CN220897273U - 多功能绿篱机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多功能绿篱机，包括车体的支架上通过水平导轨和支座安装的机械臂，所述机械臂的末端设有刀具，其特征在于：所述机械臂有三条，分别铰接于所述车体的前端支座上部、前端支座前部和所述车体的后端支座上部，并均通过所述水平导轨和所述支座安装在所述支架上；三条所述机械臂的末端均设有刀具。本实用新型可以解决现有绿篱机带动的刀具数量不足，耗时耗力耗能，工作效率低的问题。

Description

多功能绿篱机

技术领域

本实用新型涉及绿化机械制造技术领域，尤其是一种用于公路绿化带绿植修剪的修剪机。

背景技术

公路绿化带经常需要绿篱机对长得参差不齐的部分进行整体修剪。现有的用于公路绿化带绿植修剪的修剪机一般包括车体的支架上通过水平导轨和支座安装的机械臂，机械臂的末端设有刀具。由于一般绿篱机的机械臂有一个或两个，沿绿化带行驶一趟只能对绿化带绿植的一侧或两侧进行修剪，不能同时修剪绿植的两侧及顶部，需要来回行驶才能修剪完绿植的两侧及顶部，耗费人力耗费时间更耗费能源还工作效率低。对于圆形和多边形绿植，也需要更多把刀具同时进行，才能高效地完成修剪工作，节省资源。而且一般机械臂和刀具的结构也不太合理，机械臂末端旋转达到三维多角度的任一点较难实现，升降移动也不理想，刀具修剪绿植也残留较多，修剪不完全不彻底还效率低。因此需要设计一种多功能的绿篱机，以很好地解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的问题是提供一种多功能绿篱机，以解决现有绿篱机带动的刀具数量不足，耗时耗力耗能，工作效率低的问题。

为了解决上述问题，本实用新型的技术方案是：本多功能绿篱机包括车体的支架上通过水平导轨和支座安装的机械臂，所述机械臂的末端设有刀具，所述机械臂有三条，分别铰接于所述车体的前端支座上部、前端支座前部和所述车体的后端支座上部，并均通过所述水平导轨和所述支座安装在所述支架上；三条所述机械臂的末端均设有刀具。

上述技术方案中，更为具体的方案可以是：铰接于所述车体后端的机械臂末端的刀具为用于修剪平齐绿化带绿植顶部的碎草刀头，铰接于所述车体后端支座上部和前部的两条机械臂末端的刀具为用于修剪绿化带绿植两侧的修剪刀；

所述车体上设有升降油缸驱动所述机架上下，所述车体的机架上设有通过链条链轮驱动所述支座沿所述水平导轨左右移动的移动装置，所述支座上设有通过旋转油缸驱动所述机械臂旋转的旋转装置。

进一步的：所述移动装置包括所述水平导轨包括上下并排设置的导轨上导管和导轨下导管，所述水平导轨上导管和所述水平导轨下导管之间设有链条驱动装置，所述链条驱动装置包括上下设置的主动链轮和从动链轮及连接它们的链条，所述链条的一端始于所述水平导轨一端的导轨上导管底部并水平延伸至所述主动链轮包裹所述主动链轮大部分后呈S型交叉反向包裹所述从动链轮的大部分，所述链条的另一端从所述从动链轮水平延伸至所述水平导轨另一端的导轨下导管顶部，主动链轮的中心轴及驱动所述主动链轮的液压油缸和所述从动链轮的中心轴均设置在所述支座上；所述链条包裹所述主动链轮和所述从动链轮的S型包角在60°～80°之间的范围。

进一步的：所述旋转装置包括所述支座上竖向活动设置的立柱，所述立柱外固定套装有回转盘，所述旋转油缸有两个且固定端均铰接于所述支座上动力输出端铰接于所述回转盘上所述立柱的两旁，两个所述旋转油缸于所述立柱向外侧发散倾斜设置。

进一步的：所述机械臂包括依次相互铰接的动臂、连接臂和伸臂，所述动臂通过所述立柱铰接在所述支座上，所述伸臂末端连接所述刀具，所述立柱和所述动臂之间设有机械臂油缸，所述动臂和所述连接臂之间设有机械臂油缸，所述连接臂和所述伸臂之间设有机械臂油缸。

进一步的：所述修剪刀包括铰接在所述机械臂上的刀头，所述刀头的切割线为直线，所述刀头和所述机械臂的伸臂之间设置有展臂，所述展臂的一端通过旋转机构与所述伸臂连接，另一端通过角度调节器和所述刀头相连接；所述展臂为伸缩展臂，所述伸缩展臂上安装有伸缩机构；

