CN220809623U - 工装载具和汽车生产线的工装切换系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种工装载具和汽车生产线的工装切换系统。工装载具适用在工装切换系统中以将安置于工装载具上的工装在工装切换系统的存放平台和工作平台之间运输。工装载具包括底板和多个定位块。底板构造为承载工装。多个定位块设于底板的下侧并固定于底板。每个定位块的底部设有在前‑后方向上分布且相接的引导面和停驻面,引导面趋向停驻面而逐渐向下延伸,停驻面与引导面的下端平齐且与底板大致平行。工作平台设有与多个定位块分别对应的多个支撑轮。通过定位块与支撑轮的配合,只需将与目标车型对应的工装载具移动至工作平台上,便能够将由工装载具承载的工装在上‑下方向精确定位。因此,这种实现方式有助于兼顾工装的快速切换和精确定位。
Description
技术领域
本公开涉及汽车制造领域,特别地,涉及一种工装载具和具有其的工装切换系统。
背景技术
随着汽车消费市场的发展,消费者的需求变得越来越多样化,这使得汽车制造的发展趋势已由单品种大批量生产向多品种小批量生产转化。为适应汽车消费市场日益激烈的竞争,同一汽车生产线有时一天内需要进行多次车型切换来生产多种车型。
在生产线进行车型切换时,需要依据目标车型来切换生产线上的工艺装置(下称工装)。根据汽车制造工艺的要求,每次车型切换后,工装都需要被精确地定位。以焊装生产线为例,若焊接夹具未能被精确定位,可能会导致白车身尺寸精度缺陷和焊接质量缺陷等问题。
工装的定位通常涉及多个维度。例如,相对于车身而言,工装通常既需要在Z向上被精确定位,也需要在X向和Y向上被精确定位。工装的精确定位较为耗时,这与快速车型切换的需求相冲突。
实用新型内容
有鉴于此,本公开提供一种工装载具和具有其的工装切换系统,以解决在汽车生产线的车型切换的过程中,工装的精确定位较为耗时的问题。
一方面,本公开提供一种工装载具。
工装载具适用于汽车生产线的工装切换系统。工装切换系统包括工作平台、存放平台和工装载具,存放平台供工装载具存放。工作平台供工装载具停驻以使被其承载的工装参与车辆的制造工序。工装载具用于将被其承载的工装在存放平台和工作平台之间运输。工装载具包括:底板,底板构造为承载工装;以及多个定位块,多个定位块设于底板的下侧并固定于底板,每个定位块的底部设有在前-后方向上分布且相接的引导面和停驻面,引导面趋向停驻面而逐渐向下延伸,停驻面与引导面的下端平齐且与底板大致平行。工作平台设有与多个定位块分别对应的多个支撑轮。当工装载具到达工作平台时,每个支撑轮与对应的定位块的引导面和停驻面依次接触,以通过抬升工装载具来限定其在上-下方向上的位置。
通过定位块与支撑轮的配合,在切换车型时,只需将与目标车型对应的工装载具移动至工作平台上,便能够将工装载具在上-下方向精确定位,进而将由工装载具承载的工装在上-下方向精确定位。因此,这种实现方式有助于兼顾工装的快速切换和精确定位。
在一个可能的实现方式中,引导面与停驻面的夹角α的取值范围为2度至4度,并且引导面的上端到停驻面的距离的取值范围为1毫米至1.5毫米。
根据夹角α和距离L的上述取值范围,当工装载具到达工作平台时,工装载具的抬升幅度将较小,工装载具的抬升的过程将较为平缓,这有助于将定位块可靠地停驻在支撑轮上,并有助于减小冲击和噪声。
在一个可能的实现方式中,每个定位块的底部设有两个引导面,两个引导面分别位于停驻面的前侧和后侧。
通过位于停驻面的前侧和后侧的两个引导面,使得即使在对调工装载具的前端和后端后将其移动至工作平台,工装载具依然能够被快速准确地在上-下方向上定位。此外,当一个引导面磨损严重后,可以通过对调定位块的前端和后端来使另一个引导面参与到与支撑轮的配合中,这有助于延长每个定位块的使用寿命。
在一个可能的实现方式中,工装载具还包括多个垫片组,每个垫片组包括厚度不同的多个垫片。多个垫片组分别位于多个定位块与底板之间,以分别限定多个定位块与底板之间的距离。
这样,当位于工作平台上的工装在上-下方向上的位置精度无法满足要求时,便可以通过增、减垫片来调整工装夹具的底板在上-下方向上的位置,从而使得工装夹具承载的工装在上-下方向上的位置精度达到要求。
