CN221066275U - 一种工厂车间巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种工厂车间巡检机器人，属于工厂车间设计技术领域。解决了传统的人工巡检方式无法保证巡检人员都能定时、定量、高效地完成巡检工作，用笔对设备的状况进行记录，费时而且极其容易出现较大的差错，巡检所获得的数据无法及时地上传网络或者系统以及巡检过程中出现的问题无法得到及时的解决等问题。它包括移动底盘、机械臂、云台摄像机、激光雷达和深度相机，所述机械臂和云台摄像机均沿竖直方向上下移动设置在移动底盘的顶端面上，所述激光雷达和深度相机均设置在移动底盘的一端，所述移动底盘底部的四角处均转动设置有轮毂。它主要用于工厂车间巡检。

Description

一种工厂车间巡检机器人

技术领域

本实用新型属于工厂车间设计技术领域，特别是涉及一种工厂车间巡检机器人。

背景技术

工厂车间巡检工作，环境空间较为复杂，涉及不同的房间以及不同的楼层。由于巡检房间及楼层的不同，需要开关门及上下电梯。巡检工作的内容也较为复杂和繁多，包括记录仪器数据、现场测量数据和检测物品状态等等。对不同的设备来说，现场设备上仪表显示数据的方式也可能不相同。这些工作内容对巡检人员的素质和能力都有着较高的要求。

传统的人工巡检方式存在着许多不足之处，例如巡检人员之间的水平和能力相差较多，巡检人员的到达时间无法控制，无法保证所有巡检人员都能定时、定量、高效地完成巡检工作；巡检人员在到达现场后，通常情况为携带一份纸质的巡检记录，用笔对设备的状况进行记录，这需要花费大量的时间，而且极其容易出现较大的差错；巡检所获得的数据无法及时地上传网络或者系统，管理者无法对突发的重大事件进行及时地了解，缺少对现场数据的采集和分析，在应急反应方面存在着一定的滞后，巡检过程中出现的问题无法得到及时的解决；检查的纸质记录不容易保存，检查的历史数据不能被有效地使用等等。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种工厂车间巡检机器人，以解决传统的人工巡检方式无法保证巡检人员都能定时、定量、高效地完成巡检工作，用笔对设备的状况进行记录，费时而且极其容易出现较大的差错，巡检所获得的数据无法及时地上传网络或者系统以及巡检过程中出现的问题无法得到及时的解决等问题。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种工厂车间巡检机器人，它包括移动底盘、机械臂、云台摄像机、激光雷达和深度相机，所述机械臂和云台摄像机均沿竖直方向上下移动设置在移动底盘的顶端面上，所述激光雷达和深度相机均设置在移动底盘的一端，所述移动底盘底部的四角处均转动设置有轮毂。

更进一步的，所述轮毂上设置有轮毂电机，所述轮毂电机驱动轮毂转动。

更进一步的，所述移动底盘包括移动底盘底板和移动底盘外壳，所述移动底盘底板设置在移动底盘外壳的底部，所述移动底盘底板四角处的顶端面上均设置有轮毂电机驱动器，所述轮毂电机驱动器与轮毂电机连接，所述机械臂和云台摄像机均沿竖直方向上下移动设置在移动底盘外壳的顶端面上，所述激光雷达和深度相机均设置在移动底盘外壳的一端。

更进一步的，所述移动底盘外壳的一端设置有激光雷达安装板，所述激光雷达通过激光雷达安装板与移动底盘外壳连接。

更进一步的，所述轮毂电机的电机输出轴上依次套设有螺母、电机安装板和电机垫片，所述轮毂电机通过电机安装板与移动底盘底板连接。

更进一步的，所述机械臂和云台摄像机的底部均设置有升降柱，所述机械臂和云台摄像机均通过升降柱与移动底盘外壳连接。

更进一步的，所述移动底盘底板的顶端面上设置有电池及主控计算机。

更进一步的，所述机械臂包括肩部旋转关节，所述肩部旋转关节转动连接在升降柱的顶端，所述肩部旋转关节的顶部连接有肩部电机安装法兰，所述肩部电机安装法兰内设置有肩部关节电机，所述肩部关节电机的输出端转动连接有肩部俯仰关节，所述肩部俯仰关节的一端设置有大臂，所述大臂的一端与肩部俯仰关节连接，另一端连接有肘部电机安装法兰，所述肘部电机安装法兰内设置有肘部关节电机，所述肘部关节电机的输出端转动连接有肘部俯仰关节，所述肘部俯仰关节的一端设置有小臂，所述小臂的一端与肘部俯仰关节连接，另一端连接有腕部旋转关节，所述腕部旋转关节上设置有腕部关节电机，所述腕部关节电机的输出端转动连接有腕部俯仰关节，所述腕部俯仰关节远离腕部旋转关节的一端转动设置有腕部摆动关节，所述腕部摆动关节的一端连接有电动夹爪。

