CN220518604U - 基于电磁传动的多旋翼混合动力无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种多旋翼混合动力无人机，包括机身、发动机、磁力联轴器、旋翼、电调和飞行控制系统；该发动机为动力来源，磁力联轴器用于实现平稳、柔性地将动力传递给主旋翼，延长发动机寿命；其中，旋翼用于调整姿态和飞行状态。电调用于控制旋翼电动机转速，实现姿态调节。飞行控制系统用于负责接收遥控信号并实现飞行控制。本实用新型具有快速调速响应、续航问题解决、发动机寿命延长、重量减轻、效率提高和结构简化等优点，适用于电力巡航、物流运输、消防、植保等领域。

Description

基于电磁传动的多旋翼混合动力无人机

技术领域

本实用新型涉及无人机领域、混合动力领域以及电磁传动领域，具体涉及一种基于电磁传动的多旋翼混合动力无人机。

背景技术

近年来，无人机市场迅速发展，但仍面临许多问题。无人机按照旋翼数量可分为多旋翼和单旋翼。多旋翼无人机具有优良的操控性能和便捷性，广受市场欢迎。然而，电动无人机的载重和续航时间限制了其在多个应用领域的发展。燃油动力多旋翼无人机具有大载重和长航时优势，为市场带来了新的机遇。单旋翼无人机虽看似结构简单，但实际上结构复杂，需要加装变桨距机构，造价成本高，维护费用也高。

无人机按照动力类型可分为电动、油动和混合动力。电动无人机具有大功率、简单结构和灵活操作等优点，但电池能量密度低限制了其续航时间。油动无人机具有较长续航时间，但发动机较重，且普遍需要附加电池或发电机，进一步增加重量。混合动力无人机兼具油电动力，但存在一些缺陷。

实用新型内容

本实用新型提供了一种基于电磁传动的多旋翼混合动力无人机，该无人机包括以下组件：

一种基于电磁传动的多旋翼混合动力无人机，包括：

发动机：采用内燃发动机作为主要动力来源，提供持续的驱动力。

磁力联轴器：发动机与主旋翼之间安装有磁力联轴器，实现动力平稳、柔性地传递，减轻对发动机的冲击力，从而延长其寿命。

主旋翼：尺寸较大的主旋翼，负责提供无人机的大部分升力。主旋翼通过磁力联轴器与发动机连接，实现动力的传输。

小旋翼：数量较多的小旋翼，分布在无人机周围。小旋翼由电动机驱动，用于调整无人机的姿态和飞行状态，同时能提供无人机的部分升力。

电调（ESC）：（Electronic Speed Controller，简称ESC）是无人机中的重要组件之一，主要用于控制电动机的转速和电力输出，在本实用新型中电调（ESC）与小旋翼电动机电连接，负责控制小旋翼电动机的转速，实现对无人机姿态的调节。

飞行控制系统（Flight Control System）：包括飞行控制器、遥控器等，用于接收遥控信号，根据指令调整主旋翼升力和小旋翼电动机转速，实现无人机的飞行控制。

在实际应用中，本实用新型的多旋翼混合动力无人机具有以下优势：

发动机提供动力来源，使得无人机具有较长的续航时间；

通过磁力联轴器将发动机的动力平稳、柔性地传递给主旋翼，减轻对发动机的冲击力，延长发动机寿命；

小旋翼由电动机驱动，通过电调（ESC）调整转速，实现无人机的姿态调节；

与现有混合动力无人机相比，本实用新型无需发电机、动力电池，重量进一步减轻，结构简化。

本实用新型基于电磁传动的多旋翼混合动力无人机具有多项优点，如更快的调速响应、解决续航问题、延长发动机寿命、减轻重量、提高效率、简化结构等。在无人机市场中具有广泛的应用前景，为电力巡航、物流运输、消防、植保等领域提供了一种新的、高效的解决方案。

