CN220593204U - 液压壳体上料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及液压壳体上料机械手，包括机械手本体，还包括有安装壳，安装壳内有驱动电机，安装壳端面设置并排有导轨与双螺旋丝杆，双螺旋丝杆两端通过轴承与安装壳端部活动连接，两个夹爪通过导轨镜像对称安装在安装壳端部，且双螺旋丝杆是贯穿两个夹爪的，驱动电机输出端通过皮带与双螺旋丝杆端部连接，带动其转动，使得两个夹爪沿着导轨位移相互靠近或者远离，两个所述夹爪之间还设置有定位器，定位器包括保护壳与视觉探头，保护壳与安装壳连接，视觉探头安装保护壳内。利用驱动电机带动双螺旋丝杆转动带动夹爪相向或者相背运动夹持工件，利用视觉探头获取工件位置，精准定位，确保后续焊接精度，避免焊接偏移错位。

Description

液压壳体上料机械手

技术领域

本实用新型涉及非标自动化设备技术领域，特别是涉及液压壳体上料机械手。

背景技术

液压壳体是用于阀体的主部件，钻孔成型后，需要进行TIG焊接、机器人自动打磨焊疤、基准平面精磨等自动化工序作业，在进行上述工序时，需要搬运机器人对工件进行抓取作业，即将工件从定位托盘放置入焊接机器人中。但是现有的机械手上集成的夹具仅仅只有一个抓取功能，并没有集成精准定位功能，导致放置入焊接变位机内的工件位置存在偏差，导致后续焊接作业的精度下降，因此需要改进。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述问题，提供液压壳体上料机械手。

液压壳体上料机械手，包括机械手本体，还包括有安装壳，所述安装壳安装在机械手本体的转盘上，所述安装壳内置有空腔，所述空腔内安装有驱动电机，所述安装壳端面设置并排有导轨与双螺旋丝杆，所述双螺旋丝杆两端通过轴承与安装壳端部活动连接，两个夹爪通过导轨镜像对称安装在安装壳端部，且双螺旋丝杆是贯穿两个夹爪的，驱动电机输出端通过皮带与双螺旋丝杆端部连接，带动其转动，使得两个夹爪沿着导轨位移相互靠近或者远离，两个所述夹爪之间还设置有定位器，所述定位器包括保护壳与视觉探头，所述保护壳与安装壳连接，所述视觉探头安装保护壳内，所述保护壳前部镂空，且中部对应所述双螺旋丝杆设置有通孔。

优选的，所述安装壳端面还并排设置有LED补光灯，两个所述LED补光灯均是倾斜朝定位器一侧设置的。

优选的，所述安装壳侧面还设置有切削液喷管头。

优选的，所述夹爪相邻一侧面粘附有橡胶垫。

本实用新型的有益之处在于：利用驱动电机带动双螺旋丝杆转动带动夹爪相向或者相背运动夹持工件，并在其上集成了定位器，视觉探头透过工件正中的通孔获取焊接变位机的工件位置，并发送给后台控制器，精准定位工件的位置，确保后续焊接精度，避免焊接偏移错位。

附图说明

图1为其中一实施例液压壳体上料机械手立体示意图；

图2为液压壳体上料机械手爆炸示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1～2所示，液压壳体上料机械手，包括机械手本体100，还包括有安装壳1，所述安装壳1安装在机械手本体100的转盘上，所述安装壳1内置有空腔，所述空腔内安装有驱动电机2，所述安装壳1端面设置并排有导轨11与双螺旋丝杆12，所述双螺旋丝杆12两端通过轴承与安装壳1端部活动连接，两个夹爪3通过导轨11镜像对称安装在安装壳1端部，且双螺旋丝杆12是贯穿两个夹爪3的，驱动电机2输出端通过皮带与双螺旋丝杆12端部连接，带动其转动，使得两个夹爪3沿着导轨11位移相互靠近或者远离，两个所述夹爪3之间还设置有定位器4，所述定位器4包括保护壳41与视觉探头42，所述保护壳41与安装壳1连接，所述视觉探头42安装保护壳41内，所述保护壳41前部镂空，且中部对应所述双螺旋丝杆12设置有通孔411。具体的，工件液压壳体(图中未示出)呈方体状，且其上有管路通孔，机械手本体100采用发那科的六轴机械手，稳定性好，机械手本体100通过转盘与安装壳1连接，旋转调整安装壳1的方位。安装壳1内部封闭式腔体结构，保护驱动电机2，避免其在恶劣工作环境下损坏，驱动电机2输出端贯穿安装壳1的壳体，通过皮带与双螺旋丝杆12连接，带动其转动，双螺旋丝杆12两端的螺纹方向相反，当其转动时，与导轨11卡接的两个夹爪3即可相向或相背运动，进而抓取或松开工件。当抓取工件要方位变位机中进行焊接，切削作业时，启动定位器4，视觉探头42从工件的通孔处精确获知外界位置，并将信息反馈给后台控制器，有后台控制器调整机械手本体100的方位，将工件放置在预设位置，避免工件放置位置错位，导致焊接偏差。保护壳41可用于保护视觉探头42，放置其被其他部件撞击，损坏。

如图1～2所示，所述安装壳1端面还并排设置有LED补光灯5，两个所述LED补光灯5均是倾斜朝定位器4一侧设置的，用于为视觉探头42探照补充光源，精准定位工件安放位置，提高位置的精确度，保证后续焊接作业精度达标。

如图1～2所示，所述安装壳1侧面还设置有喷管头6，用于与切削液管路连通，在变位机中进行切削作业时喷洒切削液，冷却工件并保护刀具。

如图1～2所示，所述夹爪3相邻一侧面粘附有橡胶垫31，与工件两端柔性接触，增大摩擦力，夹取更加稳定，不易掉落。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (4)

1.液压壳体上料机械手，包括机械手本体，其特征在于：还包括有安装壳，所述安装壳安装在机械手本体的转盘上，所述安装壳内置有空腔，所述空腔内安装有驱动电机，所述安装壳端面设置并排有导轨与双螺旋丝杆，所述双螺旋丝杆两端通过轴承与安装壳端部活动连接，两个夹爪通过导轨镜像对称安装在安装壳端部，且双螺旋丝杆是贯穿两个夹爪的，驱动电机输出端通过皮带与双螺旋丝杆端部连接，带动其转动，使得两个夹爪沿着导轨位移相互靠近或者远离，两个所述夹爪之间还设置有定位器，所述定位器包括保护壳与视觉探头，所述保护壳与安装壳连接，所述视觉探头安装保护壳内，所述保护壳前部镂空，且中部对应所述双螺旋丝杆设置有通孔。

2.如权利要求1所述的液压壳体上料机械手，其特征在于：所述安装壳端面还并排设置有LED补光灯，两个所述LED补光灯均是倾斜朝定位器一侧设置的。

3.如权利要求1所述的液压壳体上料机械手，其特征在于：所述安装壳侧面还设置有切削液喷管头。

4.如权利要求1所述的液压壳体上料机械手，其特征在于：所述夹爪相邻一侧面粘附有橡胶垫。