更进一步的，所述电动夹爪上设置有深度相机。

更进一步的，所述升降柱包括上支柱、滚珠丝杠、电机和升降柱底座，所述升降柱底座的底部与移动底盘外壳连接，所述电机设置在升降柱底座内，所述滚珠丝杠与电机的输出端转动连接，所述上支柱沿竖直方向升降设置在升降柱底座内，所述上支柱的底部设置有滑台，所述上支柱通过滑台与滚珠丝杠螺接，所述机械臂和云台摄像机的底部均与上支柱的顶端连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过移动底盘带动巡检机器人在不同楼层或不同房间按照原工作人员的巡检路线，进行一天三次的巡检工作。巡检机器人通过不同房间之间的门或乘坐电梯实现不同楼层的巡检工作时，由机器人所搭载的机械臂完成开门或按下电梯按钮动作。在巡检过程中，由巡检机器人搭载的深度相机、激光雷达和云台摄像机完成对工作组成员工作行为、工作组使用物品状态和工作组隔离边界状态的监测，同时可以实现对辐射剂量较高的房间，进行空间剂量检测，绘制三维剂量分布图；

2、本实用新型巡检机器人的机械手臂共三个关节、六个自由度，分别包括肩部关节、肘部关节及腕部关节。肩部关节能够实现俯仰和旋转运动，肘部关节可以实现俯仰运动，腕部能够实现三自由度运动，即腕部的左右摆动运动、俯仰运动和旋转运动。末端执行器为电动夹爪，安装在腕部末端，主要用于实现门把手的抓握。电动夹爪上装有深度相机，用于识别门把手的高度、位置以及各种门把手的操作方式。此外机械臂通过电动升降柱实现高度的调整，从而实现对不同高度的门把手的操作；

3、本实用新型通过设置有云台摄像机能够对仪表等的示数进行拍照，将照片传输至计算机中的图像处理及识别系统中，将数据进行提取读取，根据数据情况进行相应报警等工作。同时，实时测量数据也可以通过无线方式发送给总监控计算机，使得工作人员能够远程监控机器人的运行并获取现场数据；

4、本实用新型使用工厂车间巡检机器人来代替传统人工巡检方式，极大地降低了巡检的人员成本和经济成本，提高了巡检的效率，成功地实现了巡检数据与终端储存的互传和巡检数据的电子化记录和管理，缩短了管理者同实地现场之间的距离，降低了传统由工作人员现场肉眼观察、纸质工具记录所带来的错误率，使用工厂车间巡检机器人来代替传统人工巡检方式去实现记录指针式的表盘、浮子流量计以及定点测温等工作，极大地促进了工厂车间的智能化与高效化；