本实用新型相对于现有技术相比具有显著优点：

1.通过电调（ESC）控制主旋翼扭矩，解决了油动无人机发动机调速缓慢、惯性大的问题。

2.解决了续航问题，燃油无人机具有天然的长续航优势。

3.使用磁力联轴器，使传动平稳、柔性，延长发动机寿命。

4.与现有混合动力无人机相比，无需发电机、动力电池，重量进一步减轻。

5.与同类多旋翼无人机相比，本实用新型主旋翼尺寸大，效率更高。

6.与现有混合动力相比，无需发电机和额外动力电池。

7.安全性高，即使主旋翼因故障卡转，也不会损伤昂贵的发动机。

8.无人机的飞行状态调节均通过对小旋翼得电子调节，调速灵敏、电机惯性小,与变桨距无人机相比，本实用新型无需变桨距，结构简单。

综上所述，本实用新型基于电磁传动的多旋翼混合动力无人机，旨在克服现有混合动力和油动无人机的缺点，具有下列有益效果：更快的调速响应、解决续航问题、延长发动机寿命、减轻重量、提高效率、结构简单等。在无人机市场中具有广泛的应用前景，为电力巡航、物流运输、消防、植保等领域提供了一种新型的多旋翼混合动力无人机方案。

附图说明

图1：磁力联轴器示意图。

此图展示了磁力联轴器的整体结构，包括：旋翼端轴701、电刷702、发电线圈703、永磁体704和发动机端轴705。通过这些组件，磁力联轴器能够实现从发动机端轴到旋翼端轴的扭矩传输。

图2：装配磁力联轴器的四轴无人机示意图。

此图展示了一个装有磁力联轴器的四轴无人机的示意图。通过使用磁力联轴器，无人机可以实现更稳定的飞行表现，以及更高的传动效率。

图3：装配磁力联轴器的五轴无人机示意图。

此图展示了一个装有磁力联轴器的五轴无人机的示意图。与四轴无人机类似，五轴无人机同样可以通过使用磁力联轴器提升飞行稳定性和传动效率。

图4：装配磁力联轴器的五悬臂无人机示意图。

此图展示了一个装有磁力联轴器的五悬臂无人机的示意图。

图5：共轴反转双旋翼示意图。

此图展示了共轴反转双旋翼的结构示意图。共轴反转双旋翼可以在一个轴上安装两个相反旋转方向的旋翼，以抵消扭矩，并提高飞行稳定性。

图6：装配磁力联轴器的共轴反转双旋翼无人机示意图。

此图展示了一个装有磁力联轴器的共轴反转双旋翼无人机的示意图。通过结合磁力联轴器和共轴反转双旋翼设计，该无人机可以获得更高的传动效率、飞行稳定性和机动性。

图中：1-主旋翼2-机身，3-小旋翼，4-发动机， 5-悬臂，6-电动机，700-磁力联轴器。

具体实施方式

以下通过实施案例对本实用新型进行进一步阐述：

一种基于电磁传动的多旋翼混合动力无人机，包括：机身2，配备有悬臂，悬臂用于安装对应的旋翼；发动机4，安装于机身2，为无人机提供动力；磁力联轴器700，安装于机身2；至少一个电机，安装于对应悬臂上；至少两个旋翼，其中一个旋翼动力来自电机，另一个旋翼动力来自磁力联轴器700；电调，与磁力联轴器700电连接，向电机输出电能，并调节电机运行状态；飞行控制系统，用于向电机、磁力联轴器700、电调发送指令，控制无人机飞行状态；磁力联轴器700与发动机4机械传动连接，且以机械传动的形式至少连接一个旋翼。

磁力联轴器700包括： 发动机端轴、发电线圈703、旋翼端轴；

发动机端轴或旋翼端轴安装有发电线圈703，对应的发动机端轴或旋翼端轴安装有磁性部件；

电调与发电线圈703电连接；

当旋翼端轴与发动机端轴发生相对转动时，发电线圈703产生电能，向电调输出电能。

磁性部件为永磁体、励磁部中的至少一种，当励磁部有电流通过时产生磁性。

电调与至少一个电机电连接，向该电机输出电能。

电调通过调节电机工作电流，实现对磁力联轴器700中发电线圈703电流的调节。

实施例一：磁力联轴器的实现。如图1所示，包括主旋翼1、发动机4、电动机6和磁力联轴器700。其中磁力联轴器700由旋翼端轴701、电刷702、发电线圈703、永磁体704和发动机端轴705组成。发电线圈703通过电刷702与电调（ESC）连接，电调（ESC）具体技术特征非本实用新型保护范围，不再详述，发动机端轴与发动机端轴机械连接，发电线圈与旋翼端轴固定连接。

