CN221496106U - 一种用于移栽机的电动夹爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于移栽机的电动夹爪，其包括座体，座体上安装有两个夹爪座，夹爪座相对于座体＝转动安装；每个夹爪座上均固定安装有柔性夹爪；座体内具有电动推杆，每个夹爪座与电动推杆的伸缩杆之间均连接有拉杆；拉杆与夹爪座之间通过第一销轴转动连接，座体上形成有圆弧形的限位槽，第一销轴伸入限位槽内。本实用新型的电动夹爪，整体为狭长布局，结构紧凑小巧，采用微型的电动推杆驱动，可保持夹持力，能耗小，适合移栽机电动化智能化。上述电动夹爪用在移栽机上，可并列布置多个，适用于小间距苗盘的多穴同时取苗。一般苗盘穴间距较小，比如常用的16×8苗盘，穴孔间距32～33mm，可以对苗盘中的一行苗进行同时夹取，提高取苗移栽效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及农业移栽机技术领域，特别是涉及一种用于移栽机的电动夹爪。
背景技术
当前穴盘育苗已经是现代化农业中的成熟技术，将农作物的幼苗培育在可降解的穴盘中，并在种植到土地的过程中，将穴盘切割分解，并将每株植株移栽入土，种植过程中，需要将穴盘中的植株进行转移，以方便栽植机构栽植入土。由于穴盘中植株间距较小，因此很多电动夹爪只能逐株进行移栽，效率交底，现有技术中，专利CN213784158U公开了一种用于全自动蔬菜移栽机的取苗末端执行器，其通过气缸控制夹爪开合进行取苗。这种方案中，取苗末端执行器的结构较大，需要较多的运动空间，不适用于对较小的苗盘进行成排取苗，且其采用气缸进行驱动，需要布置气源与气路，会增加结构复杂度，且气缸的夹持力度难以控制，容易伤苗。
实用新型内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种结构紧凑、适用于成排取苗，且夹持力度可控的用于移栽机的电动夹爪。
技术方案：为实现上述目的，本实用新型的用于移栽机的电动夹爪，其包括座体，所述座体上安装有两个夹爪座，所述夹爪座相对于所述座体转动安装；每个所述夹爪座上均固定安装有柔性夹爪；
所述座体内具有电动推杆，每个所述夹爪座与所述电动推杆的伸缩杆之间均连接有拉杆；
所述拉杆与所述夹爪座之间通过第一销轴转动连接，所述座体上形成有圆弧形的限位槽，所述第一销轴伸入所述限位槽内。通过限位槽可以限制两个夹爪座的开合角度。
进一步地，所述座体由第一半壳与第二半壳构成，所述电动推杆安装在所述第一半壳与所述第二半壳合围出的空间内，如此可以防止尘土水分侵蚀电动推杆，提升电动夹爪的使用寿命。
进一步地，所述第一半壳与所述第二半壳的前端均形成有所述限位槽，所述第一销轴的两端分别伸入所述第一半壳以及所述第二半壳两者上的所述限位槽内。
进一步地，所述夹爪座的一端置于所述第一半壳与所述第二半壳之间，且两个所述夹爪座均通过第二销轴相对于所述座体转动安装，所述限位槽为以所述第二销轴为中心的圆弧槽。
进一步地，所述柔性夹爪包括等厚的固定端以及三角形的夹持端；所述固定端通过沉头螺钉相对于所述夹爪座固定。
进一步地，所述夹持端整体置于所述夹爪座的前侧，并沿着所述夹爪座的延伸方向继续向前延伸，且所述夹持端的后侧与所述夹爪座的前端之间具有空隙。采用该结构，可以使两个柔性夹爪相对打开时，两个柔性夹爪之间的最大宽度与座体的宽度大致相等，柔性夹爪的开合不需要占用更多的空间，保持结构的紧凑性，可以使多个电动夹爪可以紧密排列使用。
进一步地，所述夹持端的内侧具有防滑齿结构。柔性夹爪采用柔性复合材料，受到一定压力即可弯曲，当柔性夹爪前端完全接触受压，柔性夹爪的中间部位即可弯曲，保持一定受压力，同时压力与变形成正相关，即通过电动推杆的伸出量来控制夹持力，实现对作物苗夹持力控制，避免因夹持力过大损伤作物苗。柔性夹爪采用螺钉与夹爪座连接，方便更换，可根据不同作物对夹持力及摩擦力选择不同材料与齿型的夹爪，可获得最佳的夹持效果。
电动推杆采用PWM控制，可通过调节脉宽，实现精准的位置控制，进而实现夹持力的控制，控制精度高，抗干扰能力强。
有益效果：本实用新型的用于移栽机的电动夹爪，整体为狭长布局，结构紧凑小巧，宽度控制在32mm内，采用微型的电动推杆驱动具有自锁能力，可保持夹持力，能耗小，适合移栽机电动化智能化。上述电动夹爪用在移栽机上，可并列布置多个，适用于小间距苗盘的多穴同时取苗。一般苗盘穴间距较小，比如常用的16×8苗盘，穴孔间距32～33mm，可以对苗盘中的一行苗进行同时夹取，提高取苗移栽效率。
附图说明
图1为用于移栽机的电动夹爪的立体结构图；
图2为用于移栽机的电动夹爪的侧视结构图；
图3为用于移栽机的电动夹爪的内部结构图；
图4为用在移栽机上电动夹爪的排列图。