所述刀头包括刀片安装座和刀片，所述刀片安装座具有插装所述刀片的限位加强板；所述刀片包括静刀片和动刀片，所述静刀片和所述动刀片布设有多个切割齿，所述静刀片固定安装在所述限位加强板上，所述刀片安装座设置有驱动所述动刀片沿所述静刀片长度方向往复移动的刀片驱动机构。

进一步的：所述伸缩展臂包括固定筒和一端插入所述固定筒内的活动筒，所述伸缩机构为安装在所述固定筒内调径电动推杆，所述调径电动推杆的另一端与所述活动筒连接；

所述角度调节器包括调节座和安装在所述调节座内的调角电动推杆、拉杆、齿条和齿轮，所述调角电动推杆的伸出端通过所述拉杆与所述齿条固定连接，所述齿轮与所述齿条相啮合，所述齿轮的轮轴与所述刀头固定连接。

进一步的：所述旋转液压马达安装固定在保护机壳内；所述保护机壳通过连接轴与驱动所述保护机壳转动的转动机构的输出轴相连接，所述转动机构安装在所述末端关节臂上，所述输出轴垂直于所述旋转液压马达的旋转轴；

所述转动机构包括安装在所述末端关节臂内的转动液压马达、伞齿轮组和所述输出轴，所述转动液压马达通过所述伞齿轮组与所述输出轴传动连接。

进一步的：所述碎草刀头包括圆筒型一侧有开口的壳体，所述壳体中部轴向设置有刀轴，所述刀轴上设有的中上部弯曲的刀片，所述刀片中上部沿所述刀轴轴向弯曲，每两片所述刀片对称设置且两者背向弯曲形成一个碎草单元，所述碎草单元呈双螺旋均布在所述刀轴上，两个螺旋的所述碎草单元错位设置，所述碎草单元的两片刀片外侧各设有一个刀座与所述刀轴连接，每个所述碎草单元的两片刀片的下部均铰接在穿过两个所述刀座的圆杆上，两个所述刀座与所述刀片之间或两片所述刀片之间存在间隙。

进一步的：所述圆杆伸出两个所述刀座的部分与所述刀座紧固连接；所述圆杆为一端带钉头、中部两个所述刀座之间为光滑段、另一端伸出所述刀座之外的部分为螺纹段的螺栓，所述螺栓的螺纹段设有螺母锁紧，所述螺栓于所述螺母之外的部分穿装有开口销。

由于采用了上述技术方案，本实用新型与现有技术相比具有如下有益效果：

1、本多功能绿篱机通过车体前后端的三个机械臂，可以同时带动三把刀具对绿化带及多形状绿植进行修剪，修剪效率显著提高，节省各项资源；并且刀具种类更加多样化，有修剪刀和碎草刀头，两者可以混合使用，如其中两个机械臂铰接修剪刀，另一个铰接于碎草刀头，只行驶一个行程的单程即可同时对修剪平齐绿化带绿植两侧和顶部，节省一倍或两倍的修剪时间和驾驶人力，更节省来回行驶消耗的能源；也可以单独使用，如三个机械臂都铰接修剪刀，可以快速修剪多边形绿植或圆形绿植；也可以根据不同的工况，跟其他任何适合于修剪绿植的刀具混合使用。

2、本多功能绿篱机的移动装置通过链条链轮方式驱动支座横向水平移动，且链条呈S型分别包裹上下设置的主动链轮和从动链轮后的两端分别设在导轨上导管左端和的导轨下导管右端，并用液压马达连接减速器带动主动链轮，从动链轮从动导向，支座可以在导轨上左右位移，而带动机械臂左右移动，由于链条两端分别设在导轨左右两端，因而可以大幅增加支座在导轨上移动的行程，而且上下设置的主从动链轮、S型交叉反向包裹链轮的链条及S型包角的限定，使其传动方式更加平稳可靠。

3、本多功能绿篱机的旋转装置通过支座上套装在立柱上的回转盘，及两个以立柱对称倾斜设置在回转盘与支座上的旋转油缸，在两个旋转油缸同时缩进时，立柱逆时针旋转，带动立柱上的机械臂向右后方旋转，旋转油缸换向之后伸出，立柱顺时针旋转，带动机械臂自左后方，向左前方旋转，可以使整条机械臂从右侧旋转到左侧来工作，旋转角度180度以上。