在运行过程中，发动机4的端轴旋转带动发动机端轴转动，永磁体磁场切割发电线圈产生电动势。发电线圈通过电刷702产生电流于电调（ESC）。此时发电线圈中通有电流，因而受到电磁力驱动旋翼端轴旋转，实现扭矩从发动机端轴传递至旋翼端轴。

当使用多个发电线圈时，它们可以并联、串联、星型连接或Y型连接。具体参考现有技术中发电机线圈连接的技术方案，不再赘述。根据洛伦兹力计算法则，旋翼端轴受到的电磁力与发电线圈中的电流成正比。通过电调（ESC）调节发电线圈中的电流，即可实现对旋翼端轴所受电磁力大小的调节。特定情况下，可以通过电调（ESC）保持发电线圈中电流恒定，使得磁力联轴器可作为恒扭矩传动装置。

其中，发电线圈703与电调（ESC）电连接，因发动机端轴与发动机机械传动连接，当发动机转动时，带动发动机端轴旋转，永磁体磁力线切割发电线圈703产生电动势，从而在电调（ESC）中产生电流。

因发电线圈此时同样也存在电流，故此时旋翼端轴受到电磁力而产生转动，从而实现扭矩从发动机端轴传输至旋翼端轴。

当实施例安装多个发电线圈时，若干个发电线圈可为并联或者串联或者星型连接或者Y型连接，具体可以参考发电机的现有技术，这里不再赘述。

旋翼端轴受到电磁力的大小与发电线圈中电流成正比，当发电线圈3断路时电流为0，从动端子受到的电磁力为0，当发电线圈3短路时，旋翼端轴受到的电磁力最大，因此通过电调（ESC）5对发电线圈中电流的调节，进而实现对旋翼端轴所受电磁力大小的调节，特定情况下，可通过电调（ESC）保持发电线圈中电流恒定，此时旋翼端所受电磁力不变，此时磁力联轴器可作为恒扭矩传动装置。

显而易见的，旋翼端轴受到电磁力的大小与发电线圈中电流成正比，旋翼端轴受到的电磁力与旋翼端轴受到的阻力无关，因此旋翼端轴受到的机械冲击、震动并不会传输到发动机中，发动机工作状况非常理想，进一步还可以工作于恒扭矩工况下，本实用新型的此有益效果对于限于重量、结构简单、寿命较短的无人机发动意义重大，寿命、性能、调节都会大大优化、改善。

磁力联轴器的扭矩调节是通过电调（ESC）对发电线圈中电流调节的，属于电子调节，速度快、精度高、无磨损，彻底解决了无人机发动机调节速度慢、精度低、惯性大的缺点，这是长期困扰油动无人记的难题。

进一步的，还可以通过调节旋翼端轴、发动机端轴之间的距离，从而调节切割发电线圈的磁力线的数量

进一步的详细说明，功率=转速*扭矩，上述分析中已经阐明，发动机端轴所受电磁力与旋翼端轴所受电磁力是一对作用力、反作用力，因此旋翼端轴与发动机端轴力矩相同，根据功率=转速*扭矩，发动机端轴输出功率=发动机端轴转速*扭矩，旋翼端轴输入功率=旋翼端轴转速*扭矩，因此发动机端轴传输给旋翼端轴的功率=发动机功率*旋翼端轴转速/发动机端轴，例如当发动机端轴转速为1000r/min，旋翼端轴转速为800r/min，则发动机端轴传输给旋翼端轴的功率=发动机功率*800/1000，此时发动机功率80%传输给发动机端轴，也就是主旋翼。

显然，旋翼端轴受到的电磁力与发电线圈中的电流成正比，与旋翼端轴受到的阻力无关。因此，旋翼端轴受到的机械冲击和震动不会传递到发动机，使得发动机工作状况理想。因此对于结构相对简单的、功能不够完善的无人机发动机尤其友好，可以做到转速解耦，此外，还可在恒扭矩工况下工作。本实用新型对于限制重量、结构简单、寿命较短的无人机发动具有重大意义，寿命、性能和调节都将得到显著优化和改善。

