CN220996704U - 一种水下四驱无人清洗车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种水下四驱无人清洗车，包括水上控制设备和密封空腔结构的舱体，舱体的顶部安装有一个螺旋桨，舱体下部的两侧对称安装有可独立运行的行走系统，螺旋桨的推力方向与行走系统的前进方向垂直，每个行走系统均包括两个行走轮以及能够同时驱动两个行走轮转动的行走驱动装置，舱体的中部安装有清洗系统，清洗系统包括奇数个成排布置的机械式清洗刷以及能够同时驱动多个机械式清洗刷高速旋转的清洗驱动装置，位于中部的机械式清洗刷的转轴上端与螺旋桨的桨轴固定连接，舱体的底部设置有磁铁。本实用新型具有吸附效果好，结构紧凑，安装和操作方便，适用于小型船只使用的优点。

Description

一种水下四驱无人清洗车

技术领域

本实用新型涉及船舶清洗技术领域，具体涉及一种水下四驱无人清洗车。

背景技术

船舶在经过常年的航行后，在其吃水线以下的船体外壳上会形成一层厚厚的垢层，这些垢层由藻类、贝类等海洋生物或其他污物附着构成，另一方面，船舶在运行多年后，不可避免地会产生大面积锈蚀的情况，这就会严重影响到船舶的航行速度和使用寿命，同时还会增加燃油的消耗，导致船舶速度下降约10%，而油耗甚至会提高40%，既会耽误航期，又会增大运营成本，为了延长船舶的使用寿命，保证船舶的经济及安全运行，就必须定期对船舶进行清洗，利用各种设备及方法对船体表面进行处理，将垢层和铁锈去除。

对船舶清洗的传统方式是采用人工潜水作业，近些年来，为了解决人工作业清理效率低、劳动强度大以及安全隐患大等问题，研制出了各种各样的水下无人清洗车，用以代替人工作业，这些水下无人清洗车大多采用大功率射流清洗的方式，驱动履带在船舶表面上行走完成船舶的清理工作。在实际使用过程中发现目前的水下无人清洗车还存在以下问题：一是往往只采用磁吸附或推进器吸附的单一吸附方式，吸附效果不理想，尤其是大功率射流清洗工作时，射流会对清洗车产生较大的反冲作用力，容易导致清洗车从船体表面脱落；二是现有的水下无人清洗车上往往会设置高压供水系统和多个推进器，配合履带实现水下的清理工作以及姿态调整，但这些结构的组合设置也会大幅增大清洗车的体积和重量，使得清洗车整体结构较为复杂和笨重，导致水下行驶的阻力较大、姿态调整较为不便，往往只适用于大型船舶的清理，对于小型船只，尤其是1000吨以下的船只来说并不适用，存在操作和携带不便、价格昂贵等问题；三是现有的水下无人清洗车，其各部件的驱动装置往往都集成安装在舱体内，提高了安装难度和密封难度，在使用过程中易产生水渗入舱体的问题，影响设备的正常使用。因此，研制开发一种吸附效果好，结构紧凑，安装和操作方便，适用于小型船只的水下四驱无人清洗车是客观需要的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种吸附效果好，结构紧凑，安装和操作方便，适用于小型船只的水下四驱无人清洗车。

本实用新型的目的是这样实现的，包括水上控制设备和密封空腔结构的舱体，舱体的顶部安装有一个螺旋桨，舱体下部的两侧对称安装有可独立运行的行走系统，螺旋桨的推力方向与行走系统的前进方向垂直，每个行走系统均包括两个行走轮以及能够同时驱动两个行走轮转动的行走驱动装置，舱体的中部安装有清洗系统，清洗系统包括奇数个成排布置的机械式清洗刷以及能够同时驱动多个机械式清洗刷高速旋转的清洗驱动装置，位于中部的机械式清洗刷的转轴上端与螺旋桨的桨轴固定连接，舱体的底部设置有磁铁，行走驱动装置和清洗驱动装置通过电缆与水上控制设置连接。

进一步的，行走驱动装置包括行走电机和安装在行走电机输出轴上的传动轴，行走电机密封安装在舱体的底部，传动轴上间隔安装有两个蜗杆，每个行走轮的轮轴上均安装有与蜗杆相啮合的蜗轮。