在一个可能的实现方式中,工装载具还包括固定于底板的定位机构,工作平台包括与定位机构适配的配合机构。当工装载具位于工作平台时,定位机构与配合机构协同限定工装载具在前-后方向上和左-右方向上的位置。
这样一来,当工装载具到达工作平台后,其不仅会被快速、精准地在上-下方向上定位,而且会被快速、精准地在前-后方向上和左-右方向上定位,进而使得由工装载具承载的工装被快速、准确地在多个维度上定位。
在一个可能的实现方式中,定位机构包括多个滚轮组,每个滚轮组包括两对滚轮,一对滚轮在前-后方向上对置,另一对滚轮左-右方向上对置。配合机构包括与多个滚轮组分别对应的多个可伸缩的定位销,每个定位销构造为插入一对应的滚轮组的每对滚轮之间。两对滚轮的最小间距相等,且与对应的定位销的外径相等。
在工装载具到达工作平台后,多个定位销伸出。这一过程中,在每个定位销和其对应的滚轮组的配合下,工装载具在前-后方向上和左-右方向上轻微移动。最终,随着定位销完全地伸入到滚轮组中,工装载具将在前-后方向上和左-右方向上被快速、精准地定位。此外,相较于销套,滚轮组的纠偏范围更大。同时,相较于销套,滚轮组与定位销的配合更为平顺,这有助减少冲击、降低噪声以及减缓定位销的磨损。
在一个可能的实现方式中,工装为焊接夹具。
另一方面,本公开还提供一种汽车生产线的工装切换系统。
工装切换系统包括多个如上所述的工装载具、多个存放平台、工作平台以及轨道。多个工装载具分别用于承载适配于不同车型的工装。多个存放平台分别供多个工装载具存放。工作平台供每个工装载具停驻以使被具承载的工装参与车辆的制造工序,并设有与每个工装载具的多个定位块分别对应的多个支撑轮。轨道在多个存放平台和工作平台之间延伸,以引导每个工装载具在一对应的存放平台和工作平台之间移动。当每个载具经轨道到达工作平台时,每个支撑轮与一对应的定位块的引导面和停驻面依次接触,以通过抬升每个工装载具来限定其在上-下方向上的位置。
通过定位块与支撑轮的配合,在切换车型时,只需将与目标车型对应的工装载具移动至工作平台上,便能够将工装载具在上-下方向精确定位,进而将由工装载具承载的工装在上-下方向精确定位。因此,这种实现方式有助于兼顾工装的快速切换和精确定位。
在一个可能的实现方式中,每个工装载具包括定位机构,工作平台包括与定位机构适配的配合机构。当每个工装载具位于工作平台时,定位机构与配合机构协同限定每个工装载具在前-后方向上和左-右方向上的位置。
这样一来,当工装载具到达工作平台后,其不仅会被快速、精准地在上-下方向上定位,而且会被快速、精准地在前-后方向上和左-右方向上定位,进而使得由工装载具承载的工装被快速、准确地在多个维度上定位。
在一个可能的实现方式中,配合机构包括多个可伸缩的定位销,定位机构包括与多个定位销分别对应的多个滚轮组,每个滚轮组包括两对滚轮,一对滚轮在前-后方向上对置,另一对滚轮在左-右方向上对置。两对滚轮的最小间距相等,且与一对应的定位销的外径相等。
在工装载具到达工作平台后,多个定位销伸出。这一过程中,在每个定位销和其对应的滚轮组的配合下,工装载具在前-后方向上和左-右方向上轻微移动。最终,随着定位销完全地伸入到滚轮组中,工装载具将在前-后方向上和左-右方向上被快速、精准地定位。此外,相较于销套,滚轮组的纠偏范围更大。同时,相较于销套,滚轮组与定位销的配合更为平顺,这有助减少冲击、降低噪声以及减缓定位销的磨损。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案,下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。
应当理解,以下示出了本公开的某些实施例的附图,而非全部实施例。
应当理解,附图中使用相同或相似的附图标记来表示相同或相似的要素。
应当理解,附图仅是示意性的,附图中要素的尺寸和比例不一定精确。
图1为根据本公开一个实施例的汽车生产线的工装切换系统的结构示意图。
图2为根据本公开一个实施例的工装载具的结构示意图。
图3为示出了图2中的工装载具的底部的结构示意图。