另外，磁力联轴器的扭矩调节是通过电调（ESC）对发电线圈中的电流进行调节实现的，这种电子调节方式具有速度快、精度高和无磨损的特点，有效解决了现有技术中无人机发动机调节速度慢、精度低、惯性大的问题，这一问题长期困扰着油动无人机领域。

此外，还可以通过调整旋翼端轴和发动机端轴之间的距离来调节切割发电线圈的磁力线数量，进而调节发电线圈中的发电电流，从而调整旋翼端轴所受到的电磁力。具体调节方法属于现有技术，并非本实用新型的保护范围，因此不再详述。

此外，还可以通过调节旋翼端轴和发动机端轴之间的距离来调节切割发电线圈的磁力线数量，进而调节发电线圈中的发电电流，从而调节旋翼端轴受到的电磁力，具体调节手段非本实用新型保护范围，不再赘述。飞行控制系统（Flight Control System）非本实用新型保护的技术方案，可以选择如下飞行控制系统包括接收器、处理器以及通信模块；所述接收器用于接收来自遥控器的信号；处理器用于处理信号并输出控制指令；通信模块用于将处理器的控制指令传递给电机、磁力联轴器700和电调。本实用新型不再赘述。

此外，无人机还包括传感器，所述传感器与飞行控制系统电连接；传感器用于检测无人机在空中的位置、速度和姿态

本实施例采用了发动机，与电力驱动的无人机相比具有长航程的优点。本实施例中无浆距调节结构，通过电机调节小旋翼的转速，控制无人机的飞行状态。与具有浆距调节结构的无人机相比，取得结构简单的有益技术效果。

实施例二，可调扭矩可发电的联轴器，结构参见图2，1-主旋翼2-机身，3-小旋翼，4-发动机， 5-悬臂，6-电动机，700-磁力联轴器。

其中主旋翼机械传动连接磁力联轴器，发动机安装在机身上，发动机与磁力联轴器机械传动连接，发动机启动后将动力传输给磁力联轴器，磁力联轴器将动力传输给主旋翼，带动主旋翼转动。

机身上安装有三根悬臂，三根悬臂上均安装有电动机，电动机上安装有小旋翼，小旋翼旋转时可以为无人机提供部分升力，在各电机转速改变时，可通过分布在不同位置的小旋翼的升力变化平衡无人机的飞行状态。

当发动机发动后，通过机械转动将动力传输给磁力联轴器，同时还通过安装在发电线圈输出电力，电力传输给发动机，发动机带动小旋翼转动。

另一方面，当主旋翼以逆时针或者顺时针旋转时，必然会产生相反的扭矩，机身会产生旋转倾向，此时小旋翼以与主旋翼相反的方向转动，以抵消主旋翼产生的扭矩，因此本实施例中小旋翼的旋转方向有至少两个与主旋翼相反。

本实用新型的无人机升力来自主旋翼和小旋翼，同时通过对电动机的调速，使得不同的小旋翼升力发生变化，从而调整无人机的平衡，这些功能由飞行控制系统（FlightControl System）完成，飞行控制系统（Flight Control System）非本实用新型保护的技术方案，本实用新型不再赘述。

本实施例中小旋翼与主旋翼均提供升力，升力功率分配计算参见实施例一。

本实施例采用了发动机，与电力驱动的无人机相比具有长航程的优点。

本实施例中无浆距调节结构，通过电机调节小旋翼的转速，控制无人机的飞行状态，与具有浆距调节结构的无人机相比，取得结构简单的有益技术效果。

实施例三：装配磁力联轴器的五轴无人机，结构参见图3，1-主旋翼，2-机身，3-小旋翼，4-发动机，5-悬臂，6-电动机，700-磁力联轴器。

与实施例二不同的是，本实施例安装有四个悬臂，一个主旋翼，故本实施例的小旋翼为四个。其中，主旋翼通过机械传动连接磁力联轴器，发动机安装在机身上，发动机与磁力联轴器机械传动连接。发动机启动后，将动力传输给磁力联轴器，磁力联轴器将动力传输给主旋翼，带动主旋翼转动。