进一步的，清洗驱动装置包括清洗电机和安装在清洗电机输出轴上的驱动齿轮，清洗电机密封安装在舱体的底部，每个机械式清洗刷的转轴上均安装有传动齿轮，多个传动齿轮相互啮合联动，驱动齿轮与其中一个传动齿轮啮合。

进一步的，机械式清洗刷包括清洗盘和安装在清洗盘上的毛刷，清洗盘的中部加工有截面形状为非圆形的通孔，转轴下部的截面形状与通孔相匹配且活动贯穿通孔设置，转轴的上端与舱体的底部转动连接，齿轮安装在清洗盘上方的转轴上，转轴上设置有弹簧，弹簧的两端分别与齿轮和清洗盘固定连接。

进一步的，清洗盘的外侧圆周均布且倾斜向外设置有软钢绳，软钢绳的端部设置有金属锤。

进一步的，软钢绳的数量为1～4个。

进一步的，磁铁的数量为四组，四组磁铁分别对应安装在靠近四个行走轮的舱底底部。

进一步的，机械式清洗刷的数量为3个。

进一步的，舱体前端的中部设置有摄像头，摄像头的镜头倾斜朝下布置，舱体前端的两侧设置有水下照明灯。

进一步的，螺旋桨外侧的舱体上设置有导管。

本实用新型的有益效果如下：

一、本实用新型工作时，先将清洗车放在船体一侧的某一位置，清洗车利用磁铁的吸力吸附在船体表面，启动行走系统，利用两个对称设置的行走系统相互配合，清洗车两侧的行走轮分别由两个独立运行的行走驱动装置驱动，每个行走驱动装置驱动清洗车一侧的两个行走轮，位于清洗车一侧的两个行走轮具有相同的转动方向和转动速度，两个行走驱动装置采用差动混控的方式实现清洗车的前进、转向、原地调头等姿态调整，清洗车通过行走轮行驶到需要清理的垢层和锈蚀部位，启动清洗系统，利用高速旋转的机械式清洗刷将粘附在船体表面的垢层和铁锈刷落，进而完成垢层和铁锈的清洗。

二、本实用新型在行驶过程中，依靠磁铁采用磁吸附的方式使得清洗车吸附在船体表面，在对船体表面进行清理的过程中，机械式清洗刷高速转动实现船体表面的清洗，同时，机械式清洗刷高速转动时带动螺旋桨同步转动，这时，清洗车在螺旋桨的反推力以及磁铁吸附的共同作用下吸附在船体的表面，结合两种吸附方式，相对于只采用磁吸附或只采用推进器吸附的单一吸附方式来说，可确保清洗车在清洗过程中不会从船体表面上脱离；其次，由于本实用新型采用了机械式清洗刷取代目前常用的大功率射流清洗工作，避免了船体清洗过程中产生较大的反冲作用力，进一步保证清洗车能够牢固吸附在船体表面。

三、相对于现有的水下清洗车上都会设置高压供水系统、若干推进器并配合履带行走机构的结构来说，一方面本实用新型采用机械式清洗刷取代了大功率射流清洗装置，取消了高压供水系统的安装，清洗更加持续和稳定，清理效率较高，清理效果更好，另一方面本实用新型仅在舱体的顶部设置一个螺旋桨，其作用也只是用于产生反推力将整个清洗车压在船体表面，而不用于清洗车的姿态调整，最后采用行走轮的结构代替了履带行走机构的结构，通过上述结构的组合，既可以简化清洗车的结构，大幅降低清洗车的体积、重量以及行驶过程中的阻力，姿态调整也更为方便和灵活，便于提高清洗车的控制精度，能够更好的适应于各种小型船只的使用，操作和携带都较为方便，降低了制造成本和使用成本，有利于降低能耗和提高工作效率。

四、本实用新型中，在确保设备能够稳定正常运行的前提下，将行走驱动机构和清洗驱动机构都安装在了舱体的外部，降低了整个清洗车的安装难度，同时减少了将行走驱动机构和清洗驱动机构安装在舱体内必须设置的水下密封连接结构，避免了设备使用时舱体内进水的风险。

