CN220682081U - 一种线控底盘的悬架及驱动组件 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种线控底盘的悬架及驱动组件，其驱动机构连接设置在悬架机构上，驱动机构的驱动电机、减速机驱动轮毂轴承；悬架机构的减震器设置在摆臂、上固定臂的一侧，减震器的顶端与上固定臂铰接连接，减震器的底端与摆臂铰接连接；摆臂的安装腔体内设置减速机，安装腔体两侧设有连接部用于连接固定驱动机构；上固定臂的一端与摆臂的一侧铰接连接；上固定臂的另一端与减震器的顶端铰接连接；上固定臂朝向摆臂的一侧设有弧形转动配合部。该装置采用轮边电机、减速机、轮毂轴承的单元方式的结构进行驱动，避免驱动部件承重，悬架机构用单纵臂独立悬架，上固定臂外观整体为底侧带弧形的衍架结构，具有高强度和高刚度的特点；增大承载性能。

Description

一种线控底盘的悬架及驱动组件

技术领域

本实用新型涉及线控底盘的重载单纵臂驱动单元，确切地说是一种线控底盘的悬架及驱动组件。

背景技术

目前全球城市交通运输发展的势头很猛，伴随着的就是对新型城市交通工具的需求增加。不管是公共或个人、载人或载物、人工或智能，被需求的新车都需要全新的技术，才能达到人们所期待的目的。而全向全地形线控底盘的诞生，提供了车辆在各种地形和环境条件下的出色机动性和多功能性。这项技术的产生背景涉及到对移动机器人、无人驾驶和机器人底盘等领域的研究和发展。

在过去几十年中，移动机器人技术取得了显著进展，广泛应用于工业、军事、探测和服务等领域。然而，传统的车辆底盘在复杂地形和狭小环境中的机动性和操控性受到限制。为了解决这一问题，研究人员开始探索新型底盘技术，以提高车辆的机动性和适应性。

全向轮技术是全向全地形线控底盘产生的一个重要因素。全向轮的设计使得车辆能够在任意方向上进行移动和旋转，具有出色的机动性能。为了实现这种全向运动，研发人员使用了独立驱动和转向的设计。每个车轮都配备了自己的电动驱动器和转向装置，能够独立操作，从而实现车辆在复杂地形中的自由移动。

此外，全向全地形线控底盘还涉及到传感器和导航系统的应用。随着传感器技术的不断发展，如激光雷达、摄像头和惯性测量单元等，车辆能够感知周围环境的地形、障碍物和导航信息。导航系统通过处理这些传感器数据，计算车辆的位置、姿态和运动规划，为车辆提供精确的导航和控制。

在自动化和智能控制方面，全向全地形线控底盘采用了先进的算法和技术。这些算法能够对传感器数据进行实时处理和分析，使车辆能够做出快速准确的决策和响应。根据特定的运动任务和环境条件，底盘可以自主调整驱动和转向指令，以实现高效的运动和操作。

全向全地形线控底盘的背景推动了成千上万次的研究和创新努力。各种高校、研究机构和企业投入了大量资源，开展了底盘、传感器、导航和控制系统的研发工作。通过不断的实验和改进，全向全地形线控底盘逐渐成为现实，并开始在工业、物流、救援和探测等领域寻找广泛的应用。

总结起来，全向全地形线控底盘的产生背景涉及到对传统底盘机动性的限制以及对新型底盘技术的需求。全向轮技术、独立驱动和转向、传感器和导航系统以及自动化和智能控制等关键技术的发展和融合推动了全向全地形线控底盘的出现。这项技术的应用潜力巨大，为各种领域的移动机器人和车辆带来了新的机遇和挑战。

现有技术中的线控底盘，如专利号CN202310062719所提出的一种可提升行驶安全性的多轴线控底盘及协调控制方法，采用驱动轮轮边系统，轮毂电机一端直接与轮胎通过轮毂螺栓相连接，不适用于大承载。

再如专利号CN202222986482所提出的一种双轮立式舵轮，其驱动机构201包括减速器和驱动电机2011，由减速器承载重量，承载性较差；其借用新型的支撑板可以相对方向进行左右摇摆，但在地面不平行走时出现一高一低的情况时，轮胎不能同时着地，平衡性较差；另外。