磁力联轴器同时还输出电力，电力传输给发动机，发动机带动小旋翼转动。

本实用新型的无人机升力来自主旋翼和小旋翼。通过电动机的调速，使得不同的小旋翼升力发生变化，从而调整无人机的平衡。这些功能由飞行控制系统（Flight ControlSystem）完成，飞行控制系统（Flight Control System）非本实用新型保护的技术方案，本实用新型不再赘述。

另一方面，当主旋翼以逆时针或顺时针旋转时，必然会产生相反的扭矩，机身会产生旋转倾向。此时，小旋翼以与主旋翼相反的方向转动，以抵消主旋翼产生的扭矩。因此，本实施例中小旋翼的旋转方向有至少两个与主旋翼相反。总结起来，本实用新型提供了一种磁力联轴器及其在无人机中的应用。磁力联轴器通过电磁力实现扭矩的传递，从而将发动机端轴的动力传输至旋翼端轴。利用电调（ESC）调节发电线圈中的电流，进一步实现对旋翼端轴所受电磁力大小的调节。这种设计可以降低结构复杂性，减轻机械冲击和震动对发动机的影响，提高发动机的寿命和性能。

上述实施案例展示了具有可调扭矩和可发电的联轴器在无人机中的应用。在上述实施案例中无人机通过主旋翼和小旋翼提供升力，同时通过调节电动机转速，实现不同小旋翼升力的变化以调整无人机的平衡。这些功能由飞行控制系统（Flight ControlSystem）完成，本实用新型不再赘述。

本实施案例的无人机设计具有简化结构、提高性能、减轻发动机冲击和震动的优点。相比于电力驱动的无人机，采用发动机的设计还具有长航程的优势。在实施案例中，通过调节小旋翼的转速，可以控制无人机的飞行状态，从而实现更简单、易于操作的飞行控制。

实施例四，装配磁力联轴器的五悬臂无人机，结构参见图4，1-主旋翼2-机身，3-小旋翼，4-发动机， 5-悬臂，6-电动机，700-磁力联轴器。

与实施例二不同的是本实施例悬臂数量为5个，本实施例的旋翼均安装在悬臂上，本实施例安装有五根悬臂，其中两根安装有较大的旋翼，本实施例中称为主旋翼。

依据动力学原理，当主旋翼以逆时针或者顺时针旋转时，必然会产生相反的扭矩，机身会产生旋转倾向，此时小旋翼以与主旋翼相反的方向转动，以抵消主旋翼产生的扭矩，因此本实施例中小旋翼的旋转方向有至少两个与主旋翼相反，本实施例的优点是有多达5个旋翼，其中3个小旋翼在抵消主旋翼对机身产生的反向扭矩时，可以更加方便的调节小旋翼旋转速度。

实施案例五，本实施例安装有四个悬臂可调扭矩可发电的联轴器，参考图5，6，111.上悬翼，112.下悬翼，本实施例技术特征与实施案例三基本相同，不同技术特征是本实施例的主旋翼为共轴反转双旋翼，所述共轴反转双旋翼技术为现有技术，是指直升机具有绕同一理论轴线一正一反旋转的上下两副旋翼，由于转向相反，两副旋翼产生的扭矩在航向不变的飞行状态下相互平衡，内部转动机构为现有技术，不是本实用新型保护范围，不再赘叙；与实施案例三相同的技术特征是：主旋翼机械传动连接磁力联轴器，发动机安装在机身上，发动机与磁力联轴器机械传动连接，发动机启动后将动力传输给磁力联轴器，磁力联轴器将动力传输给主旋翼，带动主旋翼转动，磁力联轴器同时还输出电力，电力传输给发动机，发动机带动小旋翼转动。

本实用新型的无人机升力来自主旋翼和小旋翼，通过电动机的调速，使得不同的小旋翼升力发生变化，从而调整无人机的平衡，这些功能由飞行控制系统（Flight ControlSystem）完成，飞行控制系统（Flight Control System）非本实用新型保护的技术方案，本实用新型不再赘述。

另一方面，由于主旋翼采用了共轴反转双旋翼，两副旋翼产生的扭矩在航向不变的飞行状态下相互平衡，因此四副小旋翼以两副为一组，分别以相反的方向转动，以相互抵消小旋翼旋转时产生的扭矩。

