CN220500995U - 推进器、推进装置以及水域可移动设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种推进器、推进装置以及水域可移动设备，推进器包括机身和起翘支架，起翘支架用于与载体可拆卸连接，机身和起翘支架之间设有起翘轴，机身通过起翘轴与起翘支架转动连接，以允许机身相对起翘支架绕起翘轴的轴心旋转而起翘，起翘轴和起翘支架之间设有收纳转轴，起翘支架通过收纳转轴与起翘轴转动连接，起翘支架脱离载体后，起翘支架可通过收纳转轴相对起翘轴绕收纳转轴的轴心转动至与机身折叠，收纳转轴的轴心与起翘轴的轴心垂直。通过将起翘支架设置为与夹具可拆卸连接，且在脱离夹具后可通过收纳转轴相对机身转动至与机身折叠，以完成对起翘支架的收纳，使得整个推进器便于安装或拆卸且携带方便。

Description

推进器、推进装置以及水域可移动设备

技术领域

本公开涉及水域可移动设备技术领域，特别涉及一种推进器、推进装置以及水域可移动设备。

背景技术

推进器安装在水域的载体上，可推动载体在水域移动。为了便于对推进器拆卸维护，推进器会设置连接机构与船舶安装稳固或拆卸。然而，目前的推进器为了增强与船舶的连接稳固性，会将连接机构设置较多的锁紧件，导致连接机构结构复杂，重量较重，连接机构影响推进器的整体便携性。

实用新型内容

本公开的实施方式提供了一种推进器、推进装置及水域可移动设备。

第一方面，本公开实施方式提供了一种推进器，推进器包括机身；起翘支架，用于与载体可拆卸连接，所述机身和所述起翘支架之间设有起翘轴，所述机身通过所述起翘轴与所述起翘支架转动连接，以允许所述机身相对所述起翘支架绕所述起翘轴的轴心旋转而起翘；所述起翘轴和所述起翘支架之间设有收纳转轴，所述起翘支架通过所述收纳转轴与所述起翘轴转动连接，所述起翘支架脱离所述载体后，所述起翘支架可通过所述收纳转轴相对所述起翘轴绕所述收纳转轴的轴心转动至与所述机身折叠，所述收纳转轴的轴心与所述起翘轴的轴心垂直。

第二方面，本公开实施方式提供了一种推进装置，推进装置包括夹具和第一方面提供的推进器，所述夹具用于固定在载体，所述起翘支架与所述夹具可拆卸连接。

第三方面，本公开实施方式提供了一种水域可移动设备，水域可移动设备包括载体和第二方面提供的推进装置，所述夹具固定在载体。

本公开提供的推进器、推进装置以及水域可移动设备，通过将起翘支架设置为与夹具可拆卸连接，且在脱离夹具后可通过收纳转轴相对机身转动至与机身折叠，以完成对起翘支架的收纳，使得整个推进器便于安装或拆卸且携带方便。

本公开的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实施方式的实践了解到。

附图说明

本公开的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1a是本公开一种实施方式的推进器的立体结构示意图；