又如专利号CN202222395854所提出的一种舵轮，第一，在驱动机构201中，驱动电机2011直接连接到行走轮上，使驱动电机2011进行承载，承载小且易损坏驱动电机2011。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种线控底盘的悬架及驱动组件，该装置采用轮边电机、减速机、轮毂轴承的单元方式的结构进行驱动，避免驱动部件承重，悬架机构用单纵臂独立悬架，上固定臂外观整体为底侧带弧形的衍架结构，具有高强度和高刚度的特点；增大承载性能。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术手段：

一种线控底盘的悬架及驱动组件，包括驱动机构、悬架机构，驱动机构连接设置在悬架机构上，所述的驱动机构包括驱动电机、减速机、延长法兰盘、制动安装板、制动卡钳、轮毂轴承、制动盘；驱动电机、减速机驱动轮毂轴承，轮毂轴承上连接设置制动盘，制动卡钳连接在制动盘边侧，制动卡钳受驱动与制动盘配合刹车；所述的悬架机构包括减震器、摆臂、上固定臂；减震器设置在摆臂、上固定臂的一侧，减震器的顶端与上固定臂铰接连接，减震器的底端与摆臂铰接连接；摆臂位于轮胎内侧，摆臂设有安装腔体，安装腔体内设置减速机，安装腔体两侧设有连接部，连接部用于连接固定驱动机构；上固定臂设置在摆臂上部，上固定臂的一端与摆臂的一侧铰接连接；上固定臂的另一端与减震器的顶端铰接连接；上固定臂朝向摆臂的一侧设有弧形转动配合部，弧形转动配合部在摆臂、减震器减震工作过程中，容纳配合摆臂的转动。

本实用新型，驱动机构采用轮边设置的驱动电机、减速机、轮毂轴承的驱动机构的驱动技术，输出扭矩大且可根据承载要求选用不同的速比电机。轮毂轴承可以按承载定制化设计，满足不同需求，除此之外，轮毂轴承还起到整车承载的作用，可以使减速机输出轴只承受扭矩，不承受弯矩，提高减速机的使用寿命。所述的制动卡钳和制动盘可以实现行车制动，使得此线控底盘可以在户外行驶；悬架机构的上固定臂的一端与摆臂的一侧铰接连接；上固定臂的另一端与减震器的顶端铰接连接；上固定臂朝向摆臂的一侧设有弧形转动配合部，弧形转动配合部在摆臂、减震器减震工作过程中，容纳配合摆臂的转动；上述设计充分利用了悬架机构空间，使本组件结构更紧凑；上固定臂外观整体为底侧带弧形的衍架结构，具有高强度和高刚度的特点；增大承载性能。

采用上述技术方案的本实用新型，与现有技术相比，其突出的特点是：

避免驱动部件承重，且具有高强度和高刚度的特点，增大承载性能。

进一步的优选技术方案如下：

所述的驱动机构设有延长法兰盘，延长法兰盘与悬架机构连接设置在悬架机构的一侧，制动盘安装在轮毂轴承上，制动安装板焊接在延长法兰盘，制动卡钳位于制动盘上方并通过制动安装板固定。

所述的减速机包括一级太阳轮轴、一级太阳轮、一级行星轮、一级行星架、二级太阳轮、二级行星轮、二级行星架；减速机的一级太阳轮轴的外花键与驱动电机旋转中心轴通过末端的内花键与相啮合，在驱动电机内部的旋转中心轴转动时，减速机的一级太阳轮轴作为输入轴，其两端分别连接驱动电机输出端和一级太阳轮，一级太阳轮轴转动带动一级太阳轮转动，一级太阳轮与多个一级行星轮相啮合，通过齿轮传动将转速进行一级降低；一级行星轮与一级行星架固定连接，两者转速相同，而一级行星架与二级太阳轮同轴心固定，二级太阳轮与二级行星轮的转速相同，二级太阳轮与多个二级行星轮相啮合，通过齿轮传动将转速进行二级降低，二级行星轮与二级行星架固定连接，两者转速相同，实现了二级减速；二级行星架输出轴的外花键与轮毂轴承的内花键相啮合，通过二级行星架输出轴把二级减速后的转速传递给了轮毂轴承，带动轮毂轴承转动。

