CN220945397U - 一种迎宾机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种迎宾机器人，包括下肢和通过转轴与下肢相连的上肢，下肢包括下肢主体、左侧设备盒和右侧设备盒，上肢包括位于左侧设备盒、右侧设备盒之间的下肢连接部，转轴的左端伸入到左侧设备盒中并通过第一轴承分别与左侧设备盒的左侧盒壁和右侧盒壁转动配合，转轴的右端伸入到右侧设备盒中并通过第二轴承分别与右侧设备盒的左侧盒壁和右侧盒壁转动配合，左侧设备盒内设置有与转轴左端传动相连以驱动转轴正向转动的第一电机机构，右侧设备盒内设置有与转轴右端传动相连以驱动转轴反向转动的第二电机机构。本实用新型解决了现有技术中实现上肢转动的转轴为悬臂结构，导致转轴单端轴承而容易使得轴承磨损较快的技术问题。

Description

一种迎宾机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种迎宾机器人。

背景技术

随着社会的科技发展，机器人逐渐的被应用于各行各业，如工业制造，自动化控制以及部分服务类行业等。

对于服务行业来说，应用于酒店门口、电梯门口等特殊位置的迎宾机器人，可以作出弯腰欢迎客人到来的动作，能够给客人以高端、舒适的客户服务，越来越多的受到使用方的接受。

现有的迎宾机器人如中国专利CN215548691U公开的“一种迎宾机器人”，其包括下肢即腿部和上肢，上肢通过腰部摆动机构转动装配于下肢上端，腰部摆动机构的摆动轴线沿左右方向延伸设置。其中，腰部摆动机构包括腰部固定支架、腰部摆动动力件、腰部第一减速器和腰部摆动支架。腰部固定支架固定设置在腿部支撑架上，腰部固定支架沿上下方向固定设置在腿部连接板上。腰部摆动动力件为电机，也就是说电机的动力经过腰部第一减速器传递给上肢，从而带动上肢前后摆动，以模拟出弯腰欢迎客人的动作。

现有的这种迎宾机器人存在的问题在于：腰部摆动支架为一个单轴支撑的悬臂结构，上肢的重量作用于悬臂结构的一端，而悬臂结构的另外一端通过轴承与下肢相连，这样的悬臂结构会导致轴承单端受载比较严重，严重影响轴承的使用寿命。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种迎宾机器人，以解决现有技术中实现上肢转动的转轴为悬臂结构，导致转轴单端轴承而容易使得轴承磨损较快的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型中一种迎宾机器人的技术方案如下：

一种迎宾机器人，包括下肢和通过转动连接结构与下肢相连的上肢，转动连接结构包括转动轴线沿左右方向延伸的转轴，下肢包括下肢主体和设置于下肢主体上端的左右间隔设置的左侧设备盒和右侧设备盒，上肢包括位于左侧设备盒、右侧设备盒之间的下肢连接部，转轴与下肢连接部固定连接，转轴的左端伸入到左侧设备盒中并通过第一轴承分别与左侧设备盒的左侧盒壁和右侧盒壁转动配合，转轴的右端伸入到右侧设备盒中并通过第二轴承分别与右侧设备盒的左侧盒壁和右侧盒壁转动配合，左侧设备盒内设置有与转轴左端传动相连以驱动转轴正向转动的第一电机机构，右侧设备盒内设置有与转轴右端传动相连以驱动转轴反向转动的第二电机机构。

进一步的，下肢的底部设置有行走轮，行走轮轮由行走轮电机驱动。

进一步的，第一电机机构包括固定于转轴左端的转轴左侧转盘，转轴左侧转盘的外周面上沿周向间隔开设有多个左侧转盘传动槽，左侧转盘传动槽为轴线沿左右方向延伸的第一弧形槽，第一电机机构包括与转轴并列布置的左侧传动轴，左侧传动轴上设置有多个沿周向间隔布置的分别与对应第一弧形槽适配的左侧传动棍，第一电机机构还包括与左侧传动轴传动连接的第一电机。

进一步的，左侧传动轴上设置有多个以左侧传动轴轴线为中心呈辐射状分布的左侧伸缩调节杆，左侧伸缩调节杆包括固定于左侧传动轴上的第一固定杆和沿左侧传动轴径向导向移动装配于第一固定杆上的第一调节杆，各左侧传动棍分别转动装配于对应的第一调节杆上。

进一步的，第一电机机构还包括与左侧传动轴同轴线设置的左侧传动盘，各固定杆均固定于所述左侧传动盘上，左侧传动盘的外周固定有左侧传动齿轮，第一电机的电机轴上固定有与左侧传动齿轮咬合传动的第一电机轴齿轮。

