CN220641579U - 一种长轴移动桁架装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种长轴移动桁架装置，涉及工业机器人技术领域。设有相邻的加工工位和停靠工位，加工工位和停靠工位一侧设有移动机构，移动机构设有抓取机构，所述加工工位设置有机架以及平台，设有纵向长轴，移动机构设有纵向机构、横向机构和竖向机构，横向机构一侧与纵向长轴、纵向机构的中部活动连接，横向机构的中部与竖向机构的一侧活动连接，竖向机构中部活动连接抓取机构的末端，纵向机构、横向机构和竖向机构一体设置于平台上侧，以减少横向机构和竖向机构的纵向移位和调节距离。

Description

一种长轴移动桁架装置

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别是，一种长轴移动桁架装置。

背景技术

常规的桁架机械手是横向X轴和竖直Z轴组合，Y轴作为料库轴（外部轴）放置在横梁底下。横向X轴竖直Z轴组合的固定结构不能进行纵向调整，加工设备因长时间加工可能会导致移位，此时需要重新调整桁架机械手与加工设备的相对位置，保证桁架机械手能顺利的将工件放置到加工设备卡盘上，不能进行纵向调整，使调整的难度增大，并且不能快速恢复，影响生产。

实用新型内容

本实用新型公开了一种长轴移动桁架装置，用于解决料库轴使用移位的问题。

本实用新型提供如下解决方案：

一种长轴移动桁架装置，设有相邻的加工工位和停靠工位，加工工位和停靠工位一侧设有移动机构，移动机构设有抓取机构，抓取机构在加工工位和停靠工位之间自动进料和卸料，

所述加工工位设置有机架以及位于机架一侧的平台，设有沿机架上侧长边设置的纵向长轴，

移动机构设有纵向机构、横向机构和竖向机构，横向机构一侧与纵向长轴、纵向机构的中部活动连接，以获取移动机构在纵向的移动调节，横向机构的中部与竖向机构的一侧活动连接，以获取竖向机构在横向的位置调节，竖向机构中部活动连接抓取机构的末端，以使抓取机构另一端具有横向、纵向和竖向的位置移动，纵向机构、横向机构和竖向机构一体设置于平台上侧，以减少横向机构和竖向机构的纵向移位和调节距离。

优选的，所述加工工位设有第一工位和第二工位，抓取机构用于实现第一工位和第二工位之间的位置切换。

优选的，基于所述第一工位和第二工位外侧设有防护装置，所述防护装置与抓取机构无线连接，用于实现加工工位的人工操作与抓取机构末端的有效隔离。

优选的，所述防护装置包括安全光栅，用于获取操作感应信号，安全光栅发送操作感应信号到竖向机构，以停止平台的竖向移动。

优选的，设有调节机构，机架还设有沿纵向长轴纵向滑动的横向轴和基于横向轴竖向滑动的竖向轴，通过调节机构活动连接纵向长轴、横向轴和竖向轴，所述调节机构包括：

定向滑轨，基于移动机构移动方向设置，分别用于滑动连接纵向机构、横向机构和竖向机构；

第一滑动块，一侧连接纵向机构，另一侧连接横向轴；

第二滑动块，一侧连接横向机构，另一侧连接竖向轴。

优选的，定向滑轨包括安置于纵向长轴、横向轴或竖向轴长度方向上的双轨结构，分别用于限位支撑纵向机构、横向机构和竖向机构。

优选的，纵向机构和横向机构设有移动齿条和电机，纵向长轴和横向轴设有侧板，移动齿条一侧与侧板固定连接，移动齿条另一侧与电机驱动连接，第一滑动块或第二滑动块与电机固定连接，通过电机带动第一滑动块/第二滑动块在纵向长轴/横向轴上来回移动。

优选的，纵向机构和横向机构一侧设有筋板，筋板一侧与电机固定连接，筋板另一侧设有斜三角板，斜三角板与第一滑动块/第二滑动块固定连接。

优选的，竖向轴设有围绕的保护罩。

采用本实用新型的技术方案，具有如下有益效果：

本实用新型中长轴移动桁架装置可以直接在加工工位上纵向移动，进一步提供了对加工工位纵向方位的控制参数，结合加工设备自身的纵向信息，方便快速实现桁架机械手与加工设备的对位，同时增加的对位控制还可以进一步减少加工设备与加工工位之间的误差，有利于提高加工精度；