所述的悬架机构还设有连接销、套筒一、套筒二、自润滑耐磨衬套，上固定臂通过连接销与摆臂铰接连接套筒一与连接销同轴心安装固定，自润滑耐磨衬套位于套筒一与连接销二者之间；悬架机构连接部间隔设置多个套筒二，连接部通过套筒二、螺栓连接驱动电机、减速机；驱动电机、减速机在连接处设置有法兰盘，法兰盘上设置螺孔。

附图说明

图1为本实用新型应用所涉及的一种全向全地形线控底盘整体结构示意图。

图2为本实用新型应用所涉及的重载单纵臂驱动单元（不包括轮胎）三视图。

图3为本实用新型的驱动机构（不包括轮胎）爆炸结构示意图。

图4为本实用新型的减速机剖视图。

图5为本实用新型应用所涉及的重载单纵臂驱动单元的转向机构爆炸结构示意图。

图6为本实用新型悬架机构结构示意图。

图7为本实用新型应用所涉及的全向全地形线控底盘车架机构结构示意图。

图8为本实用新型所涉及的全向全地形线控底盘车直线行走姿态示意图。

图9为本实用新型所涉及的全向全地形线控底盘车横向行走姿态示意图。

图10为本实用新型所涉及的全向全地形线控底盘车四轮同角度倾斜行走姿态示意图。

图11为本实用新型所涉及的全向全地形线控底盘车小半径转弯姿态示意图。

图12为本实用新型所涉及的全向全地形线控底盘车原地转向姿态示意图。

附图标记说明：

车架机构1：车体101、连接端盖102；

重载单纵臂驱动单元2：驱动机构201、转向机构202、悬架机构203；

驱动机构201：驱动电机2011、减速机2012、延长法兰盘2013、制动安装板2014、制动卡钳2015、轮毂轴承2016、制动盘2017；

减速机2012：一级太阳轮轴-20121、一级太阳轮-20122、一级行星轮-20123、一级行星架-20124、二级太阳轮-20125、二级行星轮-20126、二级行星架-20127；

转向机构202：转向电机2021、连接扣盖2022、端盖2023、蜗杆2024、蜗轮2025、转向安装板2026；

悬架机构203：减震器2031、摆臂2032、上固定臂2033、连接销2034、套筒一2035、套筒二2036、自润滑耐磨衬套2037。

具体实施方式

下面结合实施例，进一步说明本实用新型。

参见图2、图6可知，本实用新型的一种线控底盘的悬架及驱动组件，由驱动机构201、悬架机构203组成；所述的驱动机构201包括驱动电机2011、减速机2012、延长法兰盘2013、制动安装板2014、制动卡钳2015、轮毂轴承2016、制动盘2017；驱动电机2011、减速机2012驱动轮毂轴承2016，轮毂轴承2016上连接设置制动盘2017，制动卡钳2015连接在制动盘2017边侧，制动卡钳2015受驱动与制动盘2017配合刹车；所述的悬架机构203包括减震器2031、摆臂2032、上固定臂2033；减震器2031设置在摆臂2032、上固定臂2033的一侧，减震器2031的顶端与上固定臂2033铰接连接，减震器2031的底端与摆臂2032铰接连接；摆臂2032位于轮胎内侧，摆臂2032设有安装腔体，安装腔体内设置减速机2012，安装腔体两侧设有连接部，连接部用于连接固定驱动机构201；上固定臂2033设置在摆臂2032上部，上固定臂2033的一端与摆臂2032的一侧铰接连接；上固定臂2033的另一端与减震器2031的顶端铰接连接；上固定臂2033朝向摆臂2032的一侧设有弧形转动配合部，弧形转动配合部在摆臂2032、减震器2031减震工作过程中，容纳配合摆臂2032的转动。

