CN220519584U - 一种袋装物料装车码垛机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种袋装物料装车码垛机械臂，涉及物料装车码垛装置技术领域，结构包括安装座，安装座上安装有RV减速机电机一，RV减速机电机一连接机械臂一的一端，机械臂一的另一端安装有RV减速机电机二，RV减速机电机二连接机械臂二的一端，机械臂二的另一端分叉设置有彼此平行的两个安装环一，一个安装环一的外侧安装有RV减速机电机三，RV减速机电机三连接设置于两个安装环一之间的回转座，回转座的中部安装有RV减速机电机四,RV减速机电机四的底部连接运载体投袋器。本实用新型能够有适应较小高度空间，承载能力大，机构简单，特别是一种用于传送生产线上袋装物料自动装车的设备。

Description

一种袋装物料装车码垛机械臂

技术领域

本实用新型涉及物料装车码垛装置技术领域，特别是一种袋装物料装车码垛机械臂。

背景技术

随着工厂自动化程度的深入，减少工业生产过程中粉尘对人体造成伤害，自动装载机获得了广泛使用，但对于部分厂房较矮，车辆装车（码包）高度要求较高，略低于厂房，使得传统机械手臂无法适应较小的空间，同时机械臂承载量要求又较高的场合。所以，一种可折叠、占用空间小、承载大力的机械臂亟待研究。

基于上述情况，我公司研发了一种装车机器人，并于2023年5月17日，申请了1件实用新型专利，申请号为202321192164X，该装置结构如图1-2所示，该装置其中的联结底座81用于安装，上臂驱动组件82的作用是带动上臂83旋转至需要的任意角度；前臂驱动组件84作用是通过花键轴带动齿形链组件85，从而带动前臂86旋转需要的任意角度，采用齿形链组件85作为连接件可确保机器人的前臂86运动灵活的情况下不会松动；前臂86的上端装配在上臂83的下端；下端与保持驱动组件88安装在一起，保持驱动组件88的作用确保投料器装置7在运动过程中姿态稳定，呈水平状态；旋转驱动组件87左右侧分别与前臂86的下端和保持驱动组件88的输出端装配而成，其作用驱动是投料器装置7旋转至需要的任意角度，满足装车机投竖料包或横料包的需要。

然而经过后续试验研究发现，上述装车机器人的连接结构“齿形链组件85”在长时间的使用过程中会存在问题，具体是当装车机器人重复作业10000次左右时，“齿形链组件85”的链条有时候会出现断裂的情况。为此有必要对上述装车机器人进一步的改进，解决该问题，保证产品的质量。

发明内容

本实用新型提供一种袋装物料装车码垛机械臂的目的在于解决背景技术中提及的技术问题，本袋装物料装车码垛机械臂能够有适应较小高度空间，承载能力大，机构简单，特别是一种用于传送生产线上袋装物料自动装车的设备。

本实用新型采用如下技术方案实现实用新型目的：

一种袋装物料装车码垛机械臂，包括安装座，安装座上安装有RV减速机电机一，RV减速机电机一连接机械臂一的一端，机械臂一的另一端安装有RV减速机电机二，RV减速机电机二连接机械臂二的一端，机械臂二的另一端分叉设置有彼此平行的两个安装环一，一个安装环一的外侧安装有RV减速机电机三，RV减速机电机三连接设置于两个安装环一之间的回转座，回转座的中部安装有RV减速机电机四, RV减速机电机四的底部连接运载体投袋器；所述RV减速机电机一、RV减速机电机二和RV减速机电机三的安装面A相互平行；所述RV减速机电机四的安装面与安装面A相互垂直。