5、本实用新型可广泛应用于工厂车间的各种工作环境的巡检工作，从而降低工作人员劳动力，节省成本，提高工作效率；

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型所述的一种工厂车间巡检机器人的整体结构示意图；

图2为本实用新型所述的一种工厂车间巡检机器人的机械臂的结构示意图；

图3为本实用新型所述的一种工厂车间巡检机器人的机械臂的另一视角的结构示意图；

图4为本实用新型所述的一种工厂车间巡检机器人的移动底盘的结构示意图；

图5为本实用新型所述的一种工厂车间巡检机器人的轮毂及轮毂电机的结构示意图；

图6为本实用新型所述的一种工厂车间巡检机器人的升降柱结构的爆炸图；

图7为本实用新型所述的一种工厂车间巡检机器人通过门把手高度为800mm的门时机械臂抓住门把手的全视图；

图8为本实用新型所述的一种工厂车间巡检机器人通过门把手高度为800mm的门时机械臂抓住门把手的局部放大图；

图9为本实用新型所述的一种工厂车间巡检机器人通过门把手高度为800mm的门时机器人开门时的机械臂形态的示意图；

图10为本实用新型所述的一种工厂车间巡检机器人通过门把手高度为800mm的门时机器人开门时的电动夹爪形态的示意图；

图11为本实用新型所述的一种工厂车间巡检机器人通过门把手高度为800mm的门时的示意图；

图12为本实用新型所述的一种工厂车间巡检机器人通过门把手高度为1100mm的门时机械臂抓住门把手的全视图；

图13为本实用新型所述的一种工厂车间巡检机器人通过门把手高度为1100mm的门时机械臂抓住门把手的局部放大图；

图14为本实用新型所述的一种工厂车间巡检机器人通过门把手高度为1100mm的门时机器人开门时的全视图；

图15为本实用新型所述的一种工厂车间巡检机器人通过门把手高度为1100mm的门时机器人开门时的机械臂形态的示意图；

图16为本实用新型所述的一种工厂车间巡检机器人通过门把手高度为1100mm的门时机器人开门时的电动夹爪形态的示意图；

图17为本实用新型所述的一种工厂车间巡检机器人通过门把手高度为1400mm的门时机械臂抓住门把手的全视图；

图18为本实用新型所述的一种工厂车间巡检机器人通过门把手高度为1400mm的门时机械臂抓住门把手的局部放大图。

1-轮毂电机，2-机械臂，3-云台摄像机，4-升降柱，5-激光雷达，6-深度相机，7-移动底盘，8-肘部俯仰关节，9-肘部关节电机，10-小臂，11-腕部旋转关节，12-腕部关节电机，13-腕部俯仰关节，14-腕部摆动关节，15-电动夹爪，16-肩部旋转关节，17-肩部电机安装法兰，18-大臂，19-肩部俯仰关节，20-移动底盘外壳，21-激光雷达安装板，22-移动底盘底板，23-电池及主控计算机，24-轮毂电机驱动器，25-电机安装板，26-电机输出轴，27-螺母，28-电机垫片，29-上支柱，30-滑台，31-滚珠丝杠，32-电机，33-升降柱底座，34-肘部电机安装法兰，35-肩部关节电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地阐述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参见图1-18说明本实施方式，一种工厂车间巡检机器人，它包括移动底盘7、机械臂2、云台摄像机3、激光雷达5和深度相机6，所述机械臂2和云台摄像机3均沿竖直方向上下移动设置在移动底盘7的顶端面上，所述激光雷达5和深度相机6均设置在移动底盘7的一端，所述移动底盘7底部的四角处均转动设置有轮毂，所述轮毂上设置有轮毂电机1，所述轮毂电机1驱动轮毂转动，本实施例所述的巡检机器人由巡检工作站通过总监控计算机向巡检机器人下达巡检任务的指令，由巡检机器人携带的主控计算机接收指令，启动巡检工作，其中总监控计算机可以通过无线方式向巡检机器人下达巡检任务的指令，本实施例在工作时，由四个轮毂电机1驱动机器人在各个楼层和房间之间进行巡检工作，巡检机器人通过不同房间之间的门或乘坐电梯实现不同楼层的巡检工作时，由机器人所搭载的机械臂2完成开门或按下电梯按钮动作。在通过各个房间的门之间时，由轮毂电机1通过轮毂直接带动机器人跨越门槛，在巡检过程中，由巡检机器人搭载的深度相机6、激光雷达5和云台摄像机3完成对工作组成员工作行为、工作组使用物品状态和工作组隔离边界状态的监测，同时可以实现对辐射剂量较高的房间，进行空间剂量检测，绘制三维剂量分布图。

本实施例中所述激光雷达5实现对机器人周边的障碍物或者人员进行检测，防止碰撞。在环境较为复杂的设备厂房中进行巡检时，对临时搭建的工作区域进行识别和躲避。

本实施例中所述巡检机器人配有深度相机6，可以同时获得彩色图像和深度图像，并支持跨平台工作，具有丰富的开源库，能在Linux系统等平台下完美运行。其原理是基于三角测量法，左右红外相机进行测量深度，中间红外点阵投射器相当于补光灯，最右边的RGB相机用于采集彩色图片，最终可以将彩色视频流与深度流进行对齐。深度相机能够对主要目标(门把手以及障碍物等)进行定位和识别，机器人根据识别出的目标的位置和种类相应进行控制。