参见图1可知，本实用新型应用所涉及的一种用于重载运输的全向全地形线控底盘，由重载单纵臂驱动单元2、车架机构1组成。

参见图2可知，所述的重载单纵臂驱动单元2由本组件的驱动机构201、悬架机构203、转向机构202组成；驱动机构201连接设置在悬架机构203上，悬架机构203的顶端连接设置转向机构202，驱动机构201工作使车架机构1运动，转向机构202工作使悬架机构203带动驱动机构201的转向。

参见图3可知，所述的驱动机构201由驱动电机2011、减速机2012、延长法兰盘2013、制动安装板2014、制动卡钳2015、轮毂轴承2016、制动盘2017组成。

驱动电机2011、减速机2012驱动轮毂轴承2016，轮毂轴承2016上连接设置制动盘2017，制动卡钳2015连接在制动盘2017边侧，制动卡钳2015受驱动与制动盘2017配合刹车。

驱动机构201设有延长法兰盘2013，延长法兰盘2013与悬架机构203连接设置在悬架机构203的一侧，制动盘2017安装在轮毂轴承2016上，制动安装板2014焊接在延长法兰盘2013，制动卡钳2015位于制动盘2017上方，通过制动安装板2014固定。

所述的驱动机构201采用轮边设置的驱动电机2011、减速机2012、轮毂轴承2016的驱动机构的驱动技术，输出扭矩大且可根据承载要求选用不同的速比电机。

所述的轮毂轴承2016可以按承载定制化设计，满足不同需求，除此之外，轮毂轴承2016还起到整车承载的作用，可以使减速机2012输出轴只承受扭矩，不承受弯矩，提高减速机2012的使用寿命。

所述的制动卡钳2015和制动盘2017可以实现行车制动，使得此线控底盘可以在户外行驶。

参见图4可知，所述的减速机2012由一级太阳轮轴20121、一级太阳轮20122、一级行星轮20123、一级行星架20124、二级太阳轮20125、二级行星轮20126、二级行星架20127组成。

减速机2012的一级太阳轮轴20121的外花键与驱动电机2011旋转中心轴通过末端的内花键与相啮合，在驱动电机2011内部的旋转中心轴转动时，减速机2012的一级太阳轮轴20121作为输入轴，其两端分别连接驱动电机2011输出端和一级太阳轮20122，一级太阳轮轴20121转动带动一级太阳轮20122转动，一级太阳轮20122与多个一级行星轮20123相啮合，通过齿轮传动将转速进行一级降低；一级行星轮20123与一级行星架20124固定连接，两者转速相同，而一级行星架20124与二级太阳轮20125同轴心固定，二级太阳轮20125与二级行星轮20126的转速相同，二级太阳轮20125与多个二级行星轮20126相啮合，通过齿轮传动将转速进行二级降低，二级行星轮20126与二级行星架20127固定连接，两者转速相同，实现了二级减速；二级行星架20127输出轴的外花键与轮毂轴承2016的内花键相啮合，通过二级行星架20127输出轴把二级减速后的转速传递给了轮毂轴承2016，带动轮毂轴承2016转动。

减速机2012可以实现多级减速，通过不同齿数的齿轮组合来实现不同减速比，减速机可根据承载要求配置不同型号电机，可以有效降低电机的输出转速，以提高输出的扭矩。

参见图5可知，转向机构202由转向电机2021、连接扣盖2022、端盖2023、蜗杆2024、蜗轮2025、转向安装板2026组成。

连接扣盖2022位于车架下方，通过螺栓与车架机构1中的连接端盖102连接，蜗杆2024与连接扣盖2022内侧同轴心配合且对称放置布置，并通过两侧设有的端盖2023进行轴向限位，转向电机2021安装在一个端盖2023处，蜗轮2025位于连接扣盖2022的下方，蜗轮2025内圈通过螺栓与连接端盖102进行连接，转向安装板2026位于蜗轮2025下方，通过螺栓与蜗轮2025外圈进行连接；蜗杆2024在转动电机的带动下转动，可以带动蜗轮2025实现整周转动，在转向安装板2026的带动下使整个重载单纵臂驱动单元2方向改变，可以实现整车360度转向。