4、本多功能绿篱机的机械臂采用依次相互铰接的三条臂（动臂、连接臂和伸臂）及在三条臂两两之间设置的机械臂油缸，可以使三条臂中任一条臂相对于相邻一条臂在竖直平面方向上下摆动，伸臂的末端可以到达三臂最长的竖直平面方向任意位置，再结合可以驱动机械臂旋转180度以上的旋转装置、移动装置、升降装置和车辆的前后行驶，伸臂的末端则可以到达三臂最长的三维空间的任意位置。 5、本多功能绿篱机的修剪刀能多功能、多维度修剪植物；在机械臂和刀头之间设置展臂，展臂两端分别通过旋转机构、角度调节器分别连接伸臂、刀头，以调节刀头的切割方向，配合切割线为直线的刀头，可从不同角度切割平面或者旋切斜面得到不同造型的绿植；展臂设计为带伸缩机构的伸缩展臂，可轻松调节机械臂的伸臂和刀头之间的距离，从而修剪不同直径的绿植；由电动推杆驱动齿轮齿条式角度调节器，其机构紧凑，传动效率高，噪声小，制造成本低；用于驱动展臂旋转的旋转机构采用液压马达作为驱动动力，其大扭矩输出能力，能满足大负载下的工作需求，且稳定性好，可靠性高，适应性强。刀头设置带切割齿的静刀片和动刀片，由刀片驱动机构驱动动刀片沿静刀片长度方向往复移动，可使动刀片和静刀片的切割齿相互配合形成剪刀式的修剪，从而提高修剪质量和效果。

6、本多功能绿篱机的碎草刀头通过错位双螺旋设置在刀轴上的碎草单元，可以解决刀片组排与排之间间隙漏切草植的问题；碎草单元的两片刀片铰接在两个刀座之间的圆杆上，并且两片刀片中上部沿刀轴轴向弯曲对称背向设置，使两片刀片自由地在刀座间的圆杆上上下甩动，两片刀片互不干扰，在刀片碰到障碍物的时候，能让刀片有一定的缓冲区，减少刀片损坏的机率，且在甩动的过程中切割方向则随受力改变方向，可以多方向切割草植，刀片的利用率得到大幅提升，既解决了刀片切草方向单一，断草不完全不彻底的问题，又可以双螺旋地设置碎草单元，使刀片轴向列数减少到双螺旋的两列，刀片数量大幅减少，降低了制造成本，减少了资源浪费。

附图说明

图1是本实用新型实施例的主视图；

图2是本实用新型实施例使用状态的俯视图；

图3是本实用新型实施例使用状态的左视图；

图4是本实用新型实施例移动装置的主视图；

图5是图4的A-A剖视图；

图6是图5的B处放大图；

图7是图5的C处放大图；

图8是本实用新型实施例旋转装置的主视图；

图9是图8的G-G剖视局部放大图；

图10是本实用新型实施例修剪刀的主视图；

图11是本实用新型实施例修剪刀的剖视图；

图12是图10的E-E向剖视图；

图13是本实用新型实施例修剪刀刀头角度调节的俯视图；

图14是本实用新型实施例碎草刀头的主视图；

图15是本实用新型实施例碎草刀头其他实施例的右视图；

图中标识：

升降油缸1，移动装置2，旋转装置3，机械臂4，修剪刀5，碎草刀头6，绿化带绿植8，支架9，导柱9-1，车体10；

支座2-3，水平导轨2-4，导轨上导管2-41，导轨下导管2-42，主动链轮2-5，移动液压马达2-6，从动链轮2-8，链条2-9，环套2-10，调整螺杆2-11，机架2-12；

立柱3-1，旋转油缸3-2，回转盘3-3；

伸臂4-1，连接臂4-2，动臂4-3，机械臂油缸4-4，卡套4-5；

转动机构5-2，旋转机构5-3，伸缩展臂5-4，角度调节器5-5，刀头5-6，转动液压马达5-7，伞齿轮组5-8，输出轴5-9，连接轴5-10，保护机壳5-11，旋转液压马达5-12，调径电动推杆5-13，固定筒5-14，导向块5-15，活动筒5-16，刀片安装座5-17，限位加强板5-18，动刀片5-19，静刀片5-20，修剪液压马达5-21，转动轮5-22，摆杆5-23，滑块5-24，调节座5-25，调角电动推杆5-26，拉杆5-27，齿轮5-28，齿条5-29；

壳体6-1，刀轴6-2，刀片6-3，刀座6-4，圆杆6-5，开口销6-6，螺母6-7，滚筒6-8，减速器6-11，碎草液压马达6-12，小皮带轮6-21，大皮带轮6-22，皮带6-23，张紧轮6-24，连接板6-25，圆弧槽6-26。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型实施例作进一步详述：

如图1至图15的多功能绿篱机，包括车体10的支架9上通过水平导轨2-4和支座2-3安装的机械臂4，机械臂4的末端设有刀具，机械臂有三条，分别铰接于车体的前端支座2-3上部、前端支座2-3前部和车体的后端支座2-3上部，并均通过水平导轨2-4和支座2-3安装在支架9上。

如图1至图3所示，铰接于车体10后端的机械臂4末端的刀具为用于修剪平齐绿化带绿植顶部的碎草刀头6，铰接于车体10前端中部和前端一侧的两条机械臂4末端的刀具为用于修剪绿化带绿植8两侧的修剪刀5。在其他实施例中，根据不同的工况，可以三条机械臂末端均铰接碎草刀头6，也可以三条机械臂末端均铰接修剪刀5。