所述移动桁架装置的平台还使用了安全光栅，保证人工伸手取放工件时，桁架竖向上不会向下运行，提供了操作的安全性。

附图说明

图1 为本实用新型的一种长轴移动桁架装置的正面结构示意图。

图2为本实用新型的一种长轴移动桁架装置的侧面结构示意图。

图3 为本实用新型的一种长轴移动桁架装置的移动机构的结构示意图。

图4 为本实用新型的一种长轴移动桁架装置的移动机构的结构示意图。

图中，100、移动机构；110、纵向机构；120、横向机构；130、竖向机构；200、抓取机构；300、机架；310、平台；320、纵向长轴；330、横向轴；340、竖向轴；410、定向滑轨；420、第一滑动块；430、第二滑动块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体式连接；可以是机械连接，也可以是电连接；机械连接可以是焊接、铆接、螺纹连接或法兰连接等；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例一：下面结合附图1-4对本实用新型进行具体描述，

一种长轴移动桁架装置，设有相邻的加工工位和停靠工位，加工工位和停靠工位一侧设有移动机构100，移动机构100设有抓取机构200，抓取机构200在加工工位和停靠工位之间自动进料和卸料，

所述加工工位设置有机架300以及位于机架300一侧的平台310，设有沿机架300上侧长边设置的纵向长轴320，

移动机构100设有纵向机构110、横向机构120和竖向机构130，横向机构120一侧与纵向长轴320、纵向机构110的中部活动连接，以获取移动机构100在纵向的移动调节，横向机构120的中部与竖向机构130的一侧活动连接，以获取竖向机构130在横向的位置调节，竖向机构130中部活动连接抓取机构200的末端，以使抓取机构200另一端具有横向、纵向和竖向的位置移动，纵向机构110、横向机构120和竖向机构130一体设置于平台310上侧，以减少横向机构120和竖向机构130的纵向移位和调节距离。

在一个可选的实施例中，所述加工工位设有第一工位和第二工位，抓取机构200用于实现第一工位和第二工位之间的位置切换。

在一个可选的实施例中，基于所述第一工位和第二工位外侧设有防护装置，所述防护装置与抓取机构200无线连接，用于实现加工工位的人工操作与抓取机构200末端的有效隔离。

在一个可选的实施例中，所述防护装置包括安全光栅，用于获取操作感应信号，安全光栅发送操作感应信号到竖向机构130，以停止平台310的竖向移动。

在一个可选的实施例中，设有调节机构，机架300还设有沿纵向长轴320纵向滑动的横向轴330和基于横向轴330竖向滑动的竖向轴340，通过调节机构活动连接纵向长轴320、横向轴330和竖向轴340，所述调节机构包括：

定向滑轨410，基于移动机构100移动方向设置，分别用于滑动连接纵向机构110、横向机构120和竖向机构130；

第一滑动块420，一侧连接纵向机构110，另一侧连接横向轴330；

第二滑动块430，一侧连接横向机构120，另一侧连接竖向轴340。

在一个可选的实施例中，定向滑轨410包括安置于纵向长轴320、横向轴330或竖向轴340长度方向上的双轨结构，分别用于限位支撑纵向机构110、横向机构120和竖向机构130。

在一个可选的实施例中，纵向机构110和横向机构120设有移动齿条和电机，纵向长轴320和横向轴330设有侧板，移动齿条一侧与侧板固定连接，移动齿条另一侧与电机驱动连接，第一滑动块420或第二滑动块430与电机固定连接，通过电机带动第一滑动块420/第二滑动块430在纵向长轴320/横向轴330上来回移动。

在一个可选的实施例中，纵向机构110和横向机构120一侧设有筋板，筋板一侧与电机固定连接，筋板另一侧设有斜三角板，斜三角板与第一滑动块420/第二滑动块430固定连接。

在一个可选的实施例中，竖向轴340设有围绕的保护罩。

采用本实用新型的技术方案，具有如下有益效果：

本实用新型中长轴移动桁架装置可以直接在加工工位上纵向移动，进一步提供了对加工工位纵向方位的控制参数，结合加工设备自身的纵向信息，方便快速实现桁架机械手与加工设备的对位，同时增加的对位控制还可以进一步减少加工设备与加工工位之间的误差，有利于提高加工精度；