转向机构202回转中心位于轮胎内侧，其优点有以下几点：

（1）可以有效降低整车高度。

（2）可以增加线控底盘的横向轮距，增加了线控底盘的灵活性，提高线控底盘的稳定性。

（3）相对于回转中心在轮胎质心正上方的情形相比，在回转中心同等高度情况下，本实用新型所涉及的回转中心在轮胎质心一侧，对轮胎无干涉，可以适用于不同轮径的轮胎。

连接扣盖2022，既可以使重载单纵臂驱动单元2与车架进行连接，又可以对蜗轮2025、蜗杆2024进行密封，避免灰尘等异物进入蜗轮2025蜗杆2024齿槽，影响传动效率，且可以延长其使用寿命。

蜗轮2025、蜗杆2024转向可以利用自身特性实现自锁效应提高车辆转向稳定性。

所述蜗轮2025为回转轴承外带有齿槽的部件，回转轴承的该部分作为蜗轮2025，可以保证回转轴承的外圈部分的蜗轮2025在转动时保持回转轴承的内圈不转。

所述转向电机2021位置是通过连接扣盖2022与车架机构1中的连接端盖102连接固定在一起的，可以避免在转向过程中出现“缠线”现象。

参见图6所示，所述的悬架机构203由减震器2031、摆臂2032、上固定臂2033、连接销2034、套筒一2035、套筒二2036、自润滑耐磨衬套2037组成。

减震器2031设置在摆臂2032、上固定臂2033的一侧，减震器2031的顶端与上固定臂2033铰接连接，减震器2031的底端与摆臂2032铰接连接；

摆臂2032位于轮胎内侧，摆臂2032设有安装腔体，安装腔体内设置减速机2012，安装腔体两侧设有连接部，连接部用于连接固定驱动机构201；

上固定臂2033设置在摆臂2032上部，上固定臂2033的一端与摆臂2032的一侧铰接连接；上固定臂2033的另一端与减震器2031的顶端铰接连接；上固定臂2033朝向摆臂2032的一侧设有弧形转动配合部，弧形转动配合部在摆臂2032、减震器2031减震工作过程中，足以容纳配合摆臂2032的转动。

悬架机构203通过摆臂2032与驱动机构201的延长法兰盘2013连接。

上固定臂2033通过连接销2034与摆臂2032铰接连接。

悬架机构203还设有套筒一2035、套筒二2036、自润滑耐磨衬套2037，套筒一2035与连接销2034同轴心安装固定，自润滑耐磨衬套2037位于套筒一2035与连接销2034二者之间；悬架机构203连接部间隔设置多个套筒二2036，连接部通过套筒二2036、螺栓连接驱动电机2011、减速机2012；驱动电机2011、减速机2012在连接处设置有法兰盘，法兰盘上设置螺孔。

延长法兰盘2013固定于摆臂2032的右侧，轮毂轴承2016通过螺栓连接在延长法兰盘2013的右侧。

悬架机构203采用单纵臂独立悬架，结构简单，重量轻，占用空间小，使线控底盘的重量及体积有效降低，且当轮胎跳动时不改变轮胎的侧倾角，减少轮胎单侧摩擦损害。

减震链接垂直设置，可以减小占用的横向空间，空间利用效率高，使传递的有效力力更加直接且沿减震链接轴线方向受力更加均匀，减震效果更加明显，保持线控底盘在行驶过程的稳定性和平滑性。

摆臂2032上设置有容纳腔，用于安装减速机2012且可以有效提高其刚度。

套筒二2036除承受载重力的作用外，还对减速机2012起到限位作用，

上固定臂2033外观呈底侧为弧形的衍架结构，具有高强度和高刚度的特点；且便于和摆臂2032配合。

上固定臂2033与摆臂2032连接处采用连接销2034固定，由连接销2034承受转向力矩，连接销2034外侧的套筒一2035刚度和强度较大，可以使连接销2034可以承受更大的力矩，连接销2034可以起到导向作用。

悬架机构203，驱动电机2011轴心位于减震的下连接支点与摆臂和上固定臂的旋转副之间，且该轴心与轮胎旋转轴同轴配合，由杠杆原理可以得出结论：减震有效承受力远远小于轮胎所承受的力，可以有效提高减震链接承载。

