CN220795465U - 一种激光雷达航向角检测装置 - Google Patents
一种激光雷达航向角检测装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN220795465U CN220795465U CN202322426628.5U CN202322426628U CN220795465U CN 220795465 U CN220795465 U CN 220795465U CN 202322426628 U CN202322426628 U CN 202322426628U CN 220795465 U CN220795465 U CN 220795465U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- laser radar
- baffle
- optical platform
- light absorption
- angle detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 55
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 39
- 230000031700 light absorption Effects 0.000 claims abstract description 29
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 9
- 239000011358 absorbing material Substances 0.000 claims description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 6
- 238000013461 design Methods 0.000 description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000011900 installation process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
- Y02A90/10—Information and communication technologies [ICT] supporting adaptation to climate change, e.g. for weather forecasting or climate simulation
Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种激光雷达航向角检测装置，涉及激光雷达检测技术领域，包括检测挡板、激光雷达本体和光学平台，检测挡板和激光雷达本体相向布置在所述光学平台上，激光雷达本体包括发射端和接收端，可绕其中心旋转，检测挡板包括反射挡板和吸光挡板，反射挡板与吸光挡板间隔排列布置，反射挡板和吸光挡板位于同一竖直平面上，光学平台上设有固定组件，激光雷达本体安装在固定组件上，本实用新型结构简单，安装调试方便，计算简单，直接输出航向角角度，检测出是否符合设计标准，具有检测效率高和误差小的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及激光雷达检测技术领域，特别涉及一种激光雷达航向角检测装置。
背景技术
激光雷达广泛应用于各个领域中，如智能设备、智慧交通、机器人领域等，激光雷达就好比机器人的眼睛，用于观察周围环境，帮助其进行定位和导航。激光雷达是一个非常精密的光学器件，在组装及后期的校正上有很多的门槛，微米级别的安装误差都会导致性能发射很大的差异。激光雷达安装的航向角作为激光雷达主要技术指标之一，激光雷达安装的航向角会影响到激光雷达的建图效果，当航向角过大时，会导致机器人走出非直线，并且导致重建地图，为此在激光雷达成品出厂前需要对其航向角进行测试是否在设定范围内，以确保产品是否符合设计标准。
在中国专利CN219225085U中公开了一种激光雷达航向角度测试治具及装置，通过比较第一航向角度测试值和第一航向角度实际值以确定第一航向角度测试结果，从而判断激光雷达的航向角度是否准确。但是该装置的检测速度缓慢，需要三面挡板反射生成的点云图非常平直，才能计算出准确的航向角，计算条件苛刻复杂且准确度低。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种激光雷达航向角检测装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种激光雷达航向角检测装置，包括检测挡板、激光雷达本体和光学平台；所述检测挡板和所述激光雷达本体相向布置在所述光学平台上，所述激光雷达本体包括发射端和接收端，可绕其中心旋转；所述检测挡板包括反射挡板和吸光挡板，所述反射挡板与吸光挡板间隔排列布置，所述反射挡板和吸光挡板位于同一竖直平面上；所述光学平台上设有固定组件，所述激光雷达本体安装在固定组件上。
优选的，所述反射挡板表面设有反光材质，用于反射激光雷达本体发射端射出的光；所述吸光挡板表面设有吸光材质，用于吸收激光雷达本体发射到吸光挡板上的光。
优选的，所述反光材质为3M610C反光膜，所述吸光材质为黑色绒布。
优选的，所述光学平台上设有挡板固定平台，所述挡板固定平台上设有凹槽，所述反射挡板和吸光挡板安装在凹槽内，垂直于光学平台。
优选的，所述固定组件包括固定座和雷达托架，所述固定座固定在光学平台上，所述雷达托架通过螺丝固定在固定座上，所述雷达托架用于稳固安装激光雷达本体。
优选的，所述一种激光雷达航向角检测装置还包括处理器，所述处理器与激光雷达本体电性连接，所述处理器用于计算航向角的偏差值。
优选的，所述检测挡板背向激光雷达本体的一面上设有倾斜传感器，所述倾斜传感器用于检测反射挡板和吸光挡板的垂直度。
优选的，所述光学平台上设有多个气泡水平仪，多个所述气泡水平仪用于检测光学平台的水平度。
