₄释放，其接点J_4-k的常开接点断开，常闭接点闭合，电动机停转，太阳能设备不动。

跟踪控制器的阴雨天电机停止转动和黑天后自动返回朝向东方的控制是由光敏电阻Rcds₅和运放A₇、A₈晶体管BG₁、BG₂等元件组成。运放A₇、A₈组成上下限电压比较器，其比较电压U₅由R₂₁、R₂₄对电压V₊的分压确定，U₆由R₂₂、R₂₅对电压V₊的分压确定。信号电压由Rcds₅、R₂₃、R₂₆对V₊的分压电路组成，当Rcds₅受的光强较大时(即有太阳时)，其阻值变小，此时E点电位升高。当该电位大于U₅时，运放器A₈的输出端Ic₂的8脚输出正电压，此电压加到二极管D₁₄的负极，D₁₄截止，晶体管BG₂基极通过R₃₂、R₄₁和D₁₅与正电位接通，BG₂截止。当E点电位大于U₆时，运放器A₇输出端Ic₂的14脚负电压，此电压输入到二极管D₁₃的正极，D₁₃截止，BG₁截止，此时通过BG₁的集电极和电源V₊相连的继电器J₅和通过BG₂的集电极和电源V-相连的继电器J₆都不吸合，这两个继电器的常开接点J_5－K1－J_5－K4，J_6－k1、J_6－K2断开，开关电路J₁、J₂、J₃、J₄处于正常工作状态，此时跟踪器将跟随太阳转动。

当太阳被阴雨天的云层遮挡时，天空亮度降低，光敏电阻Rcds₅的阻值增大，E点电位降低。当此电位小于A₇比较电位U₆时，A₇输出端Ic₂的14脚输出正电压，此电压输入到二极管D₁₃的正极，D₁₃导通，由D₁₃负极输出加到由R₂₉、C₅、R₃₀组成的延时电路的输入端R₂₉上，由R₃₀输出到BG₁基极，此时BG₁导通，连接于BG₁集电极和电源V₊之间的继电器J₅导通。其接点J_5－K1－J_5－k4闭合。此时开关电路J₁-J₄的输入端子1-4全部接地.开关管BG₄、BG₆、BG₈、BG₁₀截止，连接在它们的集电极与电源V+或V-之间的继电器线圈断电，J₁、J₂、J₃、J₄的常开点断开，两个电动机均不动。

当天黑以后，光敏电阻Rcds₅的阻值进一步增大，E点电位也进一步下降。当该电位小于运放器A₈的比较电位U₅时，A₈的输出端Ic₂的8脚输出负电压，此电压加到二极管D₁₄的负极，通过D₁₄正极输出加到由R₃₁、C₆、R₃₂组成的延时电路输入端R₃₁，由R₃₂输出加到晶体管BG₂的基极，BG₂导通，连接于BG₂集电极和电源V-之间的继电器线圈J₆导通。J₆的常开点J_6－K1、J_6－k2闭合，继电器J₁、J₄线圈一端由于与电源V-、V+相连，另一端通过J_6－K1、J_6－k2常开点与公共地端相连，故当常开点闭合后，J₁、J₄导通，其常开点J_1－k、J_4－K接通，电机M₁、M₂电路接通，M₁正转，太阳能设备自下向上转，碰到限位开关K₁₁后，K₁₁断开，电机M₁停止转动，太阳能设备在垂直方向不动。当J_4－K接通后，M₂反转，太阳能设备自西向东转，当碰到限位开关K_1－3后，K_1－3常开点闭合，BG₂、BG₁截止，其工作过程如同Rcds₅被阳光照射时的工作情况，这时BG₂、BG₁截止，J₅、J₆断电，其常开接点断开，电动机M₂停止转动，太阳能设备东西方向停止不动。

为了控制采用直流电机，还可作下述的改变。

图3所示为继电器控制直流电动机转动电路原理图。当垂直方向光强变化时，控制器的开关电路J₁动作，使常开点J_1－k1、J_1－K2闭合，控制垂直方向转动的电机M₁正转，太阳能设备自下向上转动。当开关电路J₂吸合时，常开点J_2－k1、J_2－K2闭合，电机M₁反转，太阳能设备自上向下转动。从而完成垂直方向对太阳的跟踪。