进一步的，第二电机机构包括固定于转轴右端的转轴右侧转盘，转轴右侧转盘的外周面上沿周向间隔开设有多个右侧转盘传动槽，右侧转动盘传动槽为轴线沿左右方向延伸的第二弧形槽，第二电机机构包括与转轴并列布置的右侧传动轴，右侧传动轴上设置有多个沿周向间隔布置的分别与对应第二弧形槽适配的右侧传动棍，第二电机机构还包括与右侧传动轴传动连接的第二电机。

进一步的，右侧传动轴上设置有多个以右侧传动轴轴线为中心呈辐射状分布的右侧伸缩调节杆，右侧伸缩调节杆包括固定于右侧传动轴上的第二固定杆和沿右侧传动轴径向导向移动装配于固定杆上的第二调节杆，各右侧传动棍分别转动装配于对应的第二调节杆上。

进一步的，第二电机机构还包括与右侧传动轴同轴线设置的右侧传动盘，各固定杆均固定于所述右侧传动盘上，右侧传动盘的外周固定有右侧传动齿轮，第二电机的电机轴上固定有与右侧传动齿轮咬合传动的第二电机轴齿轮。

本实用新型的有益效果为：本实用新型中，下肢主体、左侧设备盒和右侧设备盒构成开口朝上的U形结构，上肢的上肢连接部伸入到左侧设备盒与右侧设备盒之间，转轴的左端伸入到左侧设备盒中，转轴的右端伸入到右侧设备盒中，转轴的中部与上肢连接部固定连接，这样转轴的左端通过第一轴承与左侧设备盒的左侧盒壁和右侧盒壁转动配合，转轴的右端通过第二轴承与右侧设备盒的左侧盒壁和右侧盒壁转动配合，转轴的两端均被支撑，实现对转轴的两端支撑，不会因为受力不均而导致第一轴承或第二轴承过渡磨损的问题；同时，左侧设备盒、右侧设备盒还分别形成了设备安装空间，左侧设备盒内的第一电机机构驱动转轴正向转动，右侧设备盒内的第二电机机构驱动转轴反向转动，实现肢体弯腰以模仿服务人员的弯腰动作。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本公开示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本公开的若干实施方式，并且相同或对应地标号表示相同或对应地部分，其中：

图1是本实用新型中一种迎宾机器人的一个实施例的结构示意图；

图2是图1中第一电机机构与转轴配合的侧视图；

图3是图1中的A处放大图；

附图标记说明：1、上肢；2、下肢；3、行走轮；4、左侧设备盒；5、右侧设备盒；6、转轴；7、下肢连接部；8、第一电机机构；9、第二电机机构；10、第一电机；11、第二电机；12、左侧传动轴；13、右侧传动轴；14、转轴左侧转盘；15、左侧转盘传动槽；16、左侧传动盘；17、左侧传动齿轮；18、左侧传动棍；19、第一电机轴齿轮；20、左侧伸缩调节杆；21、第一调节杆；22、第一固定杆。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。附图中给出了本实用新型的较佳的实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。

本实用新型中一种迎宾机器人的实施例如图1~3所示：包括下肢1和通过转动连接结构与下肢2相连的上肢，下肢2的底部设置有行走轮3，行走轮3由行走轮电机（图中未示出）驱动，行走轮电机与行走轮的配合属于现有技术，在此不再详述。

下肢包括下肢主体和设置于下肢主体上端的左右间隔设置的左侧设备盒4和右侧设备盒5，行走轮设置于下肢主体的底部。上肢包括位于左侧设备盒、右侧设备盒之间的下肢连接部7，上肢的上端设置有头部和胳膊。转动连接结构包括转动轴线沿左右方向延伸的转轴6，转轴6的中部与下肢连接部固定连接，转轴6的左端伸入到左侧设备盒中并通过第一轴承分别与左侧设备盒的左侧盒壁和右侧盒壁转动配合，也就是说第一轴承分别设置与左侧设备盒的左侧盒壁与转轴之间和左侧设备盒的右侧盒壁与转轴之间；转轴6的右端伸入到右侧设备盒中并通过第二轴承分别与右侧设备盒的左侧盒壁和右侧盒壁转动配合，第二轴承分别设置于右侧设备盒的左侧盒壁与转轴之间和右侧设备盒的右侧盒壁与转轴之间。

左侧设备盒内设置有与转轴左端传动相连以驱动转轴正向转动的第一电机机构8，右侧设备盒内设置有与转轴右端传动相连以驱动转轴反向转动的第二电机机构9，第一电机机构、第二电机机构为左右对称式结构。

