CN220601095U - 巡检索线机器人双检测用翻转机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于桥梁缆索检测领域，涉及一种巡检索线机器人双检测用翻转机构，包括第一翻转件，所述第一翻转件包括驱动杆、直流减速电机、驱动齿轮组以及驱动杆翻转驱动件；所述直流减速电机设置在驱动杆上；所述直流减速电机与驱动齿轮组相连并带动驱动齿轮组绕直流减速电机的轴向转动；所述驱动杆翻转驱动件与驱动杆相连并带动驱动杆翻转。本实用新型提供了一种结构简单以及可拓宽巡检索线机器人的检测范围的巡检索线机器人双检测用翻转机构。

Description

巡检索线机器人双检测用翻转机构

技术领域

本实用新型属于桥梁缆索检测领域，涉及一种翻转机构，尤其涉及一种巡检索线机器人双检测用翻转机构。

背景技术

拉索类桥梁因跨度大、造型美观、经济适用等特点，被广泛应用。斜拉桥尺寸的增大带来了桥梁检测方面的一系列问题，其中对缆索的检测非常重要，缆索是斜拉桥上的主要承重构件，它的可靠性直接影响了桥梁的安全性。为了确保缆索的安全使用，需要定时对缆索的安全性能进行检测和维护。

而现有的巡检索线机器人大都只关注一个检测对象，例如只针对检测斜拉桥拉索或者仅针对高压电线，无法实现一机两用，使用受限。

实用新型内容

为了解决背景技术中存在的上述技术问题，本实用新型提供了一种结构简单以及可拓宽巡检索线机器人的检测范围的巡检索线机器人双检测用翻转机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种巡检索线机器人双检测用翻转机构，其特征在于：所述巡检索线机器人双检测用翻转机构包括第一翻转件，所述第一翻转件包括驱动杆、直流减速电机、驱动齿轮组以及驱动杆翻转驱动件；所述直流减速电机设置在驱动杆上；所述直流减速电机与驱动齿轮组相连并带动驱动齿轮组绕直流减速电机的轴向转动；所述驱动杆翻转驱动件与驱动杆相连并带动驱动杆翻转。

优选地，本实用新型所提供的驱动杆翻转驱动件包括舵机齿轮组以及舵机；所述舵机通过舵机齿轮组与驱动杆相连并带动驱动杆翻转。

优选地，本实用新型所提供的舵机齿轮组包括舵机第一齿轮以及舵机第二齿轮，所述舵机与舵机第一齿轮相连并驱动舵机第一齿轮转动；所述舵机第一齿轮与舵机第二齿轮相啮合；所述舵机第二齿轮与驱动杆相连。

优选地，本实用新型所提供的驱动杆翻转驱动件还包括转动销轴；所述舵机第二齿轮与驱动杆叠加形成整体，所述转动销轴贯穿舵机第二齿轮和驱动杆；所述舵机通过舵机第一齿轮以及舵机第二齿轮带动驱动杆绕转动销轴的轴向翻转。

优选地，本实用新型所提供的第一翻转件还包括弹簧片；所述弹簧片沿驱动杆的轴向设置在驱动杆的端部；所述直流减速电机设置在弹簧片上。

优选地，本实用新型所提供的巡检索线机器人双检测用翻转机构还包括与第一翻转件位置相对称的第二翻转件。

优选地，本实用新型所提供的第二翻转件的结构与第一翻转件的结构完全相同。

优选地，本实用新型所提供的第一翻转件上驱动杆的翻转方向与第二翻转件上驱动杆的翻转方向相反。

优选地，本实用新型所提供的巡检索线机器人双检测用翻转机构还包括第一支撑件、第二支撑件以及锁紧机构；所述第一支撑件与第二支撑件相对设置；所述第一翻转件活动设置在第一支撑件上；所述第二翻转件活动设置在第二支撑件上；所述第一支撑件通过锁紧机构与第二支撑件相连。

优选地，本实用新型所提供的巡检索线机器人双检测用翻转机构还包括第一电动推杆以及第二电动推杆；所述第一电动推杆以及第二电动推杆并行设置在第一支撑件上的顶部以及底部；所述第一支撑件顶部通过第一电动推杆与第二支撑件顶部相连；所述第一支撑件底部通过第二电动推杆与第二支撑件底部相连；所述锁紧机构设置在第一电动推杆和第二支撑件之间以及设置在第二电动推杆与第二支撑件之间；所述锁紧机构包括锁扣以及与锁扣相适配的锁舌。