通过车体前后端的三个机械臂4，可以同时带动三把刀具对绿化带及多边形状绿植进行修剪，修剪效率显著提高，节省各项资源；并且刀具种类更加多样化，有修剪刀5和碎草刀头6，两者可以混合使用，如其中两个铰接两个机械臂铰接修剪刀5，另一个铰接于碎草刀头6，只行驶一个行程的单程即可同时对修剪平齐绿化带绿植两侧和顶部，节省一倍或两倍的修剪时间和驾驶人力，更节省来回行驶消耗的能源；也可以单独使用，如三个机械臂4都铰接修剪刀5，可以快速修剪多变形绿植或圆形绿植；也可以根据不同的工况，跟其他任何适合于修剪绿植的刀具混合使用。

车体10上设有升降油缸1驱动机架2-12上下，升降油缸1设在车体的支架9上，支架9包括两根竖向设置的导柱9-1，升降油缸1驱动机架2-12沿竖向导轨上下，车体的机架2-12上设有通过链条链轮驱动支座2-3沿水平导轨左右移动的移动装置2，支座2-3上设有通过旋转油缸3-2驱动机械臂4旋转的旋转装置3。

如图4至图7所示的移动装置2，包括安装在车体7前端机架2-12上的连接机械臂的横向水平导轨2-4，机械臂通过支座2-3安装在导轨2-4上。

导轨2-4包括上下并排设置的导轨上导管2-41和导轨下导管2-42，导轨上导管2-41和导轨下导管2-42之间设有链条驱动装置。

链条驱动装置包括上下设置的主动链轮2-5和从动链轮2-8及连接它们的链条2-9，链条2-9的左端始于导轨上导管2-41左端底部并水平延伸至主动链轮2-5包裹主动链轮大部分后呈S型交叉反向包裹从动链轮2-8的大部分，链条2-9的右端从从动链轮2-8水平延伸至导轨下导管2-42右端顶部。

链条2-9的两端均设有张紧装置连接导轨上导管和导轨下导管侧边的机架2-12，张紧装置包括套在链条两端的环套2-10，和一根一端穿过环套2-10内侧并通过螺母预紧而另一端连接在导轨两端的机架2-12上的调整螺杆2-11，调整螺杆2-11可以通过垫块安装在机架2-12的侧边，环套2-10可以为横向设置的U型夹及穿过U型夹开口及链条的螺栓和螺帽；通过旋转调整螺杆2-11上的螺母，以使链条张紧或松动，使用十分方便。

主动链轮2-5通过移动液压马达2-6连接的减速器驱动，移动液压马达2-6、主动链轮2-5的中心轴和从动链轮2-8的中心轴均安装在支座2-3上，从动链轮2-8的中心轴通过轴承与支座2-3连接；由于主动链轮2-5和从动链轮2-8的链齿部分在链条2-9处与之啮合传动，链条2-9两端在机架2-12上不动，在支座2-3上的移动液压马达2-6通过减速器驱动主动链轮2-5旋转时，主动链轮2-5通过链条带动从动链轮2-8，使移动液压马达2-6、减速器、主动链轮2-5和从动链轮2-8均跟着支座2-3一起水平移动。

链条2-9包裹主动链轮和从动链轮的S型包角a=70°，以保证主动链轮、从动链轮及链条有足够的接触面，使传动更加平稳、可靠，且不易脱链。

在其他实施例中，根据不同的公开，链条包裹主动链轮和从动链轮的S型包角还可以是60°～80°之间的任意数值。

本移动装置通过链条链轮方式驱动支座横向水平移动，且链条2-9呈S型分别包裹上下设置的主动链轮2-5和从动链轮2-8后的两端分别设在导轨上导管左端和的导轨下导管右端，并用移动液压马达2-6连接减速器带动主动链轮2-5，从动链轮2-8从动导向，支座2-3可以在导轨2-4上左右位移，而带动机械臂左右移动，由于链条2-9两端分别设在导轨2-4左右两端，因而可以大幅增加支座2-3在导轨2-4上移动的行程，而且上下设置的主从动链轮、S型交叉反向包裹链轮的链条及S型包角的限定，使其传动方式更加平稳可靠。

如图8至图9所示的旋转装置3，包括支座2-3上竖向活动设置的立柱3-1，立柱3-1与支座2-3之间设有轴承，立柱相对支座可以旋转，立柱3-1外固定套装有回转盘3-3，立柱和回转盘之间设有花键，回转盘3-3旋转则带动立柱3-1一起旋转，旋转油缸3-2有两个且固定端均铰接于支座2-3上，旋转油缸动力输出端铰接于立柱3-1两旁的回转盘3-3上，两个旋转油缸3-2于立柱3-3向外侧发散倾斜设置。