前述的袋装物料装车码垛机械臂中，所述安装座的结构呈T形布置并焊接成型，横向的为安装顶板，竖向的为安装环二。

前述的袋装物料装车码垛机械臂中，所述机械臂一的结构为折弯钣金并焊接成型，机械臂一与RV减速机电机一的连接端为连接头一，另一端为安装环三。

前述的袋装物料装车码垛机械臂中，所述机械臂二焊接成型，其与减速机电机二的连接端为连接头二；所述安装环一与回转座之间设有带座轴承。

前述的袋装物料装车码垛机械臂中，所述RV减速机电机一和RV减速机电机二对向安装。

有益效果

与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：

1、本实用新型仅通过两个机械臂和四个减速机电机就形成了主体结构，结构简单，且承载能力大，能够适应较小高度空间。

2、本实用新型的4组RV减速机电机形成四轴控制，前1轴、2轴、3轴的RV减速机电机的安装面平行，使得来料冲击垂直于安装面，不对轴产生扭矩，有效保护减速机，增加机械臂寿命。

3、本实用新型的机械臂的减速机对向安装，其余结构合理布置，充分利用空间，使得本机械臂能够折叠到最小量，可用于有高度限制的工作场合。

4、本实用新型相较于老款产品，避免使用齿形链组件驱动后，驱动结构稳定，耐用，经过试验测试，本实用新型重复作业数万次，也没有出现机械结构断裂的情况，完美的解决了老款产品的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本实用新型改进前的结构示意图一；

图2是本实用新型改进前的结构示意图二；

图1-图2的附图标记为：7-投料器装置，8-装车机器人，9-小车导轨，10-横移小车，11-驱动小车装置，81-联结底座，82-上臂驱动组件，83-上臂，84-前臂驱动组件，85-齿形链组件，86-前臂，87-旋转驱动组件，88-保持驱动组件，89-进料口，810-出料口，811-底板，812-安装耳，813-翻板驱动部件。

图3是本实用新型的结构示意图；

图4是本实用新型的部件结构示意图；

图5是安装座、机械臂一、机械臂二、RV减速机电机四和带座轴承的结构示意图；

图6是图5部件装配位置示意图；

图7是本实用新型折叠时的结构示意图；

图8是本实用新型展开时的结构示意图一；

图9是本实用新型展开时的结构示意图二；

图3-图9的附图标记为：安装座1，RV减速机电机一2，机械臂一3，RV减速机电机二4，机械臂二5，RV减速机电机三6，回转座7，RV减速机电机四8，运载体投袋器9；安装顶板101，安装环二102，连接头一301，安装环三302，安装环一501，连接头二502，带座轴承601。

实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

需要说明的是在本实用新型中：术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，这些术语主要是为了更好地描述本实用新型及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作；术语“一”、“二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序；术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”等应做广义理解；例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。并且，部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本实用新型中的具体含义。

实施例。一种袋装物料装车码垛机械臂，如图3-5所示，包括安装座1，安装座1上安装有RV减速机电机一2，RV减速机电机一2连接机械臂一3的一端，机械臂一3的另一端安装有RV减速机电机二4，RV减速机电机二4连接机械臂二5的一端，机械臂二5的另一端分叉设置有彼此平行的两个安装环一501，一个安装环一501的外侧安装有RV减速机电机三6，RV减速机电机三6连接设置于两个安装环一501之间的回转座7，回转座7的中部安装有RV减速机电机四8, RV减速机电机四8的底部连接运载体投袋器9；所述RV减速机电机一2、RV减速机电机二4和RV减速机电机三6的安装面A相互平行；所述RV减速机电机四8的安装面与安装面A相互垂直。其中，运载体投袋器9为现有产品；回转座7依靠分叉结构两个安装环一501形成双面支撑；所述RV减速机电机一2、RV减速机电机二4和RV减速机电机三6的安装面A相互平行，使得本机械臂只在一个平面内（A平面）移动，运载体接料方向垂直于A平面，使得机械臂承受物料冲击时不对电机减速机产生扭矩；所述RV减速机电机四8的安装面与安装面A相互垂直，使得RV减速机电机四8可控制运载体投袋器9的方向，可从各方向进料，也可从指定方向出料。

