CN221291320U - 一种巡检辅助机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种巡检辅助机器人，包括驱动底盘，所述驱动底盘的内底部固定安装有电机，所述电机的驱动端与驱动底盘之间共同安装有换向组件，所述换向组件的活动端固定安装有活动座；所述活动座的外表面一侧固定安装有固定座，所述固定座安装有横向移动组件，所述横向移动组件的活动端安装有限位摆动组件，所述限位摆动组件的活动端固定安装有拨条。本实用新型中，通过设置的电机、活动座、换向组件、固定座、横向移动组件、限位摆动组件和拨条，在巡检辅助机器人沿着线路行走遇到中小型障碍物时，可以通过各部件配合将障碍物推向一侧，无须等待工作人员赶来解决，保证工作进度。

Description

一种巡检辅助机器人

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种巡检辅助机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断进步，巡检辅助机器人的性能得到了大幅提升。视觉、激光、声学、红外等多种传感器技术被广泛应用于巡检机器人中，机器人的感知和识别能力不断增强，使得巡检辅助机器人的应用领域逐步扩大，已经广泛应用于电力、石油、化工、交通、城市管理等多个领域。巡检辅助机器人一般有四种运动方式：轮式、履带式、线路跟随式和多足式。其中线路跟随式的优势就是运动是一维的。由于机器人被限制仅在导轨或线路上运动，因此对于机器人运动方向的控制和精确定位的要求相对来说都大为简化。

现有线路跟随式巡检辅助机器人在使用时，都是沿着特定轨道和线路进行运行的，而在实际使用中，轨道或线路上有时会误放物品，当巡检机器人移动到此处时，无法前进，还需等待工作人员赶来解决，影响工作进度。

实用新型内容

本实用新型的目的是解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种巡检辅助机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种巡检辅助机器人，包括驱动底盘，所述驱动底盘的内底部固定安装有电机，所述电机的驱动端与驱动底盘之间共同安装有换向组件，所述换向组件的活动端固定安装有活动座；所述活动座的外表面一侧固定安装有固定座，所述固定座安装有横向移动组件，所述横向移动组件的活动端安装有限位摆动组件，所述限位摆动组件的活动端固定安装有拨条。

进一步的，所述换向组件包括主动齿轮，且主动齿轮固定安装在电机的驱动端上，所述主动齿轮的外表面一侧啮合连接有从动齿轮，所述从动齿轮的顶部固定连接有支撑轴，且支撑轴贯穿驱动底盘内顶壁延伸至上方并与活动座之间固定连接，有利于电机驱动活动座换向。

进一步的，所述支撑轴与驱动底盘之间转动连接，使得驱动底盘对支撑轴具有支撑左右，有利于支撑轴安装，同时也对活动座具有支撑作用。

进一步的，所述横向移动组件包括用于驱动横移的马达，且用于驱动横移的马达固定安装在固定座的内部，所述用于驱动横移的马达的驱动端固定连接有丝杆，且丝杆与固定座之间转动连接，所述丝杆的外表面螺纹套接有滑座，丝杆驱动滑座移动，从而可以通过限位摆动组件带动拨条移动。

进一步的，所述滑座与固定座之间滑动连接，固定座对滑座具有限位作用，能够保证滑座移动的稳定性。

进一步的，所述限位摆动组件包括用于驱动摆动的马达，且用于驱动摆动的马达固定安装在滑座的外表面一侧，所述用于驱动摆动的马达的驱动端固定连接有蜗杆，且蜗杆贯穿滑座的外壁延伸至内部并与之转动连接，所述蜗杆的外表面一侧啮合连接有蜗轮，蜗杆与蜗轮配合具有自锁效果，在蜗杆不转动时，蜗轮无法在外力的作用下发生转动。

进一步的，所述蜗轮的中心处固定连接有转轴，且转轴贯穿滑座的内壁延伸至下方并与之转动连接，所述转轴与拨条之间固定连接，有利于拨条收纳和伸出使用。

本实用新型的有益效果：

本实用新型在使用时，该一种巡检辅助机器人，通过设置的电机、活动座、换向组件、固定座、横向移动组件、限位摆动组件和拨条，在巡检辅助机器人沿着线路行走遇到中小型障碍物时，可以通过各部件配合将障碍物推向一侧，无须等待工作人员赶来解决，保证工作进度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对具体实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1：本实用新型的立体图；

图2：本实用新型的局部剖视图；

图3：本实用新型的限位摆动组件结构示意图；

图4：本实用新型的固定座局部剖视图。

附图标记如下：

1、驱动底盘；2、丝杆；3、活动座；4、固定座；5、滑座；6、拨条；7、从动齿轮；8、支撑轴；9、主动齿轮；10、电机；11、用于驱动摆动的马达；12、蜗杆；13、转轴；14、蜗轮；15、用于驱动横移的马达。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图4所示，涉及一种巡检辅助机器人，包括驱动底盘1，驱动底盘1的内底部固定安装有电机10，电机10的驱动端与驱动底盘1之间共同安装有换向组件，换向组件的活动端固定安装有活动座3，换向组件包括主动齿轮9，且主动齿轮9固定安装在电机10的驱动端上，主动齿轮9的外表面一侧啮合连接有从动齿轮7，从动齿轮7的顶部固定连接有支撑轴8，且支撑轴8贯穿驱动底盘1内顶壁延伸至上方并与活动座3之间固定连接，支撑轴8与驱动底盘1之间转动连接，电机10驱动主动齿轮9转动，主动齿轮9带动从动齿轮7转动，从动齿轮7带动支撑轴8转动，从而带动活动座3转向。