本实施例中所述移动底盘7包括移动底盘底板22和移动底盘外壳20，所述移动底盘底板22设置在移动底盘外壳20的底部，所述移动底盘底板22四角处的顶端面上均设置有轮毂电机驱动器24，所述轮毂电机驱动器24与轮毂电机1连接，所述机械臂2和云台摄像机3均沿竖直方向上下移动设置在移动底盘外壳20的顶端面上，所述激光雷达5和深度相机6均设置在移动底盘外壳20的一端。

本实施例中所述移动底盘外壳20的一端设置有激光雷达安装板21，所述激光雷达5通过激光雷达安装板21与移动底盘外壳20连接。

本实施例中所述轮毂电机1的电机输出轴26上依次套设有螺母27、电机安装板25和电机垫片28，所述轮毂电机1通过电机安装板25与移动底盘底板22连接，电机安装板25用于轮毂电机1与移动底盘底板22的连接。

本实施例中所述机械臂2和云台摄像机3的底部均设置有升降柱4，所述机械臂2和云台摄像机3均通过升降柱4与移动底盘外壳20连接，本实施例中所述的巡检机器人所配备的摄像头为云台式，自身可以实现俯仰和旋转动作。此外，云台摄像机3固定在电动升降柱4上，可以实现高度的调整，能够对不同高度的仪表数据进行读取。同时，云台摄像机3能够对仪表等的示数进行拍照，将照片传输至计算机中的图像处理及识别系统中，将数据进行提取读取，根据数据情况进行相应报警等工作。同时，实时测量数据也可以通过无线方式发送给总监控计算机，使得工作人员能够远程监控机器人的运行并获取现场数据。

本实施例中所述移动底盘底板22的顶端面上设置有电池及主控计算机23，其中电池为整个巡检机器人提供电能，主控计算机用于接收总监控计算机发出的指令以及根据指令控制巡检机器人的动作。

本实施例中所述机械臂2包括肩部旋转关节16，所述肩部旋转关节16转动连接在升降柱4的顶端，所述肩部旋转关节16的顶部连接有肩部电机安装法兰17，所述肩部电机安装法兰17内设置有肩部关节电机35，所述肩部关节电机35的输出端转动连接有肩部俯仰关节19，所述肩部俯仰关节19的一端设置有大臂18，所述大臂18的一端与肩部俯仰关节19连接，另一端连接有肘部电机安装法兰34，所述肘部电机安装法兰34内设置有肘部关节电机9，所述肘部关节电机9的输出端转动连接有肘部俯仰关节8，所述肘部俯仰关节8的一端设置有小臂10，所述小臂10的一端与肘部俯仰关节8连接，另一端连接有腕部旋转关节11，所述腕部旋转关节11上设置有腕部关节电机12，所述腕部关节电机12的输出端转动连接有腕部俯仰关节13，所述腕部俯仰关节13远离腕部旋转关节11的一端转动设置有腕部摆动关节14，所述腕部摆动关节14的一端连接有电动夹爪15，所述电动夹爪15上设置有深度相机6，本实施例中巡检机器人的机械臂2共三个关节、六个自由度，分别包括肩部关节、肘部关节及腕部关节。肩部关节能够实现俯仰和旋转运动，肘部关节可以实现俯仰运动，腕部能够实现三自由度运动，即腕部的左右摆动运动、俯仰运动和旋转运动。机械臂2的末端为电动夹爪15，安装在腕部末端，主要用于实现门把手的抓握。电动夹爪15上装有深度相机6，用于识别门把手的高度、位置以及各种门把手的操作方式。此外机械臂2通过电动升降柱实现高度的调整，从而实现对不同高度的门把手的操作。

本实施例中所述升降柱4包括上支柱29、滚珠丝杠31、电机32和升降柱底座33，所述升降柱底座33的底部与移动底盘外壳20连接，所述电机32设置在升降柱底座33内，所述滚珠丝杠31与电机32的输出端转动连接，所述上支柱29沿竖直方向升降设置在升降柱底座33内，所述上支柱29的底部设置有滑台30，所述上支柱29通过滑台30与滚珠丝杠31螺接，所述机械臂2和云台摄像机3的底部均与上支柱29的顶端连接，电机32控制滚珠丝杠31转动，滚珠丝杠31通过其转动方向来控制上支柱29的升降，从而控制升降柱4上的机械臂2和云台摄像机3升降。