图4为图2中的工装载具的底板的结构示意图。
图5为图4中的底板的从另一个视角获取的结构示意图。
图6是图2中的工装载具的定位块的结构示意图。
图7是示出了装配在底板上的图6中的定位块的结构示意图。
图8是示出了图2中的工装载具的一个滚轮组的结构示意图。
图9示出了即将到达工作平台的图2中的工装载具的结构示意图。
图10和图11是示出了在工装载具到达工作平台的过程中图7中的定位块与支撑轮的配合关系的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图,对本公开的实施例进行示例性地描述。应当理解,本公开的实现方式可以有多种,不应被解释为限于这里阐述的实施例,这里阐述的实施例仅是为了更加透彻和清楚地理解本公开。
示意性汽车生产线的工装切换系统
根据本公开一实施例的汽车生产线的工装切换系统100在图1中示出。参考图1,工装切换系统100包括多个工装载具10、多个存放平台20、工作平台30以及轨道40,50。
多个工装载具10分别用于承载适配于不同车型的工装60。多个存放平台20分别供多个工装载具10存放。轨道40,50在多个存放平台20和工作平台30之间延伸,以引导每个工装载具10在一对应的存放平台20和工作平台30之间移动。
工作平台30供每个工装载具10停驻,以使被该工装载具10承载的工装60参与车辆的制造工序。或者说,工作平台30位于汽车生产线上,使得当任意一个工装载具10移动到工作平台30中时,其上承载的工装与汽车生产线的其它制造设备200(例如,机器人)共同参与汽车制造。
在车型切换时,可以先将位于工作平台30上原有的工装载具10经轨道40,50移动至其对应的存放平台20,接着,可以将承载有与目标车型适配的工装的另一工装载具10经轨道40,50移动至工作平台30。
例如,轨道40,50可以包括中央轨道40和多个分支轨道50,多个分支轨道50从中央轨道40分别延伸至多个存放平台20。车型切换时,可以先经分支轨道50将工装载具10移动到中央轨道40上,然后再经中央轨道40将其移动至位于中央轨道40的一端的工作平台30上。图1中通过多个粗箭头示出了一个工装载具10从图中右上角的存放平台20移动到工作平台30的过程。
例如,轨道40,50上可以设有滚轮。当工装载具10在轨道40,50上移动时,工装载具10被滚轮支撑。例如,工装载具10可以由驱动装置(未示出)牵引着在轨道40,50上移动。特别地,驱动装置可以为伺服电机,该伺服电机的驱动齿轮可以与固定在地面上的齿条啮合,以牵引着工装载具20沿轨道40,50移动。
对于本公开中所提及的工装的类型,本公开不做具体限制。例如,在某些示例中,本公开中所提及的生产线可以为焊装生产线,本公开中所提及的工装可以为焊接夹具。特别地,本公开中所提及的工装可以为滑台夹具。
示意性工装载具和工作平台
为了在车型切换中兼顾工装的快速切换和精确定位,本公开对工装载具10和工作平台30进行了改进,下面针对二者进行举例说明。
参考图2和图3,工装载具10包括底板12,底板12构造为承载工装60。在一个示例中,底板12的上侧可以设有工装立柱11,工装立柱11用于固定工装60。出于简洁的目的,图2和图3对底板12的构造进行了简化。不同于图2和图3,图4和图5示出了底板12的更多细节。
继续参考图2和图3,工装载具10还包括多个定位块13,多个定位块13设于底板12的下侧并固定于底板12。参考图2和图6,每个定位块13的底部设有在前-后方向上分布且相接的引导面131和停驻面132,引导面131趋向停驻面132而逐渐向下延伸,停驻面132与引导面131的下端平齐且与底板12大致平行。
可以理解的是,在本公开中,诸如“前”、“后”、“上”、“下”、“左”及“右”等方位描述是相对的而非绝对的。当本公开中的要素处于图中所示的摆放姿势和摆放位置时,这些方位描述是适用的。
例如,当工装载具10位于工作平台30上时,前-后方向可以与车身的X向相一致,左-右方向可以与车身的Y向相一致,上-下方向可以与车身的Z向相一致。