本旋转装置通过支座2-3上套装在立柱3-1上的回转盘3-3，及两个以立柱对称倾斜设置在回转盘与支座上的旋转油缸3-2，在两个旋转油缸3-2同时缩进时，立柱3-1逆时针旋转，带动立柱上的机械臂4向右后方旋转，旋转油缸3-2换向之后伸出，立柱3-1顺时针旋转，带动机械臂4自左后方，向左前方旋转，可以使整条机械臂从右侧旋转到左侧来工作，旋转角度180度以上。

如图3、图8所示的机械臂4，包括依次相互铰接的动臂4-3、连接臂4-2和伸臂4-1，动臂4-3通过立柱3-1铰接在支座2-3上，动臂4-3通过花键固定在立柱3-1上，立柱3-1旋转则动臂4-3旋转，立柱3-1通过轴承设置在支座2-3上，立柱可以相对于支座旋转；伸臂4-3前端铰接刀具，立柱3-1和动臂4-1之间的相近一侧（即底面一侧）设有机械臂油缸4-4，机械臂油缸4-4一端铰接于套装在立柱3-1外的卡套4-5上，另一端铰接于套装在动臂4-3外的卡套4-5上，动臂4-3和连接臂4-2之间设有机械臂油缸4-4，连接臂4-2和4-1伸臂之间设有机械臂油缸4-4，连接臂4-2和伸臂4-1外均套装有卡套4-5，卡套4-5下方的孔与机械臂油缸4-4的一端连接。

本机械臂采用依次相互铰接的三条臂（动臂、连接臂和伸臂）及在三条臂两两之间设置的机械臂油缸4-4，可以使三条臂中任一条臂相对于相邻一条臂在竖直平面方向上下摆动，伸臂的末端可以到达三臂最长的竖直平面方向任意位置，再结合可以驱动机械臂旋转180度以上的旋转装置3、移动装置2、升降装置1和车辆的前后行驶，伸臂的末端则可以到达三臂最长的三维空间的任意位置。

如图10至图13所示的修剪刀5，主要包括刀头5-6、展臂、旋转机构5-3和角度调节器5-5，展臂设置在车载多关节机械臂的伸臂1和刀头5-6之间，展臂的一端通过旋转机构5-3与伸臂1连接，另一端通过角度调节器5-5与刀头5-6连接。为了获得更多角度的修剪姿态，连接展臂的旋转机构5-3还通过转动机构5-2与机械臂的伸臂1连接，转动机构5-2的输出轴5-9与旋转机构5-3的旋转轴相垂直，可带动刀头5-6实现不同的旋转方向。刀头5-6的切割线为可切割成平面的直线，调节转动机构5-2、旋转机构5-3和角度调节器5-5，则可使刀头5-6修剪正方体、斜面体、圆柱体等不同造型的绿植。优选的，展臂设计成带伸缩机构的伸缩展臂5-4，以此调节刀头5-6到伸臂1之间的距离，从而可修剪不同丛径大小的圆柱形绿植。

伸缩展臂5-4和伸臂1无直接连接的部位，伸缩展臂5-4依次通过旋转机构5-3和转动机构5-2与伸臂1相连接。旋转机构5-3包括旋转液压马达5-12和保护机壳5-11，旋转液压马达5-12安装固定在保护机壳内11，旋转液压马达5-12的旋转轴伸出保护机壳5-11与伸缩展臂5-4的固定筒5-14垂直连接。转动机构5-2包括安装在伸臂1内的转动液压马达5-7、伞齿轮组5-8和输出轴5-9，转动液压马达5-7通过伞齿轮组5-8与输出轴5-9传动连接改变传动方向，使输出轴5-9垂直于旋转液压马达5-12的旋转轴，输出轴5-9通过连接轴5-10与旋转机构5-3的保护机壳5-11固定连接。如此，转动机构5-2可带动旋转机构5-3、伸缩展臂5-4、角度调节器5-5和刀头5-6绕输出轴5-9做整体转动，旋转机构5-3可带动伸缩展臂5-4、角度调节器5-5和刀头5-6绕旋转液压马达5-12的旋转轴做另一垂直轴向的旋转，角度调节器5-5则带动刀头5-6转动。

伸缩展臂5-4包括固定筒5-14和活动筒5-16，活动筒5-16的外径小于固定筒5-14，活动筒5-16的一端插入固定筒5-14内，另一端位于固定筒5-14外。活动筒5-16的插入端外壁上固设有导向块5-15，导向块5-15与固定筒5-14内壁滑动配合，可确保活动筒5-16能沿固定筒5-14的轴向伸出或缩回。伸缩展臂5-4内设置有伸缩机构，本实施例的伸缩机构为主体安装在固定筒5-14内的调径电动推杆，调径电动推杆5-13的另一端伸入活动筒5-16内与活动筒5-16固定连接，使活动筒5-16与调径电动推杆5-13保持同步伸缩动作。