综上所述，本实用新型在工作时采用了磁吸附和螺旋桨反推相结合的方式，在取消了大功率射流的情况下，能够具有较强的吸附能力，保证清洗车不从船体表面脱离，加之采用了机械式清洗刷的结构实现船体垢层和铁锈的清理，只采用一个螺旋桨的结构简化了设备结构，减少了设备体积和重量，提高了设备的灵活性和控制精度，总而言之，本实用新型具有吸附效果好，结构紧凑，安装和操作方便，适用于小型船只的优点。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型另一视角的立体结构示意图；

图3为本实用新型中行走系统的结构示意图；

图4为本实用新型中清洗系统的结构示意图；

图5为本实用新型中机械式清洗刷4的结构示意图；

图中：1-舱体，2-螺旋桨，3-行走轮，4-机械式清洗刷，5-转轴，6-磁铁，7-电缆，8-行走电机，9-传动轴，10-蜗杆，11-蜗轮，12-清洗电机，13-传动齿轮，14-清洗盘，15-毛刷，16-弹簧，17-软钢绳，18-金属锤，19-摄像头，20-水下照明灯，21-导管，22-驱动齿轮。

实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明，但不以任何方式对本实用新型加以限制，基于本实用新型所作的任何变更或改进，均属于本实用新型的保护范围。

如图1～5所示，本实用新型包括水上控制设备和密封空腔结构的舱体1，水上控制设备为现有技术，设置在水面上，操作控制人员通过电缆7向水下的清洗车传输电能、数据和信号，接收清洗车及各仪器的数据和信号，并将其实时显示在水上控制设备上，使得操作控制人员可以实时监控清洗车的工作状态，舱体1用于安装清洗车的各个部件，既是结构件又是密封空腔，整机的主要浮力来源，用于安装各种电子元器件，舱体1的顶部安装有一个螺旋桨2，舱体1下部的两侧对称安装有可分别独立运行的行走系统，两个行走系统可分别独立运行，螺旋桨2的推力方向与行走系统的前进方向垂直，螺旋桨2旋转过程中产生反推力，使清洗车贴附在船体上，同时将清洗下来的污染物抽走，每个行走系统均包括两个行走轮3以及能够同时驱动两个行走轮3转动的行走驱动装置，舱体1的中部安装有清洗系统，清洗系统包括奇数个成排布置的机械式清洗刷4以及能够同时驱动多个机械式清洗刷4高速旋转的清洗驱动装置，机械式清洗刷5为现有技术，采用机械除污的方式对垢层和铁锈进行清洗，能够在高速旋转的过程中完成舱体1上各种污染物的清洗，之所以机械式清洗刷5的数量为奇数，是因为位于中部的机械式清洗刷4的转轴5上端与螺旋桨2的桨轴固定连接，为了确保螺旋桨2转动时整个清洗车的稳定性，确保螺旋桨2的反推力能够平均地施加在整个清洗车上，舱体1的底部设置有磁铁6，磁铁6为强磁铁，磁铁6的数量和安装位置等可根据实际需要确定，行走驱动装置和清洗驱动装置通过电缆7与水上控制设备连接。清洗驱动装置驱动所有的机械式清洗刷5转动，同时驱动螺旋桨2转动。

本实用新型工作时，先将清洗车放在船体一侧的某一位置，清洗车利用磁铁6的吸力吸附在船体表面，启动行走系统，利用两个对称设置的行走系统相互配合，清洗车两侧的行走轮3分别由两个独立运行的行走驱动装置驱动，每个行走驱动装置驱动清洗车一侧的两个行走轮3，位于清洗车一侧的两个行走轮3具有相同的转动方向和转动速度，两个行走驱动装置采用差动混控的方式实现清洗车的前进、转向、原地调头等姿态调整，清洗车通过行走轮3行驶到需要清理的垢层和锈蚀部位，启动清洗系统，利用高速旋转的机械式清洗刷4将粘附在船体表面的垢层和铁锈刷落，进而完成垢层和铁锈的清洗。

本实用新型在行驶过程中，依靠磁铁6采用磁吸附的方式使得清洗车吸附在船体表面，在对船体表面进行清理的过程中，机械式清洗刷4高速转动实现船体表面的清洗，同时，机械式清洗刷4高速转动时带动螺旋桨2同步转动，这时，清洗车在螺旋桨2的反推力以及磁铁6吸附的共同作用下吸附在船体的表面，结合两种吸附方式，相对于只采用磁吸附或只采用推进器吸附的单一吸附方式来说，可确保清洗车在清洗过程中不会从船体表面上脱离；其次，由于本实用新型采用了机械式清洗刷4取代目前常用的大功率射流清洗工作，避免了船体清洗过程中产生较大的反冲作用力，进一步保证清洗车能够牢固吸附在船体表面。