又如,前向可以是指工装载具10进入工作平台30时的前进方向,后向可以是指工装载具10离开工作平台30时的后退方向,上-下方向可以是指重力方向,左-右方向可以是指与前-后方向和上-下方向均正交的方向。
参考图9,工作平台30设有多个支撑轮32,多个支撑轮32分别与多个定位块12相对应。例如,多个支撑轮32可以固定于基底31(地板或固定于地板的基台)。随着工装载具10从图9中的位置继续向前移动,工装载具10将到达工作平台30。当工装载具10到达工作平台30时,每个支撑轮32将与一对应的定位块13的引导面131和停驻面132依次接触,以通过抬升工装载具10来限定其在上-下方向上的位置。
参考图10,随着工装载具10趋近工作平台30,每个支撑轮32首先与其对应的定位块13的引导面131接触。在引导面131与支撑轮32的配合下,工装载具10将被逐渐抬升,进而与轨道40分离(或者说,不再由轨道40支撑,或者其在上-下方向上的位置不再由轨道40决定)。
随着工装载具10的继续前进,参考图11,每个支撑轮32脱离引导面131而与停驻面132接触,并最终随着工装载具10停止(例如,通过设于工作平台30的止动件的阻挡),每个支撑轮32停驻在停驻面132上(即由停驻面132支撑),从而使得每个定位块13在上-下方向被精确定位,进而使得工装载具10整体在上-下方向被精确定位。例如,被精确定位的工装载具10的夹具底板的平面度可以处于1m2内<0.1mm,全长方向<0.2mm这一范围,水平度可以处于±0.1mm这一范围。
通过定位块13与支撑轮32的配合,在切换车型时,只需要将与目标车型对应的工装载具10移动至工作平台30上,便能够将工装载具10在上-下方向精确定位,进而将由工装载具10承载的工装在上-下方向精确定位。因此,这种实现方式有助于兼顾工装的快速切换和精确定位。
参考图6,引导面131与停驻面132的夹角α的取值范围可以为2度至4度,并且引导面131的上端到停驻面132的距离L(即工装载具10的抬升距离)的取值范围可以为1毫米至1.5毫米。优选地,夹角α可以大致为3度,距离L可以大致为1.11毫米。
根据夹角α和距离L的上述取值范围,当工装载具10到达工作平台30时,工装载具10的抬升幅度将较小,工装载具10的抬升的过程将较为平缓,这有助于将定位块13可靠地停驻在支撑轮32上,并有助于减小冲击和噪声。
继续参考6,每个定位块13的底部设有两个引导面131,两个引导面131分别位于停驻面132的前侧和后侧。通过位于停驻面132的前侧和后侧的两个引导面131,使得即使在对调工装载具10的前端和后端后将其移动至工作平台30,工装载具10依然能够被快速准确地在上-下方向上定位。此外,当一个引导面131磨损严重后,可以通过对调定位块13的前端和后端来使另一个引导面132参与到与支撑轮32的配合中,这有助于延长每个定位块13的使用寿命。
参考图2和图7,工装载具10还可以包括多个垫片组14,每个垫片组14包括厚度不同的多个垫片。多个垫片组14分别位于多个定位块13与底板12之间,以分别限定多个定位块13与底板12之间的距离。这样,当位于工作平台30上的工装在上-下方向上的位置精度无法满足要求时,便可以通过增、减垫片来调整工装夹具10的底板12在上-下方向上的位置,从而使得工装夹具10承载的工装在上-下方向上的位置精度达到要求。
例如,每个垫片组14的总厚度可以5mm,并且每个垫片组14可以包括六片垫片。具体地,六片垫片可以包括一片2mm厚的垫片、两片1mm厚的垫片、一片0.5mm厚的垫片、一片0.3mm厚的垫片、一片0.2mm厚的垫片。
在某些示例中,工装载具10还可以包括与多个定位块13分别对应的多个连接块16。参考图7,定位块13可以通过多个紧固件17固定于连接块16,而连接块16可以通过多个紧固件18固定于底板12。垫片组14可以被夹持在连接块16和底板12之间。例如,垫片可以为梳状垫片,以避让多个紧固件18。
对于工装载具10所具有的定位块13的数量,本公开不做具体限制。例如,参考图3,工装载具10可以具有四个定位块13,这四个定位块13可以呈矩形分布,并分布在底板12的四个顶角处。当然,在其它示例中,工装载具10也可以包括多于四个的定位块13。