本实用新型的优点是：

本实用新型提供了一种巡检索线机器人双检测用翻转机构，包括第一翻转件，第一翻转件包括驱动杆、直流减速电机、驱动齿轮组以及驱动杆翻转驱动件；直流减速电机设置在驱动杆上；直流减速电机与驱动齿轮组相连并带动驱动齿轮组绕直流减速电机的轴向转动；驱动杆翻转驱动件与驱动杆相连并带动驱动杆翻转。本实用新型能够通过使舵机转动来使驱动杆处于不同的位置，完成从检测斜拉桥拉索到检测高压电线的自由切换，实现对高压电线以及对斜拉桥拉索的双检测，大大拓宽了单台巡检索线机器人可检测的索线范围，使用非常便利。

附图说明

图1是本实用新型所提供的巡检索线机器人双检测用翻转机构在检测斜拉桥拉索时的简易结构示意图；

图2是本实用新型所提供的巡检索线机器人双检测用翻转机构在检测斜拉桥拉索时(已翻转)的结构示意图；

图3是本实用新型所提供的巡检索线机器人双检测用翻转机构在检测高压电线时的简易结构示意图；

图4是本实用新型所提供的巡检索线机器人双检测用翻转机构在检测高压电线时的侧视结构示意图；

图5是本实用新型所提供的巡检索线机器人双检测用翻转机构在检测斜拉桥拉索时(未翻转)的正视结构示意图；

图6是本实用新型所提供的巡检索线机器人双检测用翻转机构在检测斜拉桥拉索时(未翻转)的侧视结构示意图；

其中：

1-舵机齿轮组；2-舵机卡座；3-舵机；4-第一电动推杆；5-定位筒；6-转动销轴；7-驱动杆；9-弹簧片；10-直流减速电机；11-驱动齿轮组；12-驱动轮；13-斜拉桥拉索；15-锁扣；16-第二电动推杆；18-轴承滚轮；19-勾爪轮；20-高压电线。

具体实施方式

本实用新型提供了一种巡检索线机器人双检测用翻转机构，包括第一翻转件，第一翻转件包括驱动杆7、直流减速电机10、驱动齿轮组11以及驱动杆翻转驱动件；直流减速电机10设置在驱动杆7上；直流减速电机10与驱动齿轮组11相连并带动驱动齿轮组11绕直流减速电机10的轴向转动；驱动杆翻转驱动件与驱动杆7相连并带动驱动杆7翻转。驱动杆翻转驱动件带动驱动杆7翻转，促使驱动杆7处于不同位置，可分别对斜拉桥拉索13以及斜拉桥高压电线20进行巡检作业，可以实现从检测斜拉桥拉索13到检测高压电线20的自由切换，使巡检索线机器人具有一体两用的特点，进一步扩宽了巡检索线机器人的使用范畴。

参见图1，本实用新型所采用的驱动杆翻转驱动件包括舵机齿轮组1以及舵机3；舵机3通过舵机齿轮组1与驱动杆7相连并带动驱动杆7翻转。舵机齿轮组1包括舵机第一齿轮以及舵机第二齿轮，舵机3与舵机第一齿轮相连并驱动舵机第一齿轮转动；舵机第一齿轮与舵机第二齿轮相啮合；舵机第二齿轮与驱动杆7相连。为了能够确保驱动杆7的翻转方向及翻转的顺畅性，本实用新型所提供的驱动杆翻转驱动件还包括转动销轴6，在转动销轴6的外部套装有定位筒5；舵机第二齿轮与驱动杆7叠加形成整体，转动销轴6贯穿舵机第二齿轮和驱动杆7；舵机3通过舵机第一齿轮以及舵机第二齿轮带动驱动杆7绕转动销轴6的轴向翻转。

为了适应斜拉桥拉索13以及高压电线20的位置，本实用新型所提供的第一翻转件还包括弹簧片9；弹簧片9沿驱动杆7的轴向设置在驱动杆7的端部；直流减速电机10设置在弹簧片9上。当斜拉桥拉索13以及高压电线20的位置发生变化时，弹簧片9带动直流减速电机10做出自适应性调整，促使能够对斜拉桥拉索13以及高压电线20进行有效的检测。

参见图1、图2、图3以及图4，巡检索线机器人双检测用翻转机构还包括与第一翻转件位置相对称的第二翻转件。第二翻转件的结构与第一翻转件的结构完全相同。第一翻转件上驱动杆7的翻转方向与第二翻转件上驱动杆7的翻转方向相反。

需要说明的是，本实用新型所提供的巡检索线机器人双检测用翻转机构可单独使用(仅有第一翻转件，直接设置在现有的巡检机器人上，与现有的巡检机器人结合使用)，也可结合使用(包括第一翻转件以及与第一翻转件对称设置的第二翻转件，第一翻转件以及第二翻转件均设置在现有的巡检机器人上，与现有的巡检机器人结合使用)。