自润滑耐磨衬套2037内部材料为石墨，耐磨性好，且在连接销2034与自润滑耐磨衬套2037摩擦时会使石墨碎屑掉落起到润滑的作用。且便于更换。

悬架机构203采用导向与减震分离的结构设计，可以提高车辆转向的精度和灵活性，降低悬架转向时的惯性，增加转向的精确度和平滑性。

参见图7可知，车架机构1包括车体101、连接端盖102，所述车体101位于线控底盘的顶端，在其四角位置通过焊接固定四个连接端盖102，用于连接重载单纵臂驱动单元2。

车架机构1采用四轮独立悬架，可以实现全地形行驶。

车体101多处采用三角形结构，增加了车体101结构的稳定性和强度，可以使线控底盘在承受载荷、抵抗变形和应对冲击时更加稳定和可靠。

连接端盖102通过合理设计，不仅可以使车架机构1与下方重载单纵臂驱动单元2较好连接，还可以使车体101更加紧凑，提高车体101的空间利用率、稳定性和强度。

参见图8-图12可知，线控底盘具有多种姿态，实现不同的转向要求：直线行走、横向行走、四轮同角度倾斜行走、小半径转弯、原地转向

本实施例的工作原理如下：

第一：线控底盘驱动控制：驱动电机2011旋转中心轴通过末端的内花键与减速机2012的一级太阳轮轴20121的外花键相啮合，在驱动电机2011内部的旋转中心轴转动时，减速机2012的一级太阳轮轴20121作为输入轴，其两端分别连接驱动电机2011输出端和一级太阳轮20122，带动一级太阳轮20122转动，一级太阳轮20122与多个一级行星轮20123相啮合，通过齿轮传动将转速进行一级降低；一级行星轮20123与一级行星架20124固定连接，两者转速相同，而一级行星架20124与二级太阳轮20125同轴心固定，所以二级太阳轮20125与一级行星架20126的转速相同，二级太阳轮20125与多个二级行星轮20126相啮合，通过齿轮传动将转速进行二级降低，二级行星轮20126与二级行星架20127固定连接，两者转速相同，实现了二级减速。因为二级行星架20127输出轴的外花键与轮毂轴承2016的内花键相啮合，所以最后通过二级行星架20127输出轴把二级减速后的转速传递给了轮毂轴承2016，带动轮毂轴承2016转动。当驱动电机2011开始工作时，驱动电机2011输出轴输出的旋转动力通过花键传递到减速机2012的输入轴，当减速机2012接收到来自驱动电机2011的动力后开始进行减速转换，实现二级减速，将高速低扭转动力转换为低速高扭矩输出到减速机2012输出轴上，并通过花键将高速低扭矩输出到轮毂轴承2016上，使轮毂轴承2016外圈转动带动轮胎转动完成驱动。要使线控底盘减速或者制动时，液压油通过刹车系统，推动制动卡钳2015的活塞，使制动卡钳2015卡死在制动盘2017上，使得制动卡钳2015和制动盘2017摩擦，完成刹车和减速。

第二：线控底盘转向控制：通过转向电机2021驱动带动蜗杆2024进行自转。蜗轮2025与蜗杆2024进行啮合，当蜗杆2024转动时带动蜗轮2025转动，蜗轮2025带动转向安装板2026转动，转向安装板2026与上固定臂2033焊接，上固定臂2033与摆臂2032通过连接销2034连接，摆臂2032的安装腔体内放置减速机2012，转向安装板2026转动时带动上固定臂2033进行旋转，上固定臂2033借助连接销2034带动摆臂2032旋转从而带动减速机2012转动，从而带动轮胎转动，自此，单个重载单纵臂驱动单元2完成转向，蜗轮蜗杆可以实现大角度转向。线控底盘采用四轮独立悬架，四个重载单纵臂驱动单元2可以独立控制，可以通过线控底盘姿态调整完成360度全向行驶。

以上所述仅为本实用新型较佳可行的实施例而已，并非因此局限本实用新型的权利范围，凡运用本实用新型说明书及附图内容所作的等效变化，均包含于本实用新型的权利范围之内。

Claims (4)