当控制器的开关电路J₃吸合时，常开点J_3－k1、J_3－K2闭合，控制水平转动的电机M₂正向转动，太阳能设备自东向西转，完成跟踪太阳的动作。当开关电路J₄吸合时，常开点J_4－k1、J_4－K2闭合，电机M₂反向转动，完成自动返回的动作。

为了适应不同太阳能设备的需要，其功率输出可采用晶体管无触点开关电路和继电器有触点开关电路两种输出形式驱动电动机。继电器有触点开关电路可直接驱动交流电机和直流电机，但由于接点寿命和电火花等因素影响，其故障较多，寿命较短，因此可采用晶体管无触点开关电路，此电路寿命长，故障少，但只限于驱动直流电动机。

图4示出了晶体管无触点功率输出电路原理图。

由图1中的输出端子1的电压为正时，电压放大器BG₁₁的输入端子1a为正电位，BG₁₁导通，其集电极电位降低，通过R₈₀₂加到由BG₁₃组成的电压放大器输入端a_1s、BG₁₃导通，BG₁₃的集电极电位升高。由于其集电极通过电阻R₃₀₅、R₃₀₇接到开关电路输入端BG₁₄的基极，则BG₁₄基极电位升高，BG₁₄导通，其集电极电位下降，由于BG₁₄集电极接在由BG₁₆-BG₁₉组成的功率放大器的输入端即BG₁₆、BG₁₇的基极a₁₆上，故a₁₆的电位下降。

BG₁₆与BG₁₇组成互补对称电路，BG₁₈与BG₁₉组成另一组对称电路，电动机接在这两个互补电路的输出端之间形成桥式接法，四个晶体管为电桥四个臂，此时由于a₁₆的电位下降，BG₁₇与BG₁₈导通，直流电动机M₁正转，通过驱动器带动太阳能设备自下向上转动。

当输出端子1的电压为负时，输入端子1a为负电位，BG₁₁截止，BG₁₃、BG₁₄都截止，此时如BG₁₂截止，则BG₁₅截止，功率放大器的两个输入端电位相等，电机M₁停止，太阳能设备不动。

如输出端子2的电压为正时，BG₁₂的输入端2。为正电压，BG₁₂截止，则BG₁₅截止，此时如BG₁₁截止，则BG₁₄截止，功率放大器两个输入端a₁₆、a₁₈电位相等，直流电机M₁停止，太阳能设备不动。

如输出端子2的电压为负时，输入端2₆为负电压，BG₁₂导通，开关管BG₁₅导通，a₁₈电位下降为负值，此时BG₁₆、BG₁₉导通，电机M₁反转，带动太阳能设备跟随太阳从上向下转动。

水平转动电机电路工作原理图与垂直转动原理图相同，只是应将图1控制电路中的输出端子3、4接到图4的(3a)和(4a)两个输入端子上，四个功率输出管控制电动机(M₂)作东西方向转动。

图5示出了光电传感器的整体结构图。它具有采用一支不透明的遮光管1，在其下部对称开有四个透光孔6，将光敏电阻(Rcds₁-Rcds₄)4(或光敏二极管)分别安装在分隔成“十”字形不透明绝缘隔离体内，兼作R₁的引线固定基座，并将基座整体设置在遮光管1内，将管口堵严，分别使电阻(Rcds₁-Rcds₄)4的各光敏面正对应于透光孔6上，以充分接收阳光。透光孔6的部位处分别装置的反射光套管7和挡光圈8，将光敏电阻(Rcds₅)3装在遮光管1的上端部，并罩以半透明的顶罩2组成。反射光套管7的端面应光滑平整，其作用是将照射在套管7端面上的阳光反射到透光孔6内的光敏(Rcds₁-Rcds₄)4上。这样只要相对的两个小孔外面套管7两侧光强下同，相对应的两个阻值就会一个增大，另一个减小。从而将光的强弱变成电阻值大小的变化，完成光电信号的变换。