相对于现有的水下清洗车上都会设置高压供水系统、若干推进器并配合履带行走机构的结构来说，一方面本实用新型采用机械式清洗刷4取代了大功率射流清洗装置，取消了高压供水系统的安装，清洗更加持续和稳定，清理效率较高，清理效果更好，另一方面本实用新型仅在舱体1的顶部设置一个螺旋桨2，其作用也只是用于产生反推力将整个清洗车压在船体表面，而不用于清洗车的姿态调整，最后采用行走轮3的结构代替了履带行走机构的结构，通过上述结构的组合，既可以简化清洗车的结构，大幅降低清洗车的体积、重量以及行驶过程中的阻力，姿态调整也更为方便和灵活，便于提高清洗车的控制精度，能够更好的适应于各种小型船只的使用，操作和携带都较为方便，降低了制造成本和使用成本，有利于降低能耗和提高工作效率。

本实用新型中，在确保设备能够稳定正常运行的前提下，将行走驱动机构和清洗驱动机构都安装在了舱体1的外部，降低了整个清洗车的安装难度，同时减少了将行走驱动机构和清洗驱动机构安装在舱体1内必须设置的水下密封连接结构，避免了设备使用时舱体1内进水的风险。

行走驱动装置包括行走电机8和安装在行走电机8输出轴上的传动轴9，行走电机8密封安装在舱体1的底部，传动轴9上间隔安装有两个蜗杆10，每个行走轮3的轮轴上均安装有与蜗杆10相啮合的蜗轮11。清洗车左右两边的行走轮3分别采用两个行走电机8来驱动，一个行走电机8驱动清洗车一侧的两个行走轮3，运行时，行走电机8带动传动轴9转动，即带动两个蜗杆10转动，两个蜗杆10分别带动两个蜗轮11转动，最终带动两个行走轮3同步转动，两个行走轮3的转动方向和转动速度都相同，清洗车在工作时，两个行走系统的行走电机8采用差动混控的方式实现前进、转弯、原地掉头等功能。具体地，当两个行走系统中的行走轮3转速和转向相同时，实现清洗车的前进、后退；一个行走系统中的行走轮3不动，另一个行走系统中的行走轮3转动时，实现原地转向、掉头；一个行走系统中的行走轮3转速慢，另一个行走系统的行走轮3转速快，实现行驶过程中的转弯，通过上述方式，使清洗车能够灵活的行驶到船体上需要清理污物的各个部位。

清洗驱动装置包括清洗电机12和安装在清洗电机12输出轴上的驱动齿轮22，清洗电机12密封安装在舱体1的底部，每个机械式清洗刷4的转轴5上均安装有传动齿轮13，传动齿轮13与转轴5之间可使用键连接结构，传动齿轮13可带动转轴5转动，多个传动齿轮13相互啮合联动，驱动齿轮22与其中一个传动齿轮13啮合。清洗电机12为现有设备，密封安装在舱体1上，可带动驱动齿轮22转动，驱动齿轮22带动其中一个传动齿轮13转动，进而依次带动所有的传动齿轮13转动，传动齿轮13带动转轴5转动，进而带动所有的机械式清洗刷4转动，且所有的机械式清洗刷4具有相同的转速，而相邻的两个机械式清洗刷4转向相反，通过上述方式，实现一个清洗电机12同时驱动多个机械式清洗刷4的目的。

