CN221091202U - 一种可多向行进的仿生水母装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可多向行进的仿生水母装置，包括空心结构的主体，主体的底部设置有多个推进装置，多个推进装置围绕主体的中心呈环形分布，主体底部的中心处设置有带动推进装置旋转的传动装置。传动装置能够带动推进装置进行侧面一定角度的上下旋转倾斜，从而能够在全部启动时能够加快主体上浮与下潜的速度。通过传动装置与推进装置之间设置的第二电动推杆，使得能够单独带动其中一个推进装置进行一定角度的旋转，使用时启动单独旋转的推动装置，能够带动主体前进的同时向上移动或向下移动。

Description

一种可多向行进的仿生水母装置

技术领域

本实用新型涉及仿生水母技术领域，具体涉及了一种可多向行进的仿生水母装置。

背景技术

水下机器人的用途广泛，主要的应用场景为水下设备的安全检查，如水下管道，大坝水下结构，水下基阵安装、拆卸或者其他水下目标，在生物学范畴中，水母是非常高效的水下行动者，这一特点已经延伸至与水母相关的仿生机器人，尤其是仿生水母，仿生水母机器人相比较于其他水下机器人，具有较高的效率，是应用于生产实践中性价比最高的仿生机器人。

现行方式下，仿生水母机器人的设计偏向于高仿水母的行进动作，试图让仿生水母机器人提供更多的载运功能，因此设计出仿生水母机器人的体积往往较大，从而行进不够灵活，不能够及时调整行进方向。

实用新型内容

实用新型目的：本实用新型提供一种可多向行进的仿生水母装置，能够及时调整行进方向。

技术方案：本实用新型提出了一种可多向行进的仿生水母装置，包括主体、推进装置、柔性管道、传动装置；所述主体为空心结构，所述主体中部通过横向固定连接的隔板分隔为两个独立的空腔，所述空腔内设有收缩气囊；所述主体的底部设置有若干根柔性管道，所述柔性管道的一端延伸入主体内并与上方的空腔连通；所述主体的底部设置有多个推进装置，多个所述推进装置围绕主体的中心呈环形分布；所述主体底部的中心处设置有带动推进装置旋转的传动装置。

优选地，所述推进装置包括弧形转动杆和推进器；所述主体的底部固定连接有多个两两配合的第一凸台，所述弧形转动杆设置在两两配合的两个第一凸台之间并通过转轴转动连接，所述弧形转动杆的侧面固定安装有多个推进器。

优选地，所述传动装置包括第一电动推杆，所述第一电动推杆的伸缩端贯穿主体的底部并与其滑动连接。

优选地，所述第一电动推杆贯穿所述主体一端的周测与弧形转动杆之间设置有传动组件，所述传动组件与所述弧形转动杆之间设置有第二电动推杆。

优选地，所述传动组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和第二连杆一端相互靠近且转动连接，所述第一连杆和第二连杆另一端分别与所述第一电动推杆、第二电动推杆转动连接。

优选地，所述主体的底部固定连接有第二凸台，所述第二连杆的中部通过转动轴与第二凸台转动连接。

优选地，所述第二电动推杆靠近第二连杆一端的上表面设置有伸缩支撑杆，所述伸缩支撑杆的两端分别通过连接轴与第二电动推杆和主体转动连接。

优选地，所述伸缩支撑杆包括相互滑动连接的第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆和第二连接杆之间设有弹簧，所述弹簧两端分别与第一连接杆和第二连接杆固定连接。

有益效果：本实用新型提供的一种可多向行进仿生水母装置，通过推进装置与主体之间设置传动装置，传动装置能够带动推进装置进行侧面一定角度的上下旋转倾斜，从而能够在全部启动时能够带动主体加快上浮与下潜的速度；通过传动装置与推进装置之间设置有第二电动推杆的作用，使得能够单独带动其中一个推进装置进行一定角度的旋转，使用时启动单独旋转的推动装置，能够带动主体前进的同时向上移动或前进的同时向下移动，使得移动更加灵活。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型整体结构仰视示意图；

图3为本实用新型传动装置结构示意图；

图4为本实用新型第二电动推杆连接结构示意图；

图5为本实用新型伸缩支撑杆结构剖视示意图。

其中，1、主体；11、隔板；12、收缩气囊；2、推进装置；21、弧形转动杆；22、推进器；23、第二电动推杆；24、伸缩支撑杆；241、第一连接杆；242、第二连接杆；243、弹簧；3、柔性管道；4、传动装置；41、第一电动推杆；42、第一连杆；43、第二连杆。

具体实施方式

本实用新型提供一种技术方案：一种可多向行进的仿生水母装置，包括主体1，主体1为空心结构且其中部通过横向固定连接的隔板11分隔为两个独立的空腔，主体1的底部设置有若干根柔性管道3，柔性管道3的一端延伸入主体1内并与上方的空腔连通，主体1的底部设置有多个推进装置2，多个推进装置2围绕主体1的中心呈环形分布，主体1底部的中心处设置有带动推进装置2旋转的传动装置4。