在伸缩展臂5-4活动筒5-16的伸出端连接有用于调节刀头5-6切割角度的角度调节器5-5，角度调节器5-5包括调节座5-25、调角电动推杆16、拉杆5-27、齿轮5-28和齿条5-29，调节座5-25通过螺栓与活动筒5-16固定连接，调角电动推杆5-26、拉杆5-27、齿轮5-28和齿条5-29安装在调节座5-25内，齿轮5-28的轮轴垂直于伸缩展臂5-4，该轮轴伸出调节座5-25与刀头5-6连接，齿轮5-28与齿条5-29啮合连接，齿条5-29由调角电动推杆5-26驱动进行往复运动，齿条5-29推动啮合的齿轮5-28转动。将齿条5-29和调角电动推杆5-26平行设置，在调角电动推杆5-26的伸出端固定连接有拉杆5-27，拉杆5-27垂直于调角电动推杆5-26和齿条5-29，拉杆5-27的另一端和齿条5-29固定连接。当调角电动推杆5-26动作的时候，通过拉杆5-27推拉齿条5-29，齿条5-29带动齿轮5-28做圆周运动，转动的齿轮5-28带动刀头5-6同步旋转，从而起到调节刀头5-6的刀片刃口与伸缩展臂5-4垂直方向上夹角α大小的作用，实现对角度调节。

本实施例的刀头5-6包括刀片安装座5-17、静刀片5-20、动刀片5-19和刀片驱动机构，刀片安装座5-17具有用于装夹静刀片5-20和动刀片5-19的限位加强板5-18，限位加强板5-18开设有插装静刀片5-20和动刀片5-19的插槽，静刀片5-20和动刀片5-19为两个相同的平板型刀片，刀片的板面平行于角度调节器5-5齿轮5-28的轮轴，刀片露出于限位加强板5-18的长边一侧布设有多个等腰梯形的切割齿，切割齿的齿顶边长较小，切割齿的两斜边均为刃口，相邻切割齿之间的刀片边缘也可设计为刃口（其它实施例的切割齿可为等腰或非等腰的三角形刀齿，刃口的位置可根据修剪需求设计）。为了使动刀片5-19和静刀片5-20上的切割齿能相互开合形成剪刀，将静刀片5-20与刀片安装座5-17座体和限位加强板5-18通过螺栓固定连接，动刀片5-19则与安装在刀片安装座5-17内的刀片驱动机构相连接，以驱动动刀片5-19沿静刀片5-20长度方向上下往复移动。为避免固定静刀片5-20的螺栓阻碍动刀片5-19移动，同时要保障动刀片5-19沿静刀片5-20长度方向移动，动刀片5-19上间隔开设有多个导向长孔，部分固定静刀片5-20的螺栓分别穿过对应的导向长孔，相邻螺栓的间距大于导向长孔的长度，导向长孔的长度大于刀片上相邻两个切割齿的齿顶之间的距离，使动刀片5-19的可移动行程能确保动刀片5-19和静刀片5-20的切割齿能实现完整的相互开合动作。刀片驱动机构包括修剪液压马达5-21、转动轮5-22、摆杆5-23和滑块5-24，修剪液压马达5-21的轴向与角度调节器5-5齿轮5-28轮轴的轴向垂直，转动轮23同轴固定在修剪液压马达5-21的输出端，摆杆5-23的一端连接在转动轮23的偏心位置处，另一端与滑块5-24相铰接，滑块5-24的一侧穿过限位加强板5-18上的滑槽与动刀片5-19固定连接。

使用本修剪刀修剪连续绿化带时，根据待修剪平面所在的位置和角度，调节刀头5-6至刀片的板面与待修剪平面平行后，保持不动，在绿篱机缓速行驶时，刀头5-6的动刀片5-19和静刀片5-20同时切割绿植，即可对绿植进行竖立面、水平面或者倾斜面的整形。当绿植杆径较粗时，可启动修剪液压马达，驱动动刀片5-19往复移动与静刀片5-20配合实现剪刀式修剪功能，提高修剪效果。

使用本修剪刀修剪非连续的绿植时，将绿篱机机械臂的伸臂1移动到待修剪的绿植上方，使伸缩展臂5-4上的旋转液压马达5-12位于绿植上方的大致中心位置处，调节伸缩展臂5-4的长度使刀头5-6移动至绿植预定修剪半径处，通过角度调节器5-5调整刀头5-6的刀片朝向修剪半径对应的圆弧切线方向，随后启动旋转液压马达5-12驱动伸缩展臂5-4带动刀头5-6旋转，对绿植进行圆周旋切，即可修剪出圆柱形绿植。