机械式清洗刷4包括清洗盘14和安装在清洗盘14上的毛刷15，清洗盘14的中部加工有截面形状为非圆形的通孔，转轴5下部的截面形状与通孔相匹配且活动贯穿通孔设置，清洗盘14与转轴5之间可在轴向相对滑动，转轴5的上端与舱体1的底部转动连接，传动齿轮13安装在清洗盘14上方的转轴5上，转轴5上设置有弹簧16，弹簧16的两端分别与传动齿轮13和清洗盘14固定连接。本实用新型中，在清洗盘14的中心加工通孔，通孔的截面形状可为方形、矩形、三角形、六角形等非圆形结构，转轴5下部的截面形状与通孔的截面形状相匹配，实际安装时，可使得转轴5的下端贯穿通孔并露出一部分，运行时，清洗盘14可在转轴5的带动下在圆周方向上高速转动，也可沿转轴5的轴向上下移动，配合弹簧16使用，即可在清洗车作业时，使得毛刷15始终能够直接接触到船体表面的垢层和铁锈，进而对垢层和铁锈进行清洗，进而实现仿地形清洗，既能对平坦的船体表面进行清洗，也能对曲面、凹凸不平、弯折等不平坦的船体表面进行清洗，清洗效果更好，也能对整个机械式清洗刷4起到缓冲和保护作用。另外，由于弹簧16的两端分别与传动齿轮13和清洗盘14固定连接，可防止清洗盘14从转轴5的端部滑落。运行时，清洗电机12通过传动齿轮13依次带动各根转轴5转动，转轴5依次带动各个机械式清洗刷4转动，进而对船体表面的污染物进行清洗，机械式清洗刷4成排布置，可形成较宽的清理宽度，加之各个毛刷15都能够高速旋转，即可提高清洗效率，也可提高清洗效果。

清洗盘14的外侧圆周均布且倾斜向外设置有软钢绳17，软钢绳17的端部设置有金属锤18，运行时，金属锤18先与各种污物撞击，将污物击碎后再由毛刷15将其刷除。由于舱体1表面的垢层由藻类、贝类等海洋生物或其他污物附着构成，毛刷15能够刷除藻类、铁锈等物，但一些附着力强、外壳较硬的贝类等却不易除去，为了解决这一问题而设置了金属锤18，运行时，金属锤18随清洗盘14一同高速转动，具有强劲的撞击力和破坏力，先通过金属锤18将贝类等顽固污物撞开或者击碎，随后通过毛刷15将其刷除，两者相互结合，具有更好的清洗效果。在本实用新型中，利用软钢绳17连接金属锤18，可采用焊接的方式将两者固定起来，相对于硬质连接件来说，软钢绳17具有一定的弹性，在随清洗盘14旋转的过程中，撞击到硬物后能够具有一定的缓冲性，不易断裂。综上，金属锤18可锤击坚硬的污染物，与毛刷15配合使用，对坚硬和柔软的污染物都可以有效清洗。

优选地，软钢绳17的数量为1～4个，即金属锤18的数量为1～4个，具体数量可根据需要确定，但为了防止金属锤18的设置造成整个机械式清洗刷4的重心偏移，进而导致机械式清洗刷4高速转动时产生晃动，每个机械式清洗刷4上金属锤18的数量为偶数为宜，使得多个金属锤18的重心也在机械式清洗刷4的转轴5上，确保机械式清洗刷4转动时的稳定性。

优选地，磁铁6的数量为四组，四组磁铁6分别对应安装在靠近四个行走轮3的舱底1底部。四组磁铁6分别位于清洗车的四角，且靠近行走轮3，这样在清洗车工作时，磁铁6产生的磁力更加均匀，能较为稳定地将清洗车吸附在船体1表面，在实际安装时，也可根据清洗车的重量、体积等参数确定磁铁6的数量以及安装位置，能够确保清洗车吸附在船体1表面上，又不影响清洗车的行驶即可。

优选地，机械式清洗刷4的数量为3个，通常而言，本实用新型中设置3个机械式清洗刷4即可达到船体表面的清洗效果，但在实际设置时，其数量也可根据清洗车的实际宽度以及机械式清洗刷4的直径等参数选定，便于安装和操作，能够具有较好的清洗效果即可。

舱体1前端的中部设置有摄像头19，摄像头19的镜头倾斜朝下布置，舱体1前端的两侧设置有水下照明灯20。摄像头19和水下照明灯20安装在舱体1的前端，且摄像头19朝向清洗车的行走方向，两者配合使用，可较好的监测清洗车行驶方向上垢层以及周围环境的状况，便于工作人员对清洗车进行操控，已达到较好的清洗效果。