主体1为三分之一球体结构，上方的空腔内设置有收缩气囊12，收缩气囊12收缩，能够对上方的空腔进行压缩、收放，从而带动柔性管道3进行吸水或放水，从而控制主体1的上浮或下潜，推进装置2带动主体1进行移动，其中，传动装置4带动推进装置2的侧面进行一定角度的旋转，在推进时，能够加速主体1的上浮与下潜。

推进装置2包括弧形转动杆21，弧形转动杆21的侧面固定安装有多个推进器22，主体1的底部固定连接有多个两两配合的第一凸台，弧形转动杆21设置在两两配合的两个第一凸台之间并通过转轴转动连接，传动装置4包括固定连接在下方的空腔内的第一电动推杆41。

推进器22为现有技术，可以是螺旋桨推进器或者喷水推进器，安装在弧形转动杆21的侧面，带动主体1进行移动，其中弧形转动杆21旋转，实现主体1的加速上浮与下潜。

第一电动推杆41的伸缩端贯穿主体1的底部并与其滑动连接，第一电动推杆41贯穿主体1一端的周测与弧形转动杆21之间设置有传动组件，传动组件与弧形转动杆21之间设置有第二电动推杆23。

第一电动推杆41伸缩，通过传动组件的传动，带动第二电动推杆23旋转，从而带动所有的推进装置2进行旋转，实现主体1的加速上浮与下潜。

传动组件包括第一连杆42、第二连杆43，第一连杆42、第二连杆43的一端相互靠近且转动连接，第一连杆42、第二连杆43相互远离的一端分别与第一电动推杆41、第二电动推杆23转动连接，主体1的底部固定连接有第二凸台，第二连杆43的中部通过转动轴与第二凸台转动连接。

传动时，第一电动推杆41带动第一连杆42旋转，第一连杆42带动第二连杆43旋转，第二连杆43带动第二电动推杆23旋转，从而带动弧形转动杆21进行旋转。

第二电动推杆23靠近第二连杆43一端的上表面设置有伸缩支撑杆24，伸缩支撑杆24的两端分别通过连接轴与第二电动推杆23、主体1转动连接，伸缩支撑杆24包括相互滑动连接的第一连接杆241、第二连接杆242，第一连接杆241、第二连接杆242之间设置有弹簧243，弹簧243的两端分别与第一连接杆241、第二连接杆242固定连接。

第二电动推杆23带动单个的推进装置2进行旋转，实现主体1的前进上浮或前进下潜。

Claims (8)

1.一种可多向行进的仿生水母装置，其特征在于，包括主体(1)、推进装置(2)、柔性管道(3)、传动装置(4)；所述主体(1)为空心结构，所述主体(1)中部通过横向固定连接的隔板(11)分隔为两个独立的空腔，所述空腔内设有收缩气囊(12)；所述主体(1)的底部设置有若干根柔性管道(3)，所述柔性管道(3)的一端延伸入主体(1)内并与上方的空腔连通；所述主体(1)的底部设置有多个推进装置(2)，多个所述推进装置(2)围绕主体(1)的中心呈环形分布；所述主体(1)底部的中心处设置有带动推进装置(2)旋转的传动装置(4)。

2.根据权利要求1所述的可多向行进的仿生水母装置，其特征在于，所述推进装置(2)包括弧形转动杆(21)和推进器(22)；所述主体(1)的底部固定连接有多个两两配合的第一凸台，所述弧形转动杆(21)设置在两两配合的两个第一凸台之间并通过转轴转动连接，所述弧形转动杆(21)的侧面固定安装有多个推进器(22)。

3.根据权利要求1所述的可多向行进的仿生水母装置，其特征在于，所述传动装置(4)包括第一电动推杆(41)，所述第一电动推杆(41)的伸缩端贯穿主体(1)的底部并与其滑动连接。

4.根据权利要求3所述的可多向行进的仿生水母装置，其特征在于，所述第一电动推杆(41)贯穿所述主体(1)一端的周测与弧形转动杆(21)之间设置有传动组件，所述传动组件与所述弧形转动杆(21)之间设置有第二电动推杆(23)。

5.根据权利要求4所述的可多向行进的仿生水母装置，其特征在于，所述传动组件包括第一连杆(42)和第二连杆(43)，所述第一连杆(42)和第二连杆(43)一端相互靠近且转动连接，所述第一连杆(42)和第二连杆(43)另一端分别与所述第一电动推杆(41)、第二电动推杆(23)转动连接。

6.根据权利要求5所述的可多向行进的仿生水母装置，其特征在于，所述主体(1)的底部固定连接有第二凸台，所述第二连杆(43)的中部通过转动轴与第二凸台转动连接。

7.根据权利要求4所述的可多向行进的仿生水母装置，其特征在于，所述第二电动推杆(23)靠近第二连杆(43)一端的上表面设置有伸缩支撑杆(24)，所述伸缩支撑杆(24)的两端分别通过连接轴与第二电动推杆(23)和主体(1)转动连接。

8.根据权利要求7所述的可多向行进的仿生水母装置，其特征在于，所述伸缩支撑杆(24)包括相互滑动连接的第一连接杆(241)和第二连接杆(242)，所述第一连接杆(241)和第二连接杆(242)之间设有弹簧(243)，所述弹簧(243)两端分别与第一连接杆(241)和第二连接杆(242)固定连接。