回到图2和图3,工装载具10还可以包括定位机构15。定位机构15固定于底板12(例如,设于底板12的下侧),并用于限定工装载具10在前-后方向上和左-右方向上的位置。具体而言,参考图9,工作平台30包括与定位机构15适配的配合机构33。当工装载具10位于工作平台30上时,定位机构15与配合机构33协同限定工装载具10在前-后方向上和左-右方向上的位置。这样一来,当工装载具10到达工作平台30后,其不仅会被快速、精准地在上-下方向上定位,而且会被快速、精准地在前-后方向上和左-右方向上定位,进而使得由工装载具10承载的工装被快速、准确地在多个维度上定位。
参考图3,定位机构15可以包括多个滚轮组15。参考图8,每个滚轮组15包括两对滚轮151,152,一对滚轮151在前-后方向上对置,另一对滚轮152左-右方向上对置,两对滚轮151,152的最小间距D1和D2相等。参考图8和图9,配合机构33可以包括多个定位销33,多个定位销33与多个滚轮组15分别对应。对与一对相对应的滚轮组15和定位销33,一对滚轮151的最小间距D1与另一对滚轮152的最小间距D2相等,并且两个间距D1和D2与定位销33的外径D3相等。例如,间距D1、间距D2和外径D3三者中的任意两者间的差值小于或等于0.5毫米。
在工装载具10到达工作平台30后,多个定位销33伸出。这一过程中,在每个定位销和其对应的滚轮组15的配合下,工装载具10在前-后方向上和左-右方向上轻微移动。最终,随着定位销33完全地伸入到滚轮组15中(即定位销33位于一对滚轮151之间并位于一对滚轮152之间),工装载具10将在前-后方向上和左-右方向上被快速、精准地定位。此外,相较于销套,滚轮组15的纠偏范围更大,也就是说,即使工装载具10与目标位置的偏差较大,滚轮组15与定位销33的配合也能够将工装载具10移动到目标位置。与此同时,相较于销套,滚轮组15与定位销33的配合更为平顺,这有助减少冲击、降低噪声以及减缓定位销33的磨损。
需要说明的是,定位机构15和配合机构33的实现方式并不限于上述,只要二者的配合能够将工装载具10在前-后方向上和左-右方向上快速、精准地定位即可。例如,在某些示例中,定位机构15可以包括多个可伸缩的定位销,而配合机构33可以包括多个滚轮组。又如,在某些示例中,多个滚轮组15可以被多个供定位销插入的销套替换。
对于工装载具10所具有的滚轮组15的数量,本公开不做具体限制。例如,参考图3,工装载具10可以具有四个滚轮组15,这四个滚轮组15可以呈矩形分布。当然,在其它示例中,工装载具10也可以包括多于或少于四个的滚轮组15。
示意性工装切换过程
下面结合附图,对工装切换系统100的切换过程进行举例说明。
当生产线进行车型切换时,参考图1,可以先将承载有与前一个车型对应的工装60的工装载具10从工作平台30移动至对应的存放平台20。
接着,继续参考图1,可以将承载有与目标车型对应的工装60的工装载具10从对应的存放平台20移动至工作平台30。
当承载有与目标车型对应的工装60的工装载具10接近工作平台30时,工装载具10到达图9中的位置。
进一步地,随着工装载具10继续向前移动,参考图10和图11,每个支撑轮32将与一对应的定位块13的引导面131和停驻面132依次接触,以通过抬升工装载具10来限定其在上-下方向上的位置。
接着,参考图9,可以控制多个定位销33伸出。这一过程中,在每个定位销和其对应的滚轮组15的配合下,工装载具10在前-后方向上和左-右方向上轻微移动,以使得工装载具10将在前-后方向上和左-右方向上被快速、精准地定位。
这样便完成了工装的切换,使得由工装载具10承载的与目标车型对应的工装60参与到换型后的车辆的生产过程。
应当理解,虽然术语“第一”或“第二”等可能在本公开中用来描述各种元素,但这些术语只是用来将一个元素与另一个元素区分开,不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