此外，参见图4、图5以及图6，本实用新型所提供的巡检索线机器人双检测用翻转机构还包括第一支撑件、第二支撑件以及锁紧机构；第一支撑件与第二支撑件相对设置；第一翻转件活动设置在第一支撑件上；第二翻转件活动设置在第二支撑件上；第一支撑件通过锁紧机构与第二支撑件相连。该实施例提供了能够独自使用的情形，即，不再与现有的巡检机器人结合使用或配合使用，而是采用第一支撑件以及第二支撑件作为支撑件，第一支撑件、第二支撑件以及锁紧机构相当于传统的巡检机器人，但比传统的巡检机器人的结构简单。同时，为了适应不同的直径的斜拉桥拉索13，本实用新型所提供的巡检索线机器人双检测用翻转机构还包括第一电动推杆4以及第二电动推杆16；第一电动推杆4以及第二电动推杆16并行设置在第一支撑件上的顶部以及底部；第一支撑件顶部通过第一电动推杆4与第二支撑件顶部相连；第一支撑件底部通过第二电动推杆16与第二支撑件底部相连；锁紧机构设置在第一电动推杆4和第二支撑件之间以及设置在第二电动推杆16与第二支撑件之间；锁紧机构包括锁扣15以及与锁扣15相适配的锁舌。

参见图6，对本实用新型所提供的巡检索线机器人双检测用翻转机构的工作过程进行详细说明：

在第一翻转件上，转动销轴6贯穿舵机第二齿轮和驱动杆7后并与第一支撑件相连，舵机3通过舵机卡座2设置在驱动杆7上，舵机3的输出端沿驱动杆7的厚度方向贯穿驱动杆7后并与舵机第一齿轮相连，由于舵机第一齿轮与舵机第二齿轮相啮合，因此舵机3在驱动舵机第一齿轮转动时，舵机第一齿轮势必带动舵机第二齿轮同步转动，舵机第二齿轮带动驱动杆7绕转动销轴6的轴向翻转。在驱动杆7的末端沿驱动杆7的轴向设置有弹簧片9，弹簧片9的末端设置有直流减速电机10。流减速电机10与驱动齿轮组11相连并带动驱动齿轮组11绕直流减速电机10的轴向转动。第二翻转件的结构与第一翻转件的结构完全相同，也按上述方式设置在第二支撑件上。将第一支撑件以及第二支撑件套装在斜拉桥拉索13外部后，通过第一电动推杆4以及第二电动推杆16调整第一支撑件和第二支撑件的相对位置，使第一支撑件和第二支撑件牢固支撑在斜拉桥拉索13上，最后通过锁紧机构将第一支撑件和第二支撑件锁紧，形成检测体结构。

示例性的，请继续参见图6，在对斜拉桥拉索13检测时，在驱动齿轮组11上设置驱动轮12，驱动轮12与驱动齿轮组11同步运动，第一翻转件上的驱动轮12和第二翻转件上的驱动轮12相对设置，并且，两个相对设置的驱动轮12与斜拉桥拉索13接触，在流减速电机10的作用下，通过驱动齿轮组11带动驱动轮12转动，驱动轮12沿斜拉桥拉索13所在轴向移动，完成对斜拉桥拉索13的探伤检测。由于在驱动杆7的末端设置有弹簧片9，当斜拉桥拉索13有扭曲或局部变形时，由于弹簧片9所产生的弹力作用，促使两个相对设置的驱动轮12始终与斜拉桥拉索13有良好的接触，即，通过弹簧片9确保了对斜拉桥拉索13的检测效果。

在对与斜拉桥拉索13并行的高压电线20进行检测时，保持本实用新型的结构不变，随后开启舵机3，通过舵机第一齿轮以及舵机第二齿轮带动驱动杆7绕转动销轴6的轴向翻转，促使驱动杆7带动弹簧片9、流减速电机10以及驱动齿轮组11转动至高压电线20处，随后将驱动轮12换下，更换成轴承滚轮18以及勾爪轮19，其结构如图3以及图4所示。其中，勾爪轮19与轴承滚轮18同轴相连并同步运动；驱动齿轮组11与勾爪轮19同步运动。在流减速电机10的作用下，通过驱动齿轮组11带动勾爪轮19绕勾爪轮19的轴向转动，由于勾爪轮19与高压电线20能够有一定的匹配作用，基于摩擦力，勾爪轮19可沿在高压电线20的轴向移动。为了避免高压电线20从勾爪轮19上脱离，采用了星叉状的轴承滚轮18，星叉状的轴承滚轮18在与勾爪轮19同步转动的过程中，可对高压电线20周期性的进行限位(由于星叉状的结构，在转动的过程中，星叉杆周期性的转动在高压电线20外部，对高压电线20限位)，确保对高压电线20的检测效果。同时，由于弹簧片9所产生的弹力作用，促使两个相对设置的驱动轮12始终与高压电线20有良好的接触，即，通过弹簧片9进一步确保了对高压电线20的检测效果。