本实用新型为无人机行业提供了一种革新的磁力联轴器和应用方案，有助于增强无人机的性能和可靠性，对无人机的发展产生了正面影响。

在本实用新型的描述中，需要明确“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等术语表示的方向或位置关系是基于附图的方向或位置关系。这些术语仅用于简化描述，不表示设备或元件必须具有特定的方向或以特定的方向构造和操作，因此不应视为对本实用新型的限制。另外，"第一"、"第二"等特征的限定可以明示或隐含地包含一个或多个该特征。除非另有说明，“多个”的含义是指两个或以上。

在阐述本实用新型时，要注意除非有明确规定和限制，“安装”、“相连”、“连接”等术语应广义理解。例如，可以是固定连接、可拆卸连接或一体连接；可以是机械连接、电连接；可以是直接连接，也可以通过中间介质间接连接，也可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员，可以根据具体情况理解这些术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，提到的“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等术语，意味着至少包含一个实施例或示例的具体特征、结构、材料或特点。在本说明书中，上述术语的示意性表述并不一定指相同的实施例或示例。此外，描述的具体特征、结构、材料或特点可在任何一个或多个实施例或示例中以适当的方式结合。

虽然已经展示和描述了本实用新型的实施例，但本领域的普通技术人员可理解，在不偏离本实用新型的原理和目的的情况下，这些实施例可以进行多种变化、修改、替换和变型。本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种基于电磁传动的多旋翼混合动力无人机，包括：

机身（2），配备有悬臂，悬臂用于安装对应的旋翼；

发动机（4），安装于机身（2），为无人机提供动力；

磁力联轴器（700），安装于机身（2）；

至少一个电机，安装于对应悬臂上；

至少两个旋翼，其中一个旋翼动力来自电机，另一个旋翼动力来自磁力联轴器（700）；

电调，与磁力联轴器（700）电连接，向电机输出电能，并调节电机运行状态；

飞行控制系统，用于向电机、磁力联轴器（700）、电调发送指令，控制无人机飞行状态；

其特征在于，磁力联轴器（700）与发动机（4）机械传动连接，且以机械传动的形式至少连接一个旋翼。

2.根据权利要求1所述的基于电磁传动的多旋翼混合动力无人机，其特征在于，所述磁力联轴器（700）包括： 发动机端轴、发电线圈（703）、旋翼端轴；

发动机端轴或旋翼端轴安装有发电线圈（703），对应的发动机端轴或旋翼端轴安装有磁性部件；

电调与发电线圈（703）电连接；

当旋翼端轴与发动机端轴发生相对转动时，发电线圈（703）产生电能，向电调输出电能。

3.根据权利要求2所述的基于电磁传动的多旋翼混合动力无人机，其特征在于，所述磁性部件为永磁体、励磁部中的至少一种，当励磁部有电流通过时产生磁性。

4.根据权利要求1或2所述的基于电磁传动的多旋翼混合动力无人机，其特征在于，所述电调与至少一个电机电连接，向该电机输出电能。

5.根据权利要求1或2所述的基于电磁传动的多旋翼混合动力无人机，其特征在于，所述电调通过调节电机工作电流，实现对磁力联轴器（700）中发电线圈（703）电流的调节。

6.根据权利要求2所述的基于电磁传动的多旋翼混合动力无人机，其特征在于，所述发动机端轴安装在机身（2）上，与发动机（4）机械传动连接且可沿轴向旋转。

7.根据权利要求2所述的基于电磁传动的多旋翼混合动力无人机，其特征在于，所述旋翼端轴安装在机身（2）上，可沿轴向旋转，发动机（4）端轴通过电磁力将动力传输到旋翼端轴。

8.根据权利要求1或2所述的基于电磁传动的多旋翼混合动力无人机，其特征在于，所述飞行控制系统包括接收器、处理器以及通信模块；

所述接收器用于接收来自遥控器的信号；

所述处理器用于处理信号并输出控制指令；

所述通信模块用于将处理器的控制指令传递给电机、磁力联轴器（700）和电调。

9.根据权利要求1或2所述的基于电磁传动的多旋翼混合动力无人机，其特征在于，所述无人机还包括传感器，所述传感器与飞行控制系统电连接；

所述传感器用于检测无人机在空中的位置、速度和姿态。