本实用新型的技术效果和优点：
本实用新型通过检测挡板、激光雷达本体和光学平台的布置方式使得航向角的检测更加方便和准确，直接输出航向角角度，检测出是否符合设计标准，具有检测效率高和误差小的优点，反射挡板和吸光挡板的结合使用，能够有效地反射和吸收激光雷达发射的光，从而提高检测的准确度，通过倾斜传感器和气泡水平仪，进一步提高了测试的准确性和确保测试环境的稳定性。
附图说明
图1为本实用新型一种激光雷达航向角检测装置的立体示意图；
图2为本实用新型一种激光雷达航向角检测装置正视示意图；
图3为本实用新型一种激光雷达航向角检测装置俯视示意图；
图4为本实用新型中航向角偏差值获取校准流程示意图。
图中：1-检测挡板、11-反射挡板、12-吸光挡板、2-激光雷达本体、3-光学平台、4-固定组件、41-固定座、42-雷达托架、5-挡板固定平台、6-倾斜传感器和7-气泡水平仪。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本实用新型提供了如图1-3所示的一种激光雷达航向角检测装置，包括检测挡板1、激光雷达本体2和光学平台3，检测挡板1和激光雷达本体2相向布置在光学平台3上，激光雷达本体2包括发射端和接收端，可绕其中心旋转，检测挡板1包括反射挡板11和吸光挡板12，反射挡板11安装在两个吸光挡板12之间，反射挡板11和吸光挡板12位于同一竖直平面上，光学平台3上设有固定组件4，激光雷达本体2安装在固定组件4上；
需要说明的是，检测挡板1相对与激光雷达本体2的航向角度实际值为90度；检测挡板1、激光雷达本体2和光学平台3的布置方式使得航向角的检测更加方便和准确，计算简单，直接输出航向角角度，检测出是否符合设计标准，具有检测效率高和误差小的优点，反射挡板11和吸光挡板12的结合使用，能够有效地反射和吸收激光雷达发射的光，从而提高检测的准确度。
在本实施例中，反射挡板11表面设有反光材质，用于反射激光雷达本体2发射端射出的光；吸光挡板12表面设有吸光材质，用于吸收激光雷达本体2发射到吸光挡板12上的光；其中反光材质具体为3M610C反光膜，吸光材质具体为黑色绒布。
在本实施例中，光学平台3上设有挡板固定平台5，挡板固定平台5上设有凹槽，反射挡板11和吸光挡板12安装在凹槽内，垂直于光学平台3，光学平台3上设有多个气泡水平仪7，多个气泡水平仪7用于检测光学平台3的水平度，检测挡板1背向激光雷达本体2的一面上设有倾斜传感器6，倾斜传感器6用于检测反射挡板11和吸光挡板12的垂直度；
需要说明的是，挡板固定平台5和凹槽的设计使得反射挡板11和吸光挡板12可以稳固地安装在光学平台3上，并且垂直于光学平台3。这样可以确保挡板的位置和角度稳定，从而保证航向角检测的准确性；光学平台3上设有多个气泡水平仪7，用于检测光学平台3的水平度。通过调整光学平台3的水平度，可以保证测试环境的稳定性，进一步提高航向角检测的准确性；在检测挡板1背向激光雷达本体2的一面上设有倾斜传感器6，用于检测反射挡板11和吸光挡板12的垂直度。倾斜传感器6可以实时监测挡板的垂直度，并提供反馈信息，以便进行必要的调整和校正，确保挡板的垂直度符合要求。
在本实施例中，固定组件4包括固定座41和雷达托架42，固定座41固定在光学平台3上，雷达托架42通过螺丝固定在固定座41上，雷达托架42用于稳固安装激光雷达本体2。
需要说明的是，固定座41被安装在光学平台3上，并提供了一个稳定的基础。通过固定座41的固定，可以确保激光雷达本体2的位置相对于光学平台3的稳定性，防止在航向角检测时出现移动或晃动；雷达托架42通过螺丝固定在固定座41上，其作用是稳固地安装激光雷达本体2。通过合理设计的雷达托架42，可以确保激光雷达本体2在安装过程中的稳定性和准确性，保证激光雷达的位置和角度不会因为外部干扰或人为因素发生变化。
如图4所示，一种激光雷达航向角检测装置还包括处理器，处理器与激光雷达本体2电性连接，处理器用于计算航向角的偏差值；
需要说明的是，处理器与激光雷达本体2连接，可以接收并处理从激光雷达本体2获取的数据。处理器能够实时获取激光雷达扫描的数据，包括反射光信号的强度、距离等信息；通过对获取的激光雷达数据进行分析和处理，处理器能够计算出激光雷达的航向角的偏差值，计算得到的航向角偏差值，根据偏差值来调整激光雷达的安装位置或调整其内部参数，以确保航向角的准确性和稳定性。此外，处理器与倾斜传感器6电性连接，可以接收到检测挡板1垂直度的信息，便于时监测挡板的垂直度。
如图3所示，本实用新型的工作原理，将激光雷达本体2相对于检测挡板1以航向角度值B的角度安装在光学平台3上，运行激光雷达本体2，其激光会扫射到检测挡板1上，由于反射挡板11的反射率高，吸光挡板12的反射率低，投射在检测挡板1上的激光形成的点云数据，会集中在反射挡板11上；
激光雷达本体2输出端射出的激光包含角度，距离，光强信息等数据，该数据经反射挡板11反射回激光雷达本体2的接收端，经过处理器解析上述数据，提取出光强最强的角度A，并做平滑滤波处理，在激光雷达本体2的持续运行下得到大量点云数据，得到光强最强的中心角度ΔA，结合激光雷达本体2安装时设定的实际航向角度值B，得到其角度偏差值ΔA-B；
将计算出的角度偏差值ΔA-B，写入激光雷达本体2，完成航向角的校准。
最后应说明的是：以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种激光雷达航向角检测装置，包括检测挡板(1)、激光雷达本体(2)和光学平台(3)；
所述检测挡板(1)和所述激光雷达本体(2)相向布置在所述光学平台(3)上，所述激光雷达本体(2)包括发射端和接收端，可绕其中心旋转，其特征在于：
所述检测挡板(1)包括反射挡板(11)和吸光挡板(12)，所述反射挡板(11)与吸光挡板(12)间隔排列布置，所述反射挡板(11)和吸光挡板(12)位于同一竖直平面上；
所述光学平台(3)上设有固定组件(4)，所述激光雷达本体(2)安装在固定组件(4)上。