图1b是图1a的推进器在起翘支架相对机身收纳后的立体结构示意图；

图2是图1a的推进器装配于夹具的立体结构示意图；

图3是图1a的推进器在俯视方向下的结构示意图；

图4a是图3的推进器沿A-A方向的剖视结构示意图；

图4b是图4a的推进器在另一种实施例下的剖视结构示意图；

图4c是图4a的推进器在另一种实施例下的剖视结构示意图；

图4d是图4a的推进器在另一种实施例下的剖视结构示意图；

图5是图1的推进器的局部结构示意图；

图6是图4a的推进器在另一种实施例下的剖视结构示意图；

图7a是本公开一种实施方式的推进器的立体结构示意图；

图7b是图7a的推进器在起翘支架相对机身收纳后的立体结构示意图；

图8是图7a的推进器装配于夹具的立体结构示意图；

图9是图7a的推进器的局部结构示意图；

图10是图7a的推进器在正视方向下的剖视结构示意图；

图11是图10的推进器在另一种实施例下的剖视结构示意图；

图12是图11的推进器在右视方向下的剖视结构示意图；

图13是图10的推进器在另一种实施例下的剖视结构示意图；

图14是图13的推进器的I区域放大的结构示意图；

图15是图10的推进器在另一种实施例下的剖视结构示意图；

图16是图15的推进器的剖视结构示意图；

图17是图16的II区域放大的结构示意图；

图18是图16的推进器在另一种实施例下的剖视结构示意图；

图19是本公开一种实施方式提供的推进器的局部剖视结构示意图；

图20是图19的推进器在另一种实施例下的剖视结构示意图；

图21是图19的推进器在另一种实施例下的局部剖视结构示意图；

图22是图21的推进器在另一种实施例下的剖视结构示意图；

图23是图19的推进器在另一种实施例下的剖视结构示意图；

图24是图19的推进器在另一种实施例下的剖视结构示意图；

图25是图19的推进器在另一种实施例下的剖视结构示意图；

图26是本公开一种实施方式提供的推进器的结构示意图；

图27是图26的推进器在正视方向下的剖视结构示意图；

图28是图26的推进器在另一种实施例下的右视方向下的剖视结构示意图；

图29是图26的推进器在另一种实施例下的俯视方向下的结构示意图；

图30是图29的推进器在俯视方向下的剖视结构示意图；

图31是图26的推进器在另一种实施例下的俯视方向下的结构示意图；

图32a是图31的推进器在非使用状态时俯视方向下的剖视结构示意图；

图32b是图31的推进器在使用状态时俯视方向下的剖视结构示意图；

图33a是图26的推进器在另一种实施例下在非使用状态时的俯视方向下的结构示意图；

图33b是图26的推进器在另一种实施例下在使用状态时的俯视方向下的结构示意图；

图34a是图33a的推进器在另一种实施例下在非使用状态时的俯视方向下的结构示意图；

图34b是图33a的推进器在另一种实施例下在使用状态时的俯视方向下的结构示意图；

图35是图26的推进器在另一种实施例下的俯视方向下的结构示意图；

图36是本公开一种实施方式提供的推进装置的爆炸结构示意图；

图37是图36的夹具的立体结构示意图；

图38是图36的起翘支架的立体结构示意图；

图39是图36的推进装置在另一种实施例下的爆炸结构示意图；

图40是本公开一种实施方式提供的推进装置的爆炸结构示意图；

图41是本公开一种实施方式提供的水域可移动设备的示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

另外，下面结合附图描述的本公开的实施方式是示例性的，仅用于解释本公开的实施方式，而不能理解为对本公开的限制。

在本公开中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

推进器是通过将内能或者电能转化为机械能，然后利用机械传动和螺旋桨转换为动能(即推进力)，从而可以带动载体前进或者后退。载体优选为水域巡检设备、水域环境监测设备等类型的船艇的船体。夹具一般固定在载体的尾部，然后推进器安装固定在夹具上，从而使得推进器和载体相对固定，推进器产生的推进力能够充分作用到载体上。

由于夹具比较廉价，且结构强度比较高，没有电子器件，抗水性比较强，致使通常情况下夹具和载体不会拆卸。与夹具不同的是，推进器比较昂贵，且推进器内部会设有电路板、齿轮、电机等器件，使得通常建议下，用户会在出行时才会将推进器安装固定到夹具上，以及在出行结束后才会将推进器与夹具拆卸，以将推进器单独保存起来，避免推进器的寿命受影响。

为了将推进器安装固定在夹具上，推进器需要设计与夹具配对的安装结构，这种安装结构一般是突出于推进器的机身，导致推进器的整体占据较大的空间，使得出行结束后保存推进器的便利性较差。另外，夹具和推进器的固定方式通常比较复杂，用户拆装起来比较繁琐，便利性较差，用户体验不佳。

为了解决上述技术问题，请参阅图1a至图2，本公开实施方式提供了一种推进器100，推进器100包括机身10和起翘支架20。起翘支架20用于与固定在载体上的夹具200可拆卸连接。机身10与起翘支架20转动连接，以通过起翘支架20相对夹具200起翘。起翘支架20脱离夹具200后，起翘支架20可相对机身10运动至与机身10折叠。

可以理解的是，起翘支架20与夹具200之间的可拆卸连接，优选为通过插接、卡接、凸轮锁紧等不依赖工具进行拆装的方式，以便于用户进行拆装。在使用状态时，起翘支架20和夹具200是保持相对固定的状态，以避免起翘支架20相对夹具200晃动，影响推进器100的运行。本实施方式中，起翘支架20与夹具200可拆卸连接，以与载体实现可拆卸。在其他实施方式中，起翘支架20与夹具200连接，利用夹具200与载体可拆卸，使得起翘支架20带动整个推进器100与载体可拆卸。