如图14、图15所示的碎草刀头6，包括圆筒型一侧有开口的壳体6-1，壳体6-1中部轴向设置有刀轴6-2，刀轴6-2上设有的中上部弯曲的刀片6-3，刀片6-3中上部沿刀轴轴向弯曲，每两片刀片6-3对称设置且两者背向弯曲形成一个碎草单元，碎草单元呈双螺旋均布在刀轴6-2上，两个螺旋的碎草单元错位设置；通过错位双螺旋设置在刀轴6-2上的碎草单元，可以解决刀片组排与排之间间隙漏切草植的问题。

碎草单元的两片刀片6-3外侧各设有一个刀座6-4与刀轴6-2连接，每个碎草单元的两片刀片6-3的下部均铰接在穿过两个刀座6-4的圆杆6-5上，两个刀座6-4与刀片6-3之间或两片刀片6-3之间存在间隙；碎草单元的两片刀片6-3铰接在两个刀座之间的圆杆6-5上，并且两片刀片6-3中上部沿刀轴轴向弯曲对称背向设置，使两片刀片6-3自由地在刀座6-4间的圆杆6-5上上下甩动，两片刀片互不干扰，在刀片碰到障碍物的时候，能让刀片有一定的缓冲区，减少刀片损坏的机率，且在甩动的过程中切割方向则随受力改变方向，可以多方向切割草植，刀片的利用率得到大幅提升，既解决了刀片切草方向单一，断草不完全不彻底的问题，又可以双螺旋地设置碎草单元，使刀片轴向列数减少到双螺旋的两列，刀片数量大幅减少，降低了制造成本，减少了资源浪费。

圆杆6-5伸出两个刀座6-4的部分与刀座紧固连接，具体的，圆杆6-5为一端带钉头、中部两个刀座之间为光滑段、另一端伸出刀座之外的部分为螺纹段的螺栓，螺栓的螺纹段设有螺母6-7锁紧，螺栓于螺母6-7之外的部分穿装有开口销6-6，以增强牢固程度，螺栓采用高强度螺栓串穿在刀座6-4刀片6-3间，增加了连接强度，使整个碎草单元在切断草植、刀片6-3上下甩动中不易脱落。

刀轴6-2通过减速器6-11连接碎草液压马达6-12，刀轴6-2经减速器6-11连接，由碎草液压马达6-12驱动，能输出更大的扭矩，适于割较粗的草植。刀轴6-2下方的滚筒6-8，能调节刀片与地面的距离，给草植保留预定的高度。

在其他实施例中，碎草刀头的刀轴6-2通过皮带传动装置连接碎草液压马达6-12，皮带传动装置包括连接刀轴的小皮带轮6-21和通过皮带6-23连接的大皮带轮6-22，使用皮带传动装置，主动轮为大皮带轮6-22，从动轮为小皮带轮6-21，这种结构的刀盘能输出更高的转速，扭力较小，适于切割较细的草植。在小皮带轮6-21和大皮带轮6-22的皮带6-23之间设有张紧轮6-24，小皮带轮6-21和大皮带轮6-22的中心线上通过铰接轴铰接一长形的连接板6-25，铰接轴于连接板6-25的上方设有螺纹段，铰接轴于连接板的下方设有卡台，张紧轮6-24设于连接板的一端上，连接板6-25的另一端底部设有销轴，销轴的下部插入壳体6-1的圆弧槽6-26中；需要张紧角度时，旋转连接板6-25，调整至连接板一端的张紧轮6-24到位，即调整好张紧角度后，通过螺母锁紧铰接轴于连接板上方的螺纹段即可。

本多功能绿篱机行驶一个行程的单程即可同时对修剪平齐绿化带绿植两侧和顶部，可用于修剪不同大小和形状的绿化带绿篱或植物，更好地满足不同修剪需求，且修剪完全彻底，修剪效率高。

Claims (10)

1.一种多功能绿篱机，包括车体的支架上通过水平导轨和支座安装的机械臂，所述机械臂的末端设有刀具，其特征在于：所述机械臂有三条，分别铰接于所述车体的前端支座上部、前端支座前部和所述车体的后端支座上部，并均通过所述水平导轨和所述支座安装在所述支架上；三条所述机械臂的末端均设有刀具。

2.根据权利要求1所述的多功能绿篱机，其特征在于：铰接于所述车体后端的机械臂末端的刀具为用于修剪平齐绿化带绿植顶部的碎草刀头，铰接于所述车体后端支座上部和前部的两条机械臂末端的刀具为用于修剪绿化带绿植两侧的修剪刀；

所述车体上设有升降油缸驱动机架上下，所述车体的机架上设有通过链条链轮驱动所述支座沿所述水平导轨左右移动的移动装置，所述支座上设有通过旋转油缸驱动所述机械臂旋转的旋转装置。