螺旋桨2外侧的舱体1上设置有导管21。通过导管21的设置，可对螺旋桨2进行保护，并提升螺旋桨2的推力，提高螺旋桨2的推进效率。

本实用新型通过螺旋桨2反推及磁铁6吸引的共同作用吸附在船体的表面，通过四驱行走轮3在船体表面行走，机械式清洗刷4安装在四驱车的底部，利用弹簧16的压力使毛刷15与船体表面仿地形接触，机械式清洗刷4告诉旋转达到清洗的效果，加之弹性结构的金属锤18，在遇到坚硬的污染物时，由告诉旋转的金属锤18将其击碎，再进入毛刷15的清洗范围，实现软硬污染物都能清理的清洗效果。本实用新型尺寸较小，结构紧凑，总重也比较小，经实际称量其重量为30kg左右，专门为小型船只，尤其是1000吨以下的小型船只清洗而设计的，使用和携带比较方便，价格相对较便宜。与履带车相比，结构更为简单，尺寸更小，与采用空花射流清洗系统的清洗车相比，少了高压供水管和高压供水系统，简化了结构，实现了便携化，操作和使用更为方便，清洗效率较高。

Claims (10)

1.一种水下四驱无人清洗车，包括水上控制设备和密封空腔结构的舱体（1），其特征在于:所述舱体（1）的顶部安装有一个螺旋桨（2），舱体（1）下部的两侧对称安装有可分别独立运行的行走系统，所述螺旋桨（2）的推力方向与行走系统的前进方向垂直，每个行走系统均包括两个行走轮（3）以及能够同时驱动两个行走轮（3）转动的行走驱动装置，所述舱体（1）的中部安装有清洗系统，清洗系统包括奇数个成排布置的机械式清洗刷（4）以及能够同时驱动多个机械式清洗刷（4）高速旋转的清洗驱动装置，位于中部的机械式清洗刷（4）的转轴（5）上端与螺旋桨（2）的桨轴固定连接，所述舱体（1）的底部设置有磁铁（6），所述行走驱动装置和清洗驱动装置通过电缆（7）与水上控制设备连接。

2.根据权利要求1所述的一种水下四驱无人清洗车，其特征在于: 所述行走驱动装置包括行走电机（8）和安装在行走电机（8）输出轴上的传动轴（9），所述行走电机（8）密封安装在舱体（1）的底部，传动轴（9）上间隔安装有两个蜗杆（10），每个行走轮（3）的轮轴上均安装有与蜗杆（10）相啮合的蜗轮（11）。

3.根据权利要求1所述的一种水下四驱无人清洗车，其特征在于: 所述清洗驱动装置包括清洗电机（12）和安装在清洗电机（12）输出轴上的驱动齿轮（22），所述清洗电机（12）密封安装在舱体（1）的底部，每个机械式清洗刷（4）的转轴（5）上均安装有传动齿轮（13），多个传动齿轮（13）相互啮合联动，所述驱动齿轮（22）与其中一个传动齿轮（13）啮合。

4.根据权利要求3所述的一种水下四驱无人清洗车，其特征在于: 所述机械式清洗刷（4）包括清洗盘（14）和安装在清洗盘（14）上的毛刷（15），清洗盘（14）的中部加工有截面形状为非圆形的通孔，所述转轴（5）下部的截面形状与通孔相匹配且活动贯穿通孔设置，转轴（5）的上端与舱体（1）的底部转动连接，所述传动齿轮（13）安装在清洗盘（14）上方的转轴（5）上，所述转轴（5）上设置有弹簧（16），弹簧（16）的两端分别与传动齿轮（13）和清洗盘（14）固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种水下四驱无人清洗车，其特征在于: 所述清洗盘（14）的外侧圆周均布且倾斜向外设置有软钢绳（17），软钢绳（17）的端部设置有金属锤（18）。

6.根据权利要求5所述的一种水下四驱无人清洗车，其特征在于:所述软钢绳（17）的数量为1～4个。

7.根据权利要求1所述的一种水下四驱无人清洗车，其特征在于: 所述磁铁（6）的数量为四组，四组磁铁（6）分别对应安装在靠近四个行走轮（3）的舱体（1）底部。

8.根据权利要求1所述的一种水下四驱无人清洗车，其特征在于:所述机械式清洗刷（4）的数量为3个。

9.根据权利要求1所述的一种水下四驱无人清洗车，其特征在于:所述舱体（1）前端的中部设置有摄像头（19），摄像头（19）的镜头倾斜朝下布置，舱体（1）前端的两侧设置有水下照明灯（20）。

10.根据权利要求1所述的一种水下四驱无人清洗车，其特征在于:所述螺旋桨（2）外侧的舱体（1）上设置有导管（21）。