本实施例在工作时，由主控计算机接收来自巡检工作站的巡检工作指令，主控计算机向

轮毂电机驱动器24发送指令，轮毂电机驱动器24将信号传输给轮毂电机1，移动底盘7在轮毂电机1的带动下按照原巡检路线开始日常巡检工作。同时深度相机6和激光雷达5开始工作，对巡检路径上的包括工作人员、工作组搭建临时的工作区域等障碍物进行识别，由移动底盘7带动巡检机器人进行躲避。

当巡检机器人需要进行开门动作进入工作厂房的不同房间内进行巡检作业时，由深度相机6识别不同房间所对应的门的门把手的高度及开门方式。当门把手的高度低于预设的临界高度时，升降柱4不会升起，由肘部俯仰关节8、肩部俯仰关节19和肩部旋转关节16找到门把手的大致位置，再由腕部旋转关节11、腕部俯仰关节13和腕部摆动关节14找到门把手的精确位置，由电动夹爪15夹持住门把手。

然后由腕部关节电机12运转，通过腕部旋转关节11、腕部俯仰关节13和腕部摆动关节14之间的配合动作来转动门把手。肘部俯仰关节8、肩部俯仰关节19和肩部旋转关节16之间相互配合的动作完成向内推门或向外拉门的动作。当深度相机6识别到门打开到足以使机器人通过的角度和宽度时，移动底盘7带动机器人整体向前行进，当前进路径上存在门槛时，由轮毂电机1带动移动底盘7直接通过。

与此同时，当机器人通过门时，由于门上带有闭门器，机械臂2需要在机器人通过门时，对门有一个支撑动作，此时由肘部俯仰关节8、肩部俯仰关节19和肩部旋转关节16承担主要受力和实现主要动作。当机器人通过需要一段距离后，机械臂2收回或改变支撑位置，以保证机器人顺利通过。当深度相机6识别到门把手的高度超过预设的临界高度时，此时需要升降柱4升起来补充机器臂2在高度上的不足。滚珠丝杠31在电机32的驱动下带动滑台30和上支柱29上升，从而使机械臂整体的高度得以提高。

当机器人进入厂房的房间后，由云台相机3读取现场设备上仪表显示的数据，检查一些物品的状态，如标识信息、门锁状态、物品摆放规范等。移动底盘7由轮毂电机1、移动底盘外壳20、移动底盘底板22组成，轮毂电机1通过电机安装板25、螺母27和电机垫片28安装在移动底盘底板22上。

本实施例中所述的工厂车间巡检机器人在通过门把手高度为800mm的门时，机器人在抓住门把手、拉开门以及通过门时的示意图如图7-11所示。

本实施例中所述的工厂车间巡检机器人在通过门把手高度为1100mm的门时，机器人在抓住门把手以及拉开门时的示意图如图12-16所示。

本实施例中所述的工厂车间巡检机器人在通过门把手高度为1400mm的门时，机器人在机械臂2升起开门时的示意图如图17-18所示。

本实施例使用工厂车间巡检机器人来代替传统人工巡检方式，极大地降低了巡检的人员成本和经济成本，提高了巡检的效率，成功地实现了巡检数据与终端储存的互传和巡检数据的电子化记录和管理，缩短了管理者同实地现场之间的距离，降低了传统由工作人员现场肉眼观察、纸质工具记录所带来的错误率，使用工厂车间巡检机器人来代替传统人工巡检方式去实现记录指针式的表盘、浮子流量计以及定点测温等工作，极大地促进了工厂车间的智能化与高效化。

本实施例可广泛应用于工厂车间的各种工作环境的巡检工作。从而降低工作人员劳动力，节省成本，提高工作效率。

以上公开的本实用新型实施例只是用于帮助阐述本实用新型。实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。

Claims (10)