所述移动桁架装置的平台还使用了安全光栅，保证人工伸手取放工件时，桁架竖向上不会向下运行，提供了操作的安全性。

尽管本实用新型的描述已经相当详尽且特别对几个所述实施例进行了描述，但其并非旨在局限于任何这些细节或实施例或任何特殊实施例，而是应当将其视作是通过参考所附权利要求考虑到现有技术为这些权利要求提供广义的可能性解释，从而有效地涵盖本实用新型的预定范围。此外，上文以实用新型人可预见的实施例对本实用新型进行描述，其目的是为了提供有用的描述，而那些目前尚未预见的对本实用新型的非实质性改动仍可代表本实用新型的等效改动。

以上所述，只是本实用新型的较佳实施例而已，本实用新型并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本实用新型的技术效果，都应属于本实用新型的保护范围。在本实用新型的保护范围内其技术方案和/或实施方式可以有各种不同的修改和变化。

Claims (9)

1.一种长轴移动桁架装置，设有相邻的加工工位和停靠工位，加工工位和停靠工位一侧设有移动机构（100），移动机构（100）设有抓取机构（200），抓取机构（200）在加工工位和停靠工位之间自动进料和卸料，其特征在于，

所述加工工位设置有机架（300）以及位于机架（300）一侧的平台（310），设有沿机架（300）上侧长边设置的纵向长轴（320），

移动机构（100）设有纵向机构（110）、横向机构（120）和竖向机构（130），横向机构（120）一侧与纵向长轴（320）、纵向机构（110）的中部活动连接，以获取移动机构（100）在纵向的移动调节，横向机构（120）的中部与竖向机构（130）的一侧活动连接，以获取竖向机构（130）在横向的位置调节，竖向机构（130）中部活动连接抓取机构（200）的末端，以使抓取机构（200）另一端具有横向、纵向和竖向的位置移动，纵向机构（110）、横向机构（120）和竖向机构（130）一体设置于平台（310）上侧，以减少横向机构（120）和竖向机构（130）的纵向移位和调节距离。

2.根据权利要求1所述的一种长轴移动桁架装置，其特征在于，所述加工工位设有第一工位和第二工位，抓取机构（200）用于实现第一工位和第二工位之间的位置切换。

3.根据权利要求2所述的一种长轴移动桁架装置，其特征在于，基于所述第一工位和第二工位外侧设有防护装置，所述防护装置与抓取机构（200）无线连接，用于实现加工工位的人工操作与抓取机构（200）末端的有效隔离。

4.根据权利要求3所述的一种长轴移动桁架装置，其特征在于，所述防护装置包括安全光栅，用于获取操作感应信号，安全光栅发送操作感应信号到竖向机构（130），以停止平台（310）的竖向移动。

5.根据权利要求1所述的一种长轴移动桁架装置，其特征在于，设有调节机构，机架（300）还设有沿纵向长轴（320）纵向滑动的横向轴（330）和基于横向轴（330）竖向滑动的竖向轴（340），通过调节机构活动连接纵向长轴（320）、横向轴（330）和竖向轴（340），所述调节机构包括：

定向滑轨（410），基于移动机构（100）移动方向设置，分别用于滑动连接纵向机构（110）、横向机构（120）和竖向机构（130）；

第一滑动块（420），一侧连接纵向机构（110），另一侧连接横向轴（330）；

第二滑动块（430），一侧连接横向机构（120），另一侧连接竖向轴（340）。

6.根据权利要求5所述的一种长轴移动桁架装置，其特征在于，定向滑轨（410）包括安置于纵向长轴（320）、横向轴（330）或竖向轴（340）长度方向上的双轨结构，分别用于限位支撑纵向机构（110）、横向机构（120）和竖向机构（130）。

7.根据权利要求6所述的一种长轴移动桁架装置，其特征在于，纵向机构（110）和横向机构（120）设有移动齿条和电机，纵向长轴（320）和横向轴（330）设有侧板，移动齿条一侧与侧板固定连接，移动齿条另一侧与电机驱动连接，第一滑动块（420）或第二滑动块（430）与电机固定连接，通过电机带动第一滑动块（420）/第二滑动块（430）在纵向长轴（320）/横向轴（330）上来回移动。

8.根据权利要求7所述的一种长轴移动桁架装置，其特征在于，纵向机构（110）和横向机构（120）一侧设有筋板，筋板一侧与电机固定连接，筋板另一侧设有斜三角板，斜三角板与第一滑动块（420）/第二滑动块（430）固定连接。

9.根据权利要求1所述的一种长轴移动桁架装置，其特征在于，竖向轴（340）设有围绕的保护罩。