所述安装座1的结构呈T形布置并焊接成型，横向的为安装顶板101，竖向的为安装环二102。

所述机械臂一3的结构为折弯钣金并焊接成型，机械臂一3与RV减速机电机一2的连接端为连接头一301，另一端为安装环三302。将机械臂一3设置成弯的结构，使得机械臂二5收缩时不与 RV 减速机电机干涉，让机械臂二5获得更多的收缩量，同时节省空间。

所述机械臂二5焊接成型，其与减速机电机二4的连接端为连接头二502；所述安装环一501与回转座7之间设有带座轴承601。带座轴承601使得安装环一501和回转座7之间可稳定转动。

所述回转座7的结构为折弯钣金与圆环拼接焊成形。

上述结构采用焊接，强度高，耐用；采用安装环、圆形安装头便于安装。

所述RV减速机电机一2和RV减速机电机二4对向安装。对向安装，充分利用空间，便于机械臂折叠。

上述的RV减速机电机均含伺服电机在内。

本实用新型的结构如上，具体结构参考如图3-9所示，使用方法和申请号为202321192164X的产品近似。具体的，本机械臂按程序指令实现运载体投袋器9的上升、下降和旋转作用，满足指定位置投料的需要；机械臂使用时，安装在横移小车上，横移小车安装在横移框架上，横移框架为投料车前部结构；运载体投袋器9装配在机械臂的底部，用于进料包、整型和投料包作用，当收到指令后，运载体投袋器9可以将其底部的两块翻板打开，将料包投放到车厢指定位置，然后同步关闭翻板。

本机械臂的RV减速机电机一2，通过机械臂一3控制其另一端连接结构的转动；RV减速机电机二4通过机械臂二5控制其另一端连接结构的转动；RV减速机电机三6通过回转座7控制运载体投袋器9的转动，前面的转动都是在安装面A的平行面内进行，可以理解为竖向的转动；而RV减速机电机四8经过回转座7控制运载体投袋器9在垂直安装面A的横向上的转动。通过前述的功能，本机械臂可折叠，满足不同高度的作业要求，并在范围内，可从任意方向进料和任意位置投料。

显然，以上所述仅为本实用新型的一部分的实施例，而不是全部的实施例。以上实施例并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，本领域普通技术人员可作出的任何组合、修改、等同替换、改进等所有其他实施例，都应当在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种袋装物料装车码垛机械臂，包括运载体投袋器（9），其特征在于：包括安装座（1），安装座（1）上安装有RV减速机电机一（2），RV减速机电机一（2）连接机械臂一（3）的一端，机械臂一（3）的另一端安装有RV减速机电机二（4），RV减速机电机二（4）连接机械臂二（5）的一端，机械臂二（5）的另一端分叉设置有彼此平行的两个安装环一（501），一个安装环一（501）的外侧安装有RV减速机电机三（6），RV减速机电机三（6）连接设置于两个安装环一（501）之间的回转座（7），回转座（7）的中部安装有RV减速机电机四（8）, RV减速机电机四（8）的底部连接运载体投袋器（9）；所述RV减速机电机一（2）、RV减速机电机二（4）和RV减速机电机三（6）的安装面A相互平行；所述RV减速机电机四（8）的安装面与安装面A相互垂直。

2.根据权利要求1所述的袋装物料装车码垛机械臂，其特征在于：所述安装座（1）的结构呈T形布置并焊接成型，横向的为安装顶板（101），竖向的为安装环二（102）。

3.根据权利要求1所述的袋装物料装车码垛机械臂，其特征在于：所述机械臂一（3）的结构为折弯钣金并焊接成型，机械臂一（3）与RV减速机电机一（2）的连接端为连接头一（301），另一端为安装环三（302）。

4.根据权利要求1所述的袋装物料装车码垛机械臂，其特征在于：所述机械臂二（5）焊接成型，其与减速机电机二（4）的连接端为连接头二（502）；所述安装环一（501）与回转座（7）之间设有带座轴承（601）。

5.根据权利要求1所述的袋装物料装车码垛机械臂，其特征在于：所述RV减速机电机一（2）和RV减速机电机二（4）对向安装。