2.根据权利要求1所述的一种激光雷达航向角检测装置，其特征在于：所述反射挡板(11)表面设有反光材质，用于反射激光雷达本体(2)发射端射出的光；所述吸光挡板(12)表面设有吸光材质，用于吸收激光雷达本体(2)发射到吸光挡板(12)上的光。
3.根据权利要求2所述的一种激光雷达航向角检测装置，其特征在于：所述反光材质为3M610C反光膜，所述吸光材质为黑色绒布。
4.根据权利要求1所述的一种激光雷达航向角检测装置，其特征在于：所述光学平台(3)上设有挡板固定平台(5)，所述挡板固定平台(5)上设有凹槽，所述反射挡板(11)和吸光挡板(12)安装在凹槽内，垂直于光学平台(3)。
5.根据权利要求1所述的一种激光雷达航向角检测装置，其特征在于：所述固定组件(4)包括固定座(41)和雷达托架(42)，所述固定座(41)固定在光学平台(3)上，所述雷达托架(42)通过螺丝固定在固定座(41)上，所述雷达托架(42)用于稳固安装激光雷达本体(2)。
6.根据权利要求1所述的一种激光雷达航向角检测装置，其特征在于：所述一种激光雷达航向角检测装置还包括处理器，所述处理器与激光雷达本体(2)电性连接，所述处理器用于计算航向角的偏差值。
7.根据权利要求1所述的一种激光雷达航向角检测装置，其特征在于：所述检测挡板(1)背向激光雷达本体(2)的一面上设有倾斜传感器(6)，所述倾斜传感器(6)用于检测反射挡板(11)和吸光挡板(12)的垂直度。
8.根据权利要求1所述的一种激光雷达航向角检测装置，其特征在于：所述光学平台(3)上设有多个气泡水平仪(7)，多个所述气泡水平仪(7)用于检测光学平台(3)的水平度。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202322426628.5U CN220795465U (zh) | 2023-09-06 | 2023-09-06 | 一种激光雷达航向角检测装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202322426628.5U CN220795465U (zh) | 2023-09-06 | 2023-09-06 | 一种激光雷达航向角检测装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN220795465U true CN220795465U (zh) | 2024-04-16 |
Family
ID=90664846
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202322426628.5U Active CN220795465U (zh) | 2023-09-06 | 2023-09-06 | 一种激光雷达航向角检测装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN220795465U (zh) |
-
2023
- 2023-09-06 CN CN202322426628.5U patent/CN220795465U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101351684B (zh) | 测量仪和测量方法 | |
| US5991011A (en) | Laser distance finding apparatus | |
| CN206920606U (zh) | 一种手持式激光测距装置 | |
| CN105676229B (zh) | 一种适用于低量程的激光测距结构 | |
| CN101922932B (zh) | 一种角锥棱镜坐标测量误差的补偿装置 | |
| US10564033B2 (en) | Procedure for comparing a reception beam impinging on a laser receiver with a rotating laser beam | |
| CN109520425A (zh) | 一种精跟踪误差测试装置及测试方法 | |
| US6384902B1 (en) | Surveying apparatus comprising a height measuring device | |
| CN205404796U (zh) | 激光扫描测距仪 | |
| CN102980534B (zh) | 一种隐蔽转轴与端面垂直度的非接触测量方法及系统 | |
| CN105717499A (zh) | 激光测距仪偏转角测量与校正系统及方法 | |
| US6043874A (en) | System and method for calibrating a laser transmitter | |
| CN111443354A (zh) | 一种用于提高激光测距精度的多点投影装置及其测量方法 | |
| CN220795465U (zh) | 一种激光雷达航向角检测装置 | |
| CN110530298A (zh) | 被动式自准直平行度校准平台及校准系统 | |
| CN208802044U (zh) | 车辆转向角测量装置 | |
| CN108278980B (zh) | 基于压电偏摆台的扭转角动态测量装置及方法 | |
| CN115407316A (zh) | 测试设备 | |
| CN210346743U (zh) | 一种遥测检测仪的对光装置 | |
| CN208283418U (zh) | 基于多普勒效应带修正结构的测速传感器 | |
| CN205861060U (zh) | 一种适用于大型建筑的垂直度检测仪 | |
| CN109003306B (zh) | 一种车载摄像头的光轴偏转测量装置及方法 | |
| CN219225085U (zh) | 一种激光雷达航向角度测试治具及装置 | |
| CN110954882A (zh) | 雷达安装校准装置及其校准方法 | |
| CN214175287U (zh) | 一种道路车辆测速仪 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |