CN220974513U - 一种水下作业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种水下作业机器人，涉及到水下作业领域，包括设备主体，设备主体的侧面外壁设置有多组移动轮，多组移动轮均匀分布在设备主体的侧面外壁，设备主体的背面外壁设置有螺旋桨，设备主体的底部内壁靠近螺旋桨的一侧设置有双向电机，双向电机的底部外壁设置有转向板，设备主体的内壁设置有蓄水舱，蓄水舱的底部内壁设置有水泵，设备主体的底部外壁开设有通水孔，设备主体的内壁远离蓄水舱的一侧设置有两组摄像头，两组摄像头对称分布在设备主体的内壁远离蓄水舱的一侧，设备主体的顶部内壁设置有传感器。本实用新型可以使装置的适用范围扩大与使装置的拍摄取样的效果增强。

Description

一种水下作业机器人

技术领域

本实用新型涉及水下作业领域，特别涉及一种水下作业机器人。

背景技术

传统的水下采样方法是工作人员划船到规定地方采样，深入水下采样，每次监测只靠肉眼和参照物定位，准确度很差。如遇刮风，大雨还会给工作人员带来危险。划船采样工作量大，存在相当一部分工作人员违规简化操作的情况，而这种情况又难以被有效监督。这种方法还费时费力，效率低下。

如专利一种水下作业机器人(公告号：CN216301435U)中，包括机身、控制器、供电装置、驱动装置、摄像装置和两个机械手；驱动装置驱动机身运动，两个机械手分别设置于机身两侧，摄像装置设置在机身的头部，机身内部设有水舱和取样舱，水舱设有进水口和排水口，进水口和排水口均设有电阀门，水舱内设有抽水泵，抽水泵的出水端与排水口相连通，取样舱设有取样口，取样口设有电舱门，控制器与摄像装置、机械手、驱动装置、电阀门、抽水泵和电舱门电连接。通过电舱门的开关，来进行水体取样，而且通过摄像装置的判断，驱动装置驱动水下作业机器人来到合适的位置，机械手可以准确的进行固态物质的取样和一些水下操作作业，采样和操作作业准确且效率高。

上述专利通过机械手与摄像装置，实现采样和操作作业准确且效率高。在日常的使用中，会因装置中的螺旋桨与履带在水下运行带动装置移动，造成装置只能笔直的前进或者后退，从而影响装置的取样效率，使装置的适用范围缩小。因此，发明一种水下作业机器人来解决上述问题很有必要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种水下作业机器人，以解决上述背景技术中提出的适用范围小问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种水下作业机器人，包括设备主体，所述设备主体的侧面外壁设置有多组移动轮，多组所述移动轮均匀分布在设备主体的侧面外壁，所述设备主体的背面外壁设置有螺旋桨，所述设备主体的底部内壁靠近所述螺旋桨的一侧设置有双向电机，所述双向电机的底部外壁设置有转向板，所述设备主体的内壁设置有蓄水舱，所述蓄水舱的底部内壁设置有水泵，所述设备主体的底部外壁开设有通水孔，所述设备主体的内壁远离所述蓄水舱的一侧设置有两组摄像头，两组所述摄像头对称分布在所述设备主体的内壁远离所述蓄水舱的一侧，所述设备主体的顶部内壁设置有传感器。

优选地，所述设备主体的顶部内壁远离所述传感器的一侧设置有GPS定位器。

优选地，所述设备主体的侧面外壁设置有两组机械臂，两组所述机械臂对称分布在设备主体的侧面外壁。

优选地，所述机械臂的一侧设置有机械爪，所述机械爪的一侧设置有钻头。

优选地，所述设备主体的侧面外壁设置有两组玻璃窗，两组所述玻璃窗对称分布在设备主体的侧面外壁。

优选地，所述设备主体的外壁设置有密封板，所述密封板的外壁设置有透明窗。

优选地，所述设备主体的外壁设置有多组照明灯，多组所述照明灯均匀分布在设备主体的外壁。

本实用新型的技术效果和优点：

1、本实用新型中使用者可通过将装置放在水面上，蓄水舱内壁的水泵运行，可以将外界的水流经通水孔将水流吸附在设备主体内，造成装置可经其内水流的重量而沉浮，双向电机通电运行可以带动与之相接的转向板倾斜，将螺旋桨旋转产生的水流转向，造成装置可以在水下转向，摄像头运行所拍摄的影像数据可以经传感器传输至远程终端上，且GPS定位器运行，便于工作人员对装置的定位，使装置的适用范围扩大；

2、本实用新型中使用者可通过分别启动两组机械臂相接的机械爪与钻头，对装置前方的样本进行取样，密封板外壁的透明窗，可便于设备主体内壁的两组摄像运行所拍摄，避免水流中的污泥对摄像头上镜头的污染，且设备主体侧面外壁的多组照明灯运行可以将装置外界照亮，使装置的拍摄取样的效果增强。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型一种水下作业机器人的整体结构示意图。

图2为本实用新型一种水下作业机器人的俯视结构示意图。

图3为本实用新型一种水下作业机器人的仰视结构示意图。

图4为本实用新型一种水下作业机器人的爆炸结构示意图。

图中：1、设备主体；2、移动轮；3、螺旋桨；4、双向电机；5、转向板；6、蓄水舱；7、水泵；8、通水孔；9、摄像头；10、传感器；11、GPS定位器；12、机械臂；13、机械爪；14、钻头；15、玻璃窗；16、密封板；17、透明窗；18、照明灯。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了如图1-4所示的一种水下作业机器人，包括设备主体1，设备主体1的侧面外壁设置有多组移动轮2，多组移动轮2均匀分布在设备主体1的侧面外壁，其中使用者可通过将多组移动轮2嵌合在设备主体1侧面内壁的转动轴上，使转动轴经电机的旋转可以带动移动轮2转动，从而带动装置整体移动，设备主体1的背面外壁设置有螺旋桨3，设备主体1的底部内壁靠近螺旋桨3的一侧设置有双向电机4，双向电机4的底部外壁设置有转向板5，其中使用者可通过将螺旋桨3与设备主体1背面内壁的电机相接，造成电机的运行可以带动螺旋桨3旋转，从而带动装置在水中移动，且转向板5与装置底部内壁的双向电机4相接，双向电机4的运行可以带动转向板5左右倾斜，从而可以将螺旋桨3旋转带动的水流遮挡，使装置可以在水下转向，设备主体1的内壁设置有蓄水舱6，蓄水舱6的底部内壁设置有水泵7，设备主体1的底部外壁开设有通水孔8，其中设备主体1内部蓄水舱6内壁的水泵7运行，可以经装置底部的通水孔8，将水流吸附至蓄水舱6中，从而使装置可以随蓄水舱6中水流的重量而沉在水中，设备主体1的内壁远离蓄水舱6的一侧设置有两组摄像头9，两组摄像头9对称分布在设备主体1的内壁远离蓄水舱6的一侧，设备主体1的顶部内壁设置有传感器10，其中设备主体1内壁的两组摄像头9运行，可以将所拍摄的影像数据，经导线相接的传感器10传输至远程终端上，且传感器10可将远程终端的信号接收并控制装置内电子元件的运行，使装置便于使用者远程控制。

设备主体1的顶部内壁远离传感器10的一侧设置有GPS定位器11，其中装置内壁的GPS定位器11运行，可以将装置的定位数据经移动通信模块传至Internet上的一台服务器上，从而可以实现在电脑或手机上查询终端位置，使装置便于定位。

设备主体1的侧面外壁设置有两组机械臂12，两组机械臂12对称分布在设备主体1的侧面外壁，其中使用者可通过将两组机械臂12对称设置在设备主体1侧面外壁，使机械臂12与设备主体1的连接牢固。

机械臂12的一侧设置有机械爪13，机械爪13的一侧设置有钻头14，其中使用者可通过将机械爪13与钻头14，分别与两组机械臂12相接，机械臂12的运行可以将与之相接的机械爪13与钻头14运行，对装置前方的样本进行采集，使装置的实用性增强。

设备主体1的侧面外壁设置有两组玻璃窗15，两组玻璃窗15对称分布在设备主体1的侧面外壁，其中使用者可通过将两组玻璃窗15对称设置在蓄水舱6的外壁，使其中吸附的水流可以保存。

设备主体1的外壁设置有密封板16，密封板16的外壁设置有透明窗17，其中使用者可通过将密封板16固定在设备主体1外壁，且装置内部的摄像头9可以经密封板16外壁的透明窗17，对装置前方稳定拍摄避免污泥影响拍摄效果，使装置便于使用者操作。

设备主体1的外壁设置有多组照明灯18，多组照明灯18均匀分布在设备主体1的外壁，其中使用者可通过启动装置外壁的多组照明灯18，照明灯18运行可以将装置外界照亮，使装置的拍摄取样效果增强。

工作原理：使用者可通过将装置放在水面上，蓄水舱6内壁的水泵7运行，可以将外界的水流经通水孔8将水流吸附在设备主体1内，造成装置可经其内水流的重量而沉浮，双向电机4通电运行可以带动与之相接的转向板5倾斜，将螺旋桨3旋转产生的水流转向，造成装置可以在水下转向，摄像头9运行所拍摄的影像数据可以经传感器10传输至远程终端上，且GPS定位器11运行，便于工作人员对装置的定位，使装置的适用范围扩大；使用者可通过分别启动两组机械臂12相接的机械爪13与钻头14，对装置前方的样本进行取样，密封板16外壁的透明窗17，可便于设备主体1内壁的两组摄像头9运行所拍摄，避免水流中的污泥对摄像头9上镜头的污染，且设备主体1侧面外壁的多组照明灯18运行可以将装置外界照亮，造成装置的拍摄取样的效果增强，实现了一种水下作业机器人的扩大适用范围与增强拍摄取样效果的功能。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种水下作业机器人，包括设备主体(1)，其特征在于：所述设备主体(1)的侧面外壁设置有多组移动轮(2)，多组所述移动轮(2)均匀分布在设备主体(1)的侧面外壁，所述设备主体(1)的背面外壁设置有螺旋桨(3)，所述设备主体(1)的底部内壁靠近所述螺旋桨(3)的一侧设置有双向电机(4)，所述双向电机(4)的底部外壁设置有转向板(5)，所述设备主体(1)的内壁设置有蓄水舱(6)，所述蓄水舱(6)的底部内壁设置有水泵(7)，所述设备主体(1)的底部外壁开设有通水孔(8)，所述设备主体(1)的内壁远离所述蓄水舱(6)的一侧设置有两组摄像头(9)，两组所述摄像头(9)对称分布在所述设备主体(1)的内壁远离所述蓄水舱(6)的一侧，所述设备主体(1)的顶部内壁设置有传感器(10)。

2.根据权利要求1所述的一种水下作业机器人，其特征在于：所述设备主体(1)的顶部内壁远离所述传感器(10)的一侧设置有GPS定位器(11)。

3.根据权利要求1所述的一种水下作业机器人，其特征在于：所述设备主体(1)的侧面外壁设置有两组机械臂(12)，两组所述机械臂(12)对称分布在设备主体(1)的侧面外壁。

4.根据权利要求3所述的一种水下作业机器人，其特征在于：所述机械臂(12)的一侧设置有机械爪(13)，所述机械爪(13)的一侧设置有钻头(14)。

5.根据权利要求1所述的一种水下作业机器人，其特征在于：所述设备主体(1)的侧面外壁设置有两组玻璃窗(15)，两组所述玻璃窗(15)对称分布在设备主体(1)的侧面外壁。

6.根据权利要求1所述的一种水下作业机器人，其特征在于：所述设备主体(1)的外壁设置有密封板(16)，所述密封板(16)的外壁设置有透明窗(17)。

7.根据权利要求1所述的一种水下作业机器人，其特征在于：所述设备主体(1)的外壁设置有多组照明灯(18)，多组所述照明灯(18)均匀分布在设备主体(1)的外壁。