机身10与起翘支架20之间的转动连接，可以是机身10与起翘支架20的直接连接，机身10和起翘支架20之间形成转动副，依靠转动副实现相对转动，也可以是机身10与起翘支架20的间接连接，例如机身10和起翘支架20之间设有额外的构件，该构件与机身10之间形成转动副，或者该构件与起翘支架20之间形成转动副，依靠转动副实现机身10和起翘支架20的相对转动。机身10和起翘支架20的相对转动，使得机身10可以相对夹具200起翘，以改变推进力的俯仰角度，或者改变机身10相对水面的高度，使得机身10脱离水面或者浸入水中。可以理解的是，在理想情况下，载体在水面上无倾斜的话，机身10的起翘运动是在竖直面完成的，但在一般情况下，由于载体上的货物或者人的重力分布不均，载体相对水面会有些倾斜，使得机身10的起翘运动并非绝对位于竖直面，即起翘面与竖直面有偏差。因此，后文的竖直面、水平面、竖直方向、水平方向等参考面和参考方向的限定，仅供理解本公开的技术方案，而不宜用于限定本公开。

可以理解的是，本申请中，起翘支架20作为连接机身10与夹具20的机构，为了给机身10提供起翘的自由度以及与夹具200配对安装，起翘支架20需要相对机身10有一定的凸出部分，然而正是因为起翘支架20存在部分相对机身20凸出，导致起翘支架20影响了推进器100的整体体积，不便于携带。因此本公开实施方式所提供的推进器100，起翘支架20脱离夹具200后，起翘支架20可相对机身10运动至与机身10折叠，以使得起翘支架20不再突出，或者突出的幅度变小，从而降低了推进器100在空间上的占用，降低了收纳难度，提高便携性。起翘支架20与机身10折叠，可以理解为在推进器100从夹具上拆卸后，起翘支架20的至少一部分与机身10收拢，达到与机身10在空间上位置关系更紧密(可以为互相接触，也可以具有空气间隙)，以满足推进器整体在空间上更规整、便于携带。起翘支架20与机身10的相对运动，可以为起翘支架20和机身10的转动连接，起翘支架20相对机身10转动至与机身10折叠。起翘支架20与机身10的相对运动，也可以为起翘支架20和机身10的滑动连接，起翘支架20相对机身10滑动至与机身10折叠。当然，起翘支架20与机身10的相对运动，也可以理解为是起翘支架20相对机身10转动、滑动相结合的方式运动至与机身10折叠。

因此，通过将起翘支架20设置为在脱离夹具200后可相对机身10运动至与机身10折叠，以完成对起翘支架20的收纳，以降低推进器100的整体所占用的空间。同时，设置起翘支架20和夹具200可拆卸连接，以使在推进器100使用前后，起翘支架20和夹具200之间的拆装变得容易，以提高了便利性，有利于提升用户体验。

以下对本公开提供的推进器100的机身10进行详细的阐述。

本公开的一种实施例提供的推进器100中，请继续参阅图1a至图2，机身10包括水上部分11a和水下部分11b，水上部分11a是指推进器100在使用时，机身10露出水面的部分，水下部分11b是指推进器100在使用时，机身10浸于水面之下的部分。起翘支架20安装在水上部分11a的水平一侧，水下部分11b配置有电机13和螺旋桨14，电机13和螺旋桨14连接，并用于驱动螺旋桨14旋转以产生推进力。将起翘支架20安装在水上部分11a，以便于起翘支架20与夹具200进行安装。

一种实施例中，请继续参阅图1a至图2，机身10内还设置有控制电路板15和电池16。电池16和电机13均与控制电路板15电连接，控制电路板15用于控制电池16为电机13供电，以及控制电机13运转。具体的，控制电路板15包括中央控制器15a和驱动控制器15b，中央控制器15a经导电线缆与驱动控制器15b和电池16通讯交互，以实现中央控制器15a接收电池16状态信息以及接收驱动控制器15b的状态信息、电机13的状态信息，从而可以根据电池16、驱动控制器15b和电机13的各运行状态综合控制，以调整电池16、驱动控制器15b和电机13的运行状态达到最佳。具体的，中央控制器15a可以控制电池16为电机13供电。驱动控制器15b用于控制电机13运转，以使电机13配合螺旋桨14产生推进力。除了给电机13供电以外，电池16还能够给中央控制器15a以及驱动控制器15b等机身10内的电子器件进行供电，以确保其正常运行。中央控制器15a可以接收用户发送的信号，并执行相关动作，例如通过驱动控制器15b提高电机13转速。电池16可以部分置于水下部分11b、部分置于水上部分11a，也可以完全置于水下部分11b或者水上部分11a，控制电路板15优选置于水上部分11a。可以理解的是，将电池16设置在机身10的内部，使得电池16相关的走线都藏匿于机身10内，可以减少外界的线路，提高使用的安全性。由于电池16有充电的需求，推进器100需要从夹具200中拆卸出来，拿去室内或者其他地方进行补电，此时起翘支架20与夹具200可拆卸连接的优势就更为突显了，由于起翘支架20和夹具200为可拆卸连接，推进器100可以快速地从夹具200中脱离出来，然后进行补电。同时由于起翘支架20可以相对机身10运动至与机身10折叠，以进行收纳，降低推进器100的整体占用的空间，在进行补电时，推进器100不会占用过多的空间，避免引起用户的困扰。