活动座3的外表面一侧固定安装有固定座4，固定座4安装有横向移动组件，横向移动组件包括用于驱动横移的马达15，且用于驱动横移的马达15固定安装在固定座4的内部，用于驱动横移的马达15的驱动端固定连接有丝杆2，且丝杆2与固定座4之间转动连接，丝杆2的外表面螺纹套接有滑座5，滑座5与固定座4之间滑动连接，用于驱动横移的马达15驱动丝杆2转动，丝杆2带动滑座5移动，而固定座4能够保证滑座5移动的稳定性。

横向移动组件的活动端安装有限位摆动组件，限位摆动组件的活动端固定安装有拨条6，限位摆动组件包括用于驱动摆动的马达11，且用于驱动摆动的马达11固定安装在滑座5的外表面一侧，用于驱动摆动的马达11的驱动端固定连接有蜗杆12，且蜗杆12贯穿滑座5的外壁延伸至内部并与之转动连接，蜗杆12的外表面一侧啮合连接有蜗轮14，蜗轮14的中心处固定连接有转轴13，且转轴13贯穿滑座5的内壁延伸至下方并与之转动连接，转轴13与拨条6之间固定连接，用于驱动摆动的马达11驱动蜗杆12转动，蜗杆12带动蜗轮14转动，从而带动转轴13转动，转轴13带动拨条6转动。

工作原理：在巡检辅助机器人沿着跟随线路行走过程中，通过自身视觉检测组件检测到行进路线上有障碍物时，电机10驱动主动齿轮9转动，主动齿轮9带动从动齿轮7转动，从动齿轮7带动支撑轴8转动，从而带动活动座3转向，用于驱动摆动的马达11驱动蜗杆12转动，蜗杆12带动蜗轮14转动，从而带动转轴13转动，转轴13带动拨条6转动90度，接着巡检辅助机器人继续靠近障碍物，直至达到设定距离，然后用于驱动横移的马达15驱动丝杆2转动，丝杆2带动滑座5移动，从而带动拨条6移动，通过拨条6推动障碍物移动，将其推离线路，然后各部件复位。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (7)

1.一种巡检辅助机器人，包括驱动底盘(1)，其特征在于：所述驱动底盘(1)的内底部固定安装有电机(10)，所述电机(10)的驱动端与驱动底盘(1)之间共同安装有换向组件，所述换向组件的活动端固定安装有活动座(3)；

所述活动座(3)的外表面一侧固定安装有固定座(4)，所述固定座(4)安装有横向移动组件，所述横向移动组件的活动端安装有限位摆动组件，所述限位摆动组件的活动端固定安装有拨条(6)。

2.根据权利要求1所述的一种巡检辅助机器人，其特征在于：所述换向组件包括主动齿轮(9)，且主动齿轮(9)固定安装在电机(10)的驱动端上，所述主动齿轮(9)的外表面一侧啮合连接有从动齿轮(7)，所述从动齿轮(7)的顶部固定连接有支撑轴(8)，且支撑轴(8)贯穿驱动底盘(1)内顶壁延伸至上方并与活动座(3)之间固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种巡检辅助机器人，其特征在于：所述支撑轴(8)与驱动底盘(1)之间转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种巡检辅助机器人，其特征在于：所述横向移动组件包括用于驱动横移的马达(15)，且用于驱动横移的马达(15)固定安装在固定座(4)的内部，所述用于驱动横移的马达(15)的驱动端固定连接有丝杆(2)，且丝杆(2)与固定座(4)之间转动连接，所述丝杆(2)的外表面螺纹套接有滑座(5)。

5.根据权利要求4所述的一种巡检辅助机器人，其特征在于：所述滑座(5)与固定座(4)之间滑动连接。

6.根据权利要求5所述的一种巡检辅助机器人，其特征在于：所述限位摆动组件包括用于驱动摆动的马达(11)，且用于驱动摆动的马达(11)固定安装在滑座(5)的外表面一侧，所述用于驱动摆动的马达(11)的驱动端固定连接有蜗杆(12)，且蜗杆(12)贯穿滑座(5)的外壁延伸至内部并与之转动连接，所述蜗杆(12)的外表面一侧啮合连接有蜗轮(14)。

7.根据权利要求6所述的一种巡检辅助机器人，其特征在于：所述蜗轮(14)的中心处固定连接有转轴(13)，且转轴(13)贯穿滑座(5)的内壁延伸至下方并与之转动连接，所述转轴(13)与拨条(6)之间固定连接。