为了提高在弱光和有障碍物影响光线的地理位置时的跟踪精度，使其挡光圈8的端面高度比透光孔6上沿略高，其作用是遮挡圆管四周射入小孔内的散射光，以提高直射到套管端面上的阳光向小孔内反射的光强度与四周散射光向小孔内散射的光强度的比值，从而提高了跟踪太阳的精度，可在反射光套管7的上端安装红色或黄色滤光透明片5组成透光窗将小孔遮挡，这样更进一步滤掉散射光，使遮光管1两侧的光强更接近于太阳直射光强，这样就更进一步提高了跟踪太阳的精度。通过滤光和遮光处理，使跟踪器在任何情况下全天跟踪太阳最低精度小于±2度，如果不加滤色片5和挡光圈8，在弱光和有障碍物靠近或遮挡太阳的一部分时，跟踪器的全天跟踪精度将达到±10度以上。

Claims (6)

1、全自动跟踪太阳控制器，包括光电传感器和放大电路组成垂直或水平方向光电转换空制电路，其特征在于，由光敏电阻Rcds₁-Rcds₄组成的光电传感器，与电阻R₁-R₄、可调电阻W₁、W₂、电源V₁接成两组桥式电路，接收转换垂直或水平方向的光强差和电压差，当垂直方向的不同光强时，使Rcds₁、Rcds₂的阻值改变，电桥上A、B两点输出的零电压失去平衡，此电压输出到运放器A₁输入端Ic₁的9、10脚，经放大后由A₁的输出端Ic₁的8脚输出，通过电阻R₂₈加到运放器A₃、A₅组成的电压上下限比较器同相输入端Ic₁的5脚和Ic₂的3脚，当A₁输出端大于设定的电压U₁或A₁小于设定电压U₂时，分别由运放器A₃、A₅的输出端Ic₁的7脚和Ic₂1脚输出，使电压经二极管D₆的正极或D₁₂负极输出给由可调电阻W₃、电容C₁、电阻R₃₇或W₆、C₄、R₄₀组成的延时电路的输入端W₃或W₆，通过电阻R₃₇或R₄₀输出到晶体管BG₃、BG₄或BG₉、BG₁₀组成开关电路的输入端1或2端子上，使BG₄或BG₁₀导通，继电器J₁或J₂的常开点J_1-K或J_2-k闭合，使电机M₁正反转，驱动传动机构形成由下向上或由上向下的垂直方向转动；当水平方向的不同光强时，使Rcd_s、Rcds₄的阻值改变，电桥上C、D两点输出的零电压失去平衡，此电压输出到运放器A₂输入端Ic₁的12、13脚，经放大后由A₂的输出端Ic₁的14脚输出，通过电阻R₁₁加到由A₄、A₆组成的电压上下限比较器同相输入端Ic₁的3脚和Ic₂的5脚，当A₂输出端大于A₄或小于A₆设定的电压U₃、U₄时，分别由运放器A₄、A₆输出端至c₁的1脚和Ic₂7脚输出，使电压经二极管D₈正极或D₁₀负极输出给由可调电阻W₄、电容C₂、电阻R₃₈或W₅、C₃、R₃₉组成的延时电路的输入端W₄或W₅，通过电阻R₃₈或R₃₉输出到晶体管BG₅、BG₆或BG₇、BG₈组成开关电路的输入端3或4端子上，使BG₆或BG₈导通，继电器J₃或J₄的常开点J_3-K或J_4-k闭合，使电机M₂正反转，驱动传动机构形成由东向西或由西向东的水平方向转动。

2、按权利要求1所述的控制器，其特征在于，运放A₃、A₄设定比较电平U₁、U₃的分压电路，是由电阻R₁₃、R₁₄和R₁₉、R₂₀组成。

3、按权利要求1所述的控制器，其特征在于，运放A₅设定比较电平U₂的分压电路，是由电阻R₁₅、R₁₆组成。

4、按权利要求1所述的控制器，其特征在于，运放A₆设定比较电平U₄的分压电路，是由电阻R₁₇、R₁₈组成。

5、按权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述的光电传感器，它是由四支光敏电阻(Rcds₁-Rcds₄)4，分别安装在分隔成“十”字形不透明绝缘隔离体内，将其整体设置在带有对应透光孔6的不透明遮光管1内及将电阻(Rcds₅)3设置在半透明的顶罩2内，使电阻(Rcds₁-Rcds₄)4的光敏面分别对应于透光孔6上。

6、按权利要求1所述的控制器，其特征在于，遮光管1的透光孔6处分别设置反射光套管7和挡光圈8，挡光圈8的端面应略高于透光孔6，并在反射光套管7上端安装滤光透明片5组透光窗。

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