第一电机机构8包括固定于转轴左端的转轴左侧转盘14，转轴左侧转盘14的外周面上沿周向间隔开设有多个左侧转盘传动槽15，各左侧转盘传动槽15均为轴线沿左右方向延伸的第一弧形槽，第一电机机构包括与转轴并列布置的左侧传动轴13，左侧传动轴13的两端转动装配于左侧设备盒的左侧盒壁和右侧盒壁上，左侧传动轴上设置有多个沿周向间隔布置的分别与对应第一弧形槽适配的左侧传动棍18，第一电机机构还包括与左侧传动轴传动连接的第一电机10。第一电机10固定于左侧设备盒的左侧盒壁上。

左侧传动轴上设置有多个以左侧传动轴轴线为中心呈辐射状分布的左侧伸缩调节杆20，左侧伸缩调节杆20包括固定于左侧传动轴12上的第一固定杆22和沿左侧传动轴径向导向移动装配于第一固定杆上的第一调节杆21，各左侧传动棍18分别转动装配于对应的第一调节杆上。第一调节杆上螺纹连接有顶紧螺钉，在调整好第一调节杆相对第一固定杆的轴向位置后，可以通过旋紧顶紧螺钉的方式来实现对第一调节杆的固定。之所以使用伸缩调节杆方式，是为了实现左侧传动棍相对左侧传动轴的径向位置可调，当左侧传动杆朝向左侧传动棍位置径向移动调整时，左侧传动棍就不能再与对应的第一弧形槽配合，这样就可以选择能够与第一弧形槽传动配合的左侧传动棍的个数，如果五个左侧传动棍均能与对应第一弧形槽传动配合时，相当于左侧传动棍可以驱动转轴左侧转盘转动较大角度，即上肢可以俯仰较大角度，如果只有中间十三个左侧传动棍能够与对应第一弧形槽传动配合时，相当于左侧传动棍可以驱动转轴左侧转盘转动较小角度，上肢可以俯仰较小角度。

第一电机机构还包括与左侧传动轴同轴线设置的左侧传动盘，各第一固定杆均固定于所述左侧传动盘上，左侧传动盘16的外周固定有左侧传动齿轮17，第一电机的电机轴上固定有与左侧传动齿轮咬合传动的第一电机轴齿轮19。第一电机的动力经过电机轴齿轮传动给左侧传动盘，左侧传动盘带动各第一固定杆转动，左侧传动轴随第一固定杆转动。左侧传动棍绕左侧传动轴轴线转动过程中，与转轴左侧转盘上对应的左侧转盘传动槽配合，从而驱动转轴左侧转盘转动，转轴随左侧转盘转动而带动上肢进行俯仰动作，以模拟真人的弯腰欢迎动作。

第二电机机构与第一电机机构对称式布置，其包括括固定于转轴右端的转轴右侧转盘，转轴右侧转盘的外周面上沿周向间隔开设有多个右侧转盘传动槽，右侧转动盘传动槽为轴线沿左右方向延伸的第二弧形槽，第二电机机构包括与转轴并列布置的右侧传动轴13，右侧传动轴13上设置有多个沿周向间隔布置的分别与对应第二弧形槽适配的右侧传动棍，第二电机机构还包括与右侧传动轴13传动连接的第二电机11。右侧传动轴上设置有多个以右侧传动轴轴线为中心呈辐射状分布的右侧伸缩调节杆，右侧伸缩调节杆包括固定于右侧传动轴上的第二固定杆和沿右侧传动轴径向导向移动装配于固定杆上的第二调节杆，各右侧传动棍分别转动装配于对应的第二调节杆上。第二电机机构还包括与右侧传动轴同轴线设置的右侧传动盘，各第二固定杆均固定于所述右侧传动盘上，右侧传动盘的外周固定有右侧传动齿轮，第二电机11的电机轴上固定有与右侧传动齿轮咬合传动的第二电机轴齿轮。

使用时，通过调节参与传动的左侧传动棍和右侧传动棍的个数，来实现上肢俯仰角度的角度调整，第一电机、第二电机通过各自的单向转动即可完成上肢的俯仰动作，控制方式简单。第一电机机构、第二电机机构采用左右对称式结构，整机匀称，重心稳定，有利于机器人行走过程的稳定；转轴的两端均被有效支撑，避免单端支撑而带来的轴承过渡磨损问题。