本实用新型所提供的巡检索线机器人双检测用翻转机构通过使舵机转动来使驱动杆7处于不同的位置，完成从检测斜拉桥拉索13到检测高压电线20的自由切换，实现对高压电线20以及对斜拉桥拉索13的双检测，大大拓宽了单台机器人可检测的索线范围。

Claims (10)

1.一种巡检索线机器人双检测用翻转机构，其特征在于：所述巡检索线机器人双检测用翻转机构包括第一翻转件，所述第一翻转件包括驱动杆（7）、直流减速电机（10）、驱动齿轮组（11）以及驱动杆翻转驱动件；所述直流减速电机（10）设置在驱动杆（7）上；所述直流减速电机（10）与驱动齿轮组（11）相连并带动驱动齿轮组（11）绕直流减速电机（10）的轴向转动；所述驱动杆翻转驱动件与驱动杆（7）相连并带动驱动杆（7）翻转。

2.根据权利要求1所述的巡检索线机器人双检测用翻转机构，其特征在于：所述驱动杆翻转驱动件包括舵机齿轮组（1）以及舵机（3）；所述舵机（3）通过舵机齿轮组（1）与驱动杆（7）相连并带动驱动杆（7）翻转。

3.根据权利要求2所述的巡检索线机器人双检测用翻转机构，其特征在于：所述舵机齿轮组（1）包括舵机第一齿轮以及舵机第二齿轮，所述舵机（3）与舵机第一齿轮相连并驱动舵机第一齿轮转动；所述舵机第一齿轮与舵机第二齿轮相啮合；所述舵机第二齿轮与驱动杆（7）相连。

4.根据权利要求3所述的巡检索线机器人双检测用翻转机构，其特征在于：所述驱动杆翻转驱动件还包括转动销轴；所述舵机第二齿轮与驱动杆（7）叠加形成整体，所述转动销轴贯穿舵机第二齿轮和驱动杆（7）；所述舵机（3）通过舵机第一齿轮以及舵机第二齿轮带动驱动杆（7）绕转动销轴的轴向翻转。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的巡检索线机器人双检测用翻转机构，其特征在于：所述第一翻转件还包括弹簧片（9）；所述弹簧片（9）沿驱动杆（7）的轴向设置在驱动杆（7）的端部；所述直流减速电机（10）设置在弹簧片（9）上。

6.根据权利要求5所述的巡检索线机器人双检测用翻转机构，其特征在于：所述巡检索线机器人双检测用翻转机构还包括与第一翻转件位置相对称的第二翻转件。

7.根据权利要求6所述的巡检索线机器人双检测用翻转机构，其特征在于：所述第二翻转件的结构与第一翻转件的结构完全相同。

8.根据权利要求7所述的巡检索线机器人双检测用翻转机构，其特征在于：所述第一翻转件上驱动杆（7）的翻转方向与第二翻转件上驱动杆（7）的翻转方向相反。

9.根据权利要求8所述的巡检索线机器人双检测用翻转机构，其特征在于：所述巡检索线机器人双检测用翻转机构还包括第一支撑件、第二支撑件以及锁紧机构；所述第一支撑件与第二支撑件相对设置；所述第一翻转件活动设置在第一支撑件上；所述第二翻转件活动设置在第二支撑件上；所述第一支撑件通过锁紧机构与第二支撑件相连。

10.根据权利要求9所述的巡检索线机器人双检测用翻转机构，其特征在于：所述巡检索线机器人双检测用翻转机构还包括第一电动推杆（4）以及第二电动推杆（16）；所述第一电动推杆（4）以及第二电动推杆（16）并行设置在第一支撑件上的顶部以及底部；所述第一支撑件顶部通过第一电动推杆（4）与第二支撑件顶部相连；所述第一支撑件底部通过第二电动推杆（16）与第二支撑件底部相连；所述锁紧机构设置在第一电动推杆（4）和第二支撑件之间以及设置在第二电动推杆（16）与第二支撑件之间；所述锁紧机构包括锁扣（15）以及与锁扣（15）相适配的锁舌。