本公开的保护范围并不局限于上述实施例,任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内,可想到变化或替换,都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此,本公开的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种工装载具,其特征在于,所述工装载具适用于汽车生产线的工装切换系统,所述工装切换系统包括工作平台、存放平台和所述工装载具,所述存放平台供所述工装载具存放,所述工作平台供所述工装载具停驻以使被其承载的工装参与车辆的制造工序,所述工装载具用于将被其承载的工装在所述存放平台和所述工作平台之间运输,所述工装载具包括:
底板,所述底板构造为承载所述工装;以及
多个定位块,所述多个定位块设于所述底板的下侧并固定于所述底板,每个定位块的底部设有在前-后方向上分布且相接的引导面和停驻面,所述引导面趋向所述停驻面而逐渐向下延伸,所述停驻面与所述引导面的下端平齐且与所述底板大致平行,其中
所述工作平台设有与所述多个定位块分别对应的多个支撑轮;当所述工装载具到达所述工作平台时,每个支撑轮与对应的定位块的所述引导面和所述停驻面依次接触,以通过抬升所述工装载具来限定其在上-下方向上的位置。
2.根据权利要求1所述的工装载具,其特征在于,所述引导面与所述停驻面的夹角α的取值范围为2度至4度,并且所述引导面的上端到所述停驻面的距离L的取值范围为1毫米至1.5毫米。
3.根据权利要求1或2所述的工装载具,其特征在于,每个定位块的底部设有两个所述引导面,所述两个引导面分别位于所述停驻面的前侧和后侧。
4.根据权利要求1所述的工装载具,其特征在于,所述工装载具还包括多个垫片组,每个垫片组包括厚度不同的多个垫片;所述多个垫片组分别位于所述多个定位块与所述底板之间,以分别限定所述多个定位块与所述底板之间的距离。
5.根据权利要求1所述的工装载具,其特征在于,所述工装载具还包括固定于所述底板的定位机构,所述工作平台包括与所述定位机构适配的配合机构;当所述工装载具位于所述工作平台时,所述定位机构与所述配合机构协同限定所述工装载具在前-后方向上和左-右方向上的位置。
6.根据权利要求5所述的工装载具,其特征在于,所述定位机构包括多个滚轮组,每个滚轮组包括两对滚轮,一对滚轮在前-后方向上对置,另一对滚轮在左-右方向上对置,所述配合机构包括与所述多个滚轮组分别对应的多个可伸缩的定位销,每个定位销构造为插入一对应的滚轮组的每对滚轮之间,其中两对滚轮的最小间距相等,且与对应的定位销的外径相等。
7.根据权利要求1、2、4和5中任一项所述的工装载具,其特征在于,所述工装为焊接夹具。
8.一种汽车生产线的工装切换系统,其特征在于,包括:
多个如权利要求1至4和7中任一项所述的工装载具,所述多个工装载具分别用于承载适配于不同车型的工装;
多个存放平台,所述多个存放平台分别供所述多个工装载具存放;
工作平台,所述工作平台供每个工装载具停驻以使被其承载的工装参与车辆的制造工序,并设有与每个工装载具的多个定位块分别对应的多个支撑轮;以及
轨道,所述轨道在所述多个存放平台和所述工作平台之间延伸,以引导每个工装载具在一个对应的存放平台和所述工作平台之间移动,其中
当每个工装载具经所述轨道到达所述工作平台时,每个支撑轮与一个对应的定位块的所述引导面和所述停驻面依次接触,以通过抬升每个工装载具来限定其在上-下方向上的位置。
9.根据权利要求8所述的工装切换系统,其特征在于,每个工装载具包括定位机构,所述工作平台包括与所述定位机构适配的配合机构,其中当每个工装载具位于所述工作平台时,所述定位机构与所述配合机构协同限定每个工装载具在前-后方向上和左-右方向上的位置。
10.根据权利要求9所述的工装切换系统,其特征在于,所述配合机构包括多个可伸缩的定位销,所述定位机构包括与所述多个定位销分别对应的多个滚轮组,每个滚轮组包括两对滚轮,一对滚轮在前-后方向上对置,另一对滚轮在左-右方向上对置,每个伸缩销构造为插入一对应的滚轮组的每对滚轮之间,其中两对滚轮的最小间距相等,且与对应的定位销的外径相等。
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