1.一种线控底盘的悬架及驱动组件，包括驱动机构（201）、悬架机构（203），驱动机构（201）连接设置在悬架机构（203）上，其特征在于：

所述的驱动机构（201）包括驱动电机（2011）、减速机（2012）、延长法兰盘（2013）、制动安装板（2014）、制动卡钳（2015）、轮毂轴承（2016）、制动盘（2017）；驱动电机（2011）、减速机（2012）驱动轮毂轴承（2016），轮毂轴承（2016）上连接设置制动盘（2017），制动卡钳（2015）连接在制动盘（2017）边侧，制动卡钳（2015）受驱动与制动盘（2017）配合刹车；

所述的悬架机构（203）包括减震器（2031）、摆臂（2032）、上固定臂（2033）；减震器（2031）设置在摆臂（2032）、上固定臂（2033）的一侧，减震器（2031）的顶端与上固定臂（2033）铰接连接，减震器（2031）的底端与摆臂（2032）铰接连接；摆臂（2032）位于轮胎内侧，摆臂（2032）设有安装腔体，安装腔体内设置减速机（2012），安装腔体两侧设有连接部，连接部用于连接固定驱动机构（201）；上固定臂（2033）设置在摆臂（2032）上部，上固定臂（2033）的一端与摆臂（2032）的一侧铰接连接；上固定臂（2033）的另一端与减震器（2031）的顶端铰接连接；上固定臂（2033）朝向摆臂（2032）的一侧设有弧形转动配合部，弧形转动配合部在摆臂（2032）、减震器（2031）减震工作过程中，容纳配合摆臂（2032）的转动。

2.根据权利要求1所述的线控底盘的悬架及驱动组件，其特征在于：所述的驱动机构（201）设有延长法兰盘（2013），延长法兰盘（2013）与悬架机构（203）连接设置在悬架机构（203）的一侧，制动盘（2017）安装在轮毂轴承（2016）上，制动安装板（2014）焊接在延长法兰盘（2013），制动卡钳（2015）位于制动盘（2017）上方并通过制动安装板（2014）固定。

3.根据权利要求1所述的线控底盘的悬架及驱动组件，其特征在于：所述的减速机（2012）包括一级太阳轮轴（20121）、一级太阳轮（20122）、一级行星轮（20123）、一级行星架（20124）、二级太阳轮（20125）、二级行星轮（20126）、二级行星架（20127）；减速机（2012）的一级太阳轮轴（20121）的外花键与驱动电机（2011）旋转中心轴通过末端的内花键与相啮合，在驱动电机（2011）内部的旋转中心轴转动时，减速机（2012）的一级太阳轮轴（20121）作为输入轴，其两端分别连接驱动电机（2011）输出端和一级太阳轮（20122），一级太阳轮轴（20121）转动带动一级太阳轮（20122）转动，一级太阳轮（20122）与多个一级行星轮（20123）相啮合，通过齿轮传动将转速进行一级降低；一级行星轮（20123）与一级行星架（20124）固定连接，两者转速相同，而一级行星架（20124）与二级太阳轮（20125）同轴心固定，二级太阳轮（20125）与二级行星轮（20126）的转速相同，二级太阳轮（20125）与多个二级行星轮（20126）相啮合，通过齿轮传动将转速进行二级降低，二级行星轮（20126）与二级行星架（20127）固定连接，两者转速相同，实现了二级减速；二级行星架（20127）输出轴的外花键与轮毂轴承（2016）的内花键相啮合，通过二级行星架（20127）输出轴把二级减速后的转速传递给了轮毂轴承（2016），带动轮毂轴承（2016）转动。

4.根据权利要求1所述的线控底盘的悬架及驱动组件，其特征在于：所述的悬架机构（203）还设有连接销（2034）、套筒一（2035）、套筒二（2036）、自润滑耐磨衬套（2037），上固定臂（2033）通过连接销（2034）与摆臂（2032）铰接连接套筒一（2035）与连接销（2034）同轴心安装固定，自润滑耐磨衬套（2037）位于套筒一（2035）与连接销（2034）二者之间；悬架机构（203）连接部间隔设置多个套筒二（2036），连接部通过套筒二（2036）、螺栓连接驱动电机（2011）、减速机（2012）；驱动电机（2011）、减速机（2012）在连接处设置有法兰盘，法兰盘上设置螺孔。