在本说明书的上述描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“固定”、“安装”、“相连”或“连接”等术语应该做广义的理解。例如，就术语“连接”来说，其可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，或者可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。因此，除非本说明书另有明确的限定，本领域技术人员可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

根据本说明书的上述描述，本领域技术人员还可以理解如下使用的术语，例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”、“中心”、“纵向”、“横向”、“顺时针”或“逆时针”等指示方位或位置关系的术语是基于本说明书的附图所示的方位或位置关系的，其仅是为了便于阐述本实用新型的方案和简化描述的目的，而不是明示或暗示所涉及的装置或元件必须要具有所述特定的方位、以特定的方位来构造和进行操作，因此上述的方位或位置关系术语不能被理解或解释为对本实用新型方案的限制。

另外，本说明书中所使用的术语“第一”或“第二”等用于指代编号或序数的术语仅用于描述目的，而不能理解为明示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”或“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本说明书的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个或更多个等，除非另有明确具体的限定。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种迎宾机器人，包括下肢和通过转动连接结构与下肢相连的上肢，转动连接结构包括转动轴线沿左右方向延伸的转轴，其特征在于：下肢包括下肢主体和设置于下肢主体上端的左右间隔设置的左侧设备盒和右侧设备盒，上肢包括位于左侧设备盒、右侧设备盒之间的下肢连接部，转轴与下肢连接部固定连接，转轴的左端伸入到左侧设备盒中并通过第一轴承分别与左侧设备盒的左侧盒壁和右侧盒壁转动配合，转轴的右端伸入到右侧设备盒中并通过第二轴承分别与右侧设备盒的左侧盒壁和右侧盒壁转动配合，左侧设备盒内设置有与转轴左端传动相连以驱动转轴正向转动的第一电机机构，右侧设备盒内设置有与转轴右端传动相连以驱动转轴反向转动的第二电机机构。

2.根据权利要求1所述的迎宾机器人，其特征在于：下肢的底部设置有行走轮，行走轮轮由行走轮电机驱动。

3.根据权利要求1或2所述的迎宾机器人，其特征在于：第一电机机构包括固定于转轴左端的转轴左侧转盘，转轴左侧转盘的外周面上沿周向间隔开设有多个左侧转盘传动槽，左侧转盘传动槽为轴线沿左右方向延伸的第一弧形槽，第一电机机构包括与转轴并列布置的左侧传动轴，左侧传动轴上设置有多个沿周向间隔布置的分别与对应第一弧形槽适配的左侧传动棍，第一电机机构还包括与左侧传动轴传动连接的第一电机。

4.根据权利要求3所述的迎宾机器人，其特征在于：左侧传动轴上设置有多个以左侧传动轴轴线为中心呈辐射状分布的左侧伸缩调节杆，左侧伸缩调节杆包括固定于左侧传动轴上的第一固定杆和沿左侧传动轴径向导向移动装配于第一固定杆上的第一调节杆，各左侧传动棍分别转动装配于对应的第一调节杆上。

5.根据权利要求4所述的迎宾机器人，其特征在于：第一电机机构还包括与左侧传动轴同轴线设置的左侧传动盘，各第一固定杆均固定于所述左侧传动盘上，左侧传动盘的外周固定有左侧传动齿轮，第一电机的电机轴上固定有与左侧传动齿轮咬合传动的第一电机轴齿轮。

6.根据权利要求1或2所述的迎宾机器人，其特征在于：第二电机机构包括固定于转轴右端的转轴右侧转盘，转轴右侧转盘的外周面上沿周向间隔开设有多个右侧转盘传动槽，右侧转动盘传动槽为轴线沿左右方向延伸的第二弧形槽，第二电机机构包括与转轴并列布置的右侧传动轴，右侧传动轴上设置有多个沿周向间隔布置的分别与对应第二弧形槽适配的右侧传动棍，第二电机机构还包括与右侧传动轴传动连接的第二电机。

7.根据权利要求6所述的迎宾机器人，其特征在于：右侧传动轴上设置有多个以右侧传动轴轴线为中心呈辐射状分布的右侧伸缩调节杆，右侧伸缩调节杆包括固定于右侧传动轴上的第二固定杆和沿右侧传动轴径向导向移动装配于固定杆上的第二调节杆，各右侧传动棍分别转动装配于对应的第二调节杆上。

8.根据权利要求7所述的迎宾机器人，其特征在于：第二电机机构还包括与右侧传动轴同轴线设置的右侧传动盘，各第二固定杆均固定于所述右侧传动盘上，右侧传动盘的外周固定有右侧传动齿轮，第二电机的电机轴上固定有与右侧传动齿轮咬合传动的第二电机轴齿轮。