图中：1-第一半壳；2-第二半壳；3-电动推杆；4-拉杆；5-夹爪座；6-柔性夹爪；61-固定端；62-夹持端；7-第二销轴；8-第一销轴；a-限位槽；b-空隙。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。
如图1-3所示的用于移栽机的电动夹爪，其包括座体，所述座体上安装有两个夹爪座5，所述夹爪座5相对于所述座体转动安装；每个所述夹爪座5上均固定安装有柔性夹爪6；所述座体内具有电动推杆3，每个所述夹爪座5与所述电动推杆3的伸缩杆之间均连接有拉杆4；所述拉杆4与所述夹爪座5之间通过第一销轴8转动连接，所述座体上形成有圆弧形的限位槽a，所述第一销轴8伸入所述限位槽a内。通过限位槽a可以限制两个夹爪座5的开合角度。
所述座体由第一半壳1与第二半壳2构成，所述电动推杆3安装在所述第一半壳1与所述第二半壳2合围出的空间内，如此可以防止尘土水分侵蚀电动推杆3，提升电动夹爪的使用寿命。
所述第一半壳1与所述第二半壳2的前端均形成有所述限位槽a，所述第一销轴8的两端分别伸入所述第一半壳1以及所述第二半壳2两者上的所述限位槽a内。所述夹爪座5的一端置于所述第一半壳1与所述第二半壳2之间，且两个所述夹爪座5均通过第二销轴7相对于所述座体转动安装，所述限位槽a为以所述第二销轴7为中心的圆弧槽。
所述柔性夹爪6包括等厚的固定端61以及三角形的夹持端62；所述固定端61通过沉头螺钉(图中沉头螺钉未示出)相对于所述夹爪座5固定。所述夹持端62整体置于所述夹爪座5的前侧，并沿着所述夹爪座5的延伸方向继续向前延伸，且所述夹持端62的后侧与所述夹爪座5的前端之间具有空隙b。采用该结构，可以使两个柔性夹爪6相对打开时，两个柔性夹爪6之间的最大宽度与座体的宽度大致相等，柔性夹爪6的开合不需要占用更多的空间，保持结构的紧凑性，可以使多个电动夹爪可以紧密排列使用。
所述夹持端62的内侧具有防滑齿结构。柔性夹爪6采用柔性复合材料，受到一定压力即可弯曲，当柔性夹爪6前端完全接触受压，柔性夹爪6的中间部位即可弯曲，保持一定受压力，同时压力与变形成正相关，即通过电动推杆3的伸出量来控制夹持力，实现对作物苗夹持力控制，避免因夹持力过大损伤作物苗。柔性夹爪6采用螺钉与夹爪座5连接，方便更换，可根据不同作物对夹持力及摩擦力选择不同材料与齿型的夹爪，可获得最佳的夹持效果。
电动推杆3采用PWM控制，可通过调节脉宽，实现精准的位置控制，进而实现夹持力的控制，控制精度高，抗干扰能力强。
采用上述结构，电动夹爪整体为狭长布局，结构紧凑小巧，宽度控制在32mm内，采用微型的电动推杆驱动具有自锁能力，可保持夹持力，能耗小，适合移栽机电动化智能化。上述电动夹爪用在移栽机上，可并列布置多个，如图4所示，适用于小间距苗盘的多穴同时取苗。一般苗盘穴间距较小，比如常用的16×8苗盘，穴孔间距32～33mm，可以对苗盘中的一行苗进行同时夹取，提高取苗移栽效率。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.一种用于移栽机的电动夹爪，其特征在于，其包括座体，所述座体上安装有两个夹爪座(5)，所述夹爪座(5)相对于所述座体转动安装；每个所述夹爪座(5)上均固定安装有柔性夹爪(6)；
所述座体内具有电动推杆(3)，每个所述夹爪座(5)与所述电动推杆(3)的伸缩杆之间均连接有拉杆(4)；
所述拉杆(4)与所述夹爪座(5)之间通过第一销轴(8)转动连接，所述座体上形成有圆弧形的限位槽(a)，所述第一销轴(8)伸入所述限位槽(a)内。
2.根据权利要求1所述的用于移栽机的电动夹爪，其特征在于，所述座体由第一半壳(1)与第二半壳(2)构成，所述电动推杆(3)安装在所述第一半壳(1)与所述第二半壳(2)合围出的空间内。
3.根据权利要求2所述的用于移栽机的电动夹爪，其特征在于，所述第一半壳(1)与所述第二半壳(2)的前端均形成有所述限位槽(a)，所述第一销轴(8)的两端分别伸入所述第一半壳(1)以及所述第二半壳(2)两者上的所述限位槽(a)内。
4.根据权利要求2所述的用于移栽机的电动夹爪，其特征在于，所述夹爪座(5)的一端置于所述第一半壳(1)与所述第二半壳(2)之间，且两个所述夹爪座(5)均通过第二销轴(7)相对于所述座体转动安装，所述限位槽(a)为以所述第二销轴(7)为中心的圆弧槽。
5.根据权利要求1所述的用于移栽机的电动夹爪，其特征在于，所述柔性夹爪(6)包括等厚的固定端(61)以及三角形的夹持端(62)；所述固定端(61)相对于所述夹爪座(5)固定。
6.根据权利要求5所述的用于移栽机的电动夹爪，其特征在于，所述夹持端(62)整体置于所述夹爪座(5)的前侧，并沿着所述夹爪座(5)的延伸方向继续向前延伸，且所述夹持端(62)的后侧与所述夹爪座(5)的前端之间具有空隙(b)。
7.根据权利要求6所述的用于移栽机的电动夹爪，其特征在于，所述夹持端(62)的内侧具有防滑齿结构。
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