1.一种工厂车间巡检机器人，其特征在于：它包括移动底盘(7)、机械臂(2)、云台摄像机(3)、激光雷达(5)和深度相机(6)，所述机械臂(2)和云台摄像机(3)均沿竖直方向上下移动设置在移动底盘(7)的顶端面上，所述激光雷达(5)和深度相机(6)均设置在移动底盘(7)的一端，所述移动底盘(7)底部的四角处均转动设置有轮毂。

2.根据权利要求1所述的一种工厂车间巡检机器人，其特征在于：所述轮毂上设置有轮毂电机(1)，所述轮毂电机(1)驱动轮毂转动。

3.根据权利要求2所述的一种工厂车间巡检机器人，其特征在于：所述移动底盘(7)包括移动底盘底板(22)和移动底盘外壳(20)，所述移动底盘底板(22)设置在移动底盘外壳(20)的底部，所述移动底盘底板(22)四角处的顶端面上均设置有轮毂电机驱动器(24)，所述轮毂电机驱动器(24)与轮毂电机(1)连接，所述机械臂(2)和云台摄像机(3)均沿竖直方向上下移动设置在移动底盘外壳(20)的顶端面上，所述激光雷达(5)和深度相机(6)均设置在移动底盘外壳(20)的一端。

4.根据权利要求3所述的一种工厂车间巡检机器人，其特征在于：所述移动底盘外壳(20)的一端设置有激光雷达安装板(21)，所述激光雷达(5)通过激光雷达安装板(21)与移动底盘外壳(20)连接。

5.根据权利要求3所述的一种工厂车间巡检机器人，其特征在于：所述轮毂电机(1)的电机输出轴(26)上依次套设有螺母(27)、电机安装板(25)和电机垫片(28)，所述轮毂电机(1)通过电机安装板(25)与移动底盘底板(22)连接。

6.根据权利要求3所述的一种工厂车间巡检机器人，其特征在于：所述机械臂(2)和云台摄像机(3)的底部均设置有升降柱(4)，所述机械臂(2)和云台摄像机(3)均通过升降柱(4)与移动底盘外壳(20)连接。

7.根据权利要求3所述的一种工厂车间巡检机器人，其特征在于：所述移动底盘底板(22)的顶端面上设置有电池及主控计算机(23)。

8.根据权利要求6所述的一种工厂车间巡检机器人，其特征在于：所述机械臂(2)包括肩部旋转关节(16)，所述肩部旋转关节(16)转动连接在升降柱(4)的顶端，所述肩部旋转关节(16)的顶部连接有肩部电机安装法兰(17)，所述肩部电机安装法兰(17)内设置有肩部关节电机(35)，所述肩部关节电机(35)的输出端转动连接有肩部俯仰关节(19)，所述肩部俯仰关节(19)的一端设置有大臂(18)，所述大臂(18)的一端与肩部俯仰关节(19)连接，另一端连接有肘部电机安装法兰(34)，所述肘部电机安装法兰(34)内设置有肘部关节电机(9)，所述肘部关节电机(9)的输出端转动连接有肘部俯仰关节(8)，所述肘部俯仰关节(8)的一端设置有小臂(10)，所述小臂(10)的一端与肘部俯仰关节(8)连接，另一端连接有腕部旋转关节(11)，所述腕部旋转关节(11)上设置有腕部关节电机(12)，所述腕部关节电机(12)的输出端转动连接有腕部俯仰关节(13)，所述腕部俯仰关节(13)远离腕部旋转关节(11)的一端转动设置有腕部摆动关节(14)，所述腕部摆动关节(14)的一端连接有电动夹爪(15)。

9.根据权利要求8所述的一种工厂车间巡检机器人，其特征在于：所述电动夹爪(15)上设置有深度相机(6)。

10.根据权利要求8所述的一种工厂车间巡检机器人，其特征在于：所述升降柱(4)包括上支柱(29)、滚珠丝杠(31)、电机(32)和升降柱底座(33)，所述升降柱底座(33)的底部与移动底盘外壳(20)连接，所述电机(32)设置在升降柱底座(33)内，所述滚珠丝杠(31)与电机(32)的输出端转动连接，所述上支柱(29)沿竖直方向升降设置在升降柱底座(33)内，所述上支柱(29)的底部设置有滑台(30)，所述上支柱(29)通过滑台(30)与滚珠丝杠(31)螺接，所述机械臂(2)和云台摄像机(3)的底部均与上支柱(29)的顶端连接。