3.根据权利要求2所述的多功能绿篱机，其特征在于：所述移动装置包括所述水平导轨包括上下并排设置的导轨上导管和导轨下导管，所述水平导轨上导管和所述水平导轨下导管之间设有链条驱动装置，所述链条驱动装置包括上下设置的主动链轮和从动链轮及连接它们的链条，所述链条的一端始于所述水平导轨一端的导轨上导管底部并水平延伸至所述主动链轮包裹所述主动链轮大部分后呈S型交叉反向包裹所述从动链轮的大部分，所述链条的另一端从所述从动链轮水平延伸至所述水平导轨另一端的导轨下导管顶部，主动链轮的中心轴及驱动所述主动链轮的液压油缸和所述从动链轮的中心轴均设置在所述支座上；所述链条包裹所述主动链轮和所述从动链轮的S型包角在60°～80°之间的范围。

4.根据权利要求3所述的多功能绿篱机，其特征在于：所述旋转装置包括所述支座上竖向活动设置的立柱，所述立柱外固定套装有回转盘，所述旋转油缸有两个且固定端均铰接于所述支座上动力输出端铰接于所述回转盘上所述立柱的两旁，两个所述旋转油缸于所述立柱向外侧发散倾斜设置。

5.根据权利要求4所述的多功能绿篱机，其特征在于：所述机械臂包括依次相互铰接的动臂、连接臂和伸臂，所述动臂通过所述立柱铰接在所述支座上，所述伸臂末端连接所述刀具，所述立柱和所述动臂之间设有机械臂油缸，所述动臂和所述连接臂之间设有机械臂油缸，所述连接臂和所述伸臂之间设有机械臂油缸。

6.根据权利要求5所述的多功能绿篱机，其特征在于：所述修剪刀包括铰接在所述机械臂上的刀头，所述刀头的切割线为直线，所述刀头和所述机械臂的伸臂之间设置有展臂，所述展臂的一端通过旋转机构与所述伸臂连接，另一端通过角度调节器和所述刀头相连接；所述展臂为伸缩展臂，所述伸缩展臂上安装有伸缩机构；

所述刀头包括刀片安装座和刀片，所述刀片安装座具有插装所述刀片的限位加强板；所述刀片包括静刀片和动刀片，所述静刀片和所述动刀片布设有多个切割齿，所述静刀片固定安装在所述限位加强板上，所述刀片安装座设置有驱动所述动刀片沿所述静刀片长度方向往复移动的刀片驱动机构。

7.根据权利要求6所述的多功能绿篱机，其特征在于：所述伸缩展臂包括固定筒和一端插入所述固定筒内的活动筒，所述伸缩机构为安装在所述固定筒内调径电动推杆，所述调径电动推杆的另一端与所述活动筒连接；

所述角度调节器包括调节座和安装在所述调节座内的调角电动推杆、拉杆、齿条和齿轮，所述调角电动推杆的伸出端通过所述拉杆与所述齿条固定连接，所述齿轮与所述齿条相啮合，所述齿轮的轮轴与所述刀头固定连接。

8.根据权利要求7所述的多功能绿篱机，其特征在于：所述旋转液压马达安装固定在保护机壳内；所述保护机壳通过连接轴与驱动所述保护机壳转动的转动机构的输出轴相连接，所述转动机构安装在所述末端关节臂上，所述输出轴垂直于所述旋转液压马达的旋转轴；

所述转动机构包括安装在所述末端关节臂内的转动液压马达、伞齿轮组和所述输出轴，所述转动液压马达通过所述伞齿轮组与所述输出轴传动连接。

9.根据权利要求8所述的多功能绿篱机，其特征在于：所述碎草刀头包括圆筒型一侧有开口的壳体，所述壳体中部轴向设置有刀轴，所述刀轴上设有的中上部弯曲的刀片，所述刀片中上部沿所述刀轴轴向弯曲，每两片所述刀片对称设置且两者背向弯曲形成一个碎草单元，所述碎草单元呈双螺旋均布在所述刀轴上，两个螺旋的所述碎草单元错位设置，所述碎草单元的两片刀片外侧各设有一个刀座与所述刀轴连接，每个所述碎草单元的两片刀片的下部均铰接在穿过两个所述刀座的圆杆上，两个所述刀座与所述刀片之间或两片所述刀片之间存在间隙。

10.根据权利要求9所述的多功能绿篱机，其特征在于：所述圆杆伸出两个所述刀座的部分与所述刀座紧固连接；所述圆杆为一端带钉头、中部两个所述刀座之间为光滑段、另一端伸出所述刀座之外的部分为螺纹段的螺栓，所述螺栓的螺纹段设有螺母锁紧，所述螺栓于所述螺母之外的部分穿装有开口销。