一种实施例中，请继续参阅图1a至图2，机身10包括机身主体11和转向支架12。机身主体11中露出水面的部分为水上部分11a，机身主体11中浸入水中的部分为水下部分11b。转向支架12设置在水上部分11a的水平一侧。机身主体11与转向支架12之间设有转向轴81。机身主体11通过转向轴81与转向支架12转动连接，以允许机身主体11相对转向支架12绕转向轴81的轴心旋转。为了便于描述，将转向轴81的轴心定义为第一轴心91。可以理解的是，转向轴81可以固定在机身主体11或者转向支架12中的一者，并与机身主体11或者转向支架12中的另一者转动配合。转向轴81提供的转向自由度可以允许螺旋桨14的朝向在水平面上发生变化，以改变载体的行驶方向，例如向左转向或者向右转向。

进一步的，推进器100还包括起翘轴82，起翘轴82设置在转向支架12和起翘支架20之间，以允许起翘支架20通过起翘轴82相对转向支架12绕起翘轴82的轴心旋转。为了便于描述，将起翘轴82的轴心定义为第二轴心92，第一轴心91和第二轴心92垂直。可以理解的是，第一轴心91和第二轴心92垂直有两种情况，其一是第一轴心91和第二轴心92相交并呈90度夹角，其二是第一轴心91和第二轴心92异面，但存在与第一轴心91平行的直线跟第二轴心92相交且呈90度夹角。起翘轴82可以固定在转向支架12和起翘支架20中的一者，并与转向支架12和起翘支架20的另一者转动配合。优选的，在推进器100处于正常运行状态，第二轴心92大致为沿水平方向延伸，第一轴心91与起翘面(即大致为竖直面)平行。通过设置转向支架12，转向支架12和机身主体11之间设置转向轴81，以及转向支架12和起翘支架20之间设置起翘轴82，结构简单，同时使得机身主体11同时具有起翘自由度和转向自由度。

具体的，请参阅图1a、图3和图4a，转向支架12开设有转向轴孔201和起翘轴孔202，起翘轴82设置在起翘支架20上，并和起翘轴孔202转动配合。转向轴81设于机身主体11，并与转向轴孔201转动配合。本实施例中，转向轴孔201的数量为两个，两个转向轴孔201分别开设于转向支架12的竖直方向上的相背两侧，转向轴81的数量也为两个，转向轴81的一端固定在机身主体11上，转向轴81的另一端伸入对应的转向轴孔201中转动配合。两个转向轴81的第一轴心91重合。起翘轴孔202沿水平方向延伸，并贯穿转向支架12，起翘轴82的数量为两个，两个起翘轴82分别从起翘轴孔202的两侧伸入，并与起翘轴孔202转动配合。转向支架12为由两个杆件交叉且互相垂直构成的“十”字型，为四通结构。

在其他实施例中，转向轴81和起翘轴82的数量可以均为一个，或者转向轴81的数量为一个，起翘轴82的数量为两个，或者转向轴81的数量为两个，起翘轴82的数量为一个。转向支架12整体也可以为其他形态。本公开不对起翘轴82、转向轴81的数量以及转向支架12的形态做限定。

另一种实施例中，请参阅图4b，与上一实施方式相比，不同之处在于起翘轴82和起翘轴孔202的设置。本实施例中，起翘轴82固定在转向支架12，并与起翘支架20转动连接。具体的，起翘轴82和转向支架12为一体式结构，起翘支架20开设有两个起翘轴孔202，起翘轴82的两端分别伸入两个起翘轴孔202转动配合。两个起翘轴孔202的中心线重合，且均沿水平延伸。

以上两种实施例中，请参阅图4a和图4b，转向轴孔201均为设置在转向支架12上，转向轴81均为设置为固定在机身主体11上，而在其他实施方式中，请参阅图4c和图4d，转向轴孔201也可以设置在机身主体11上，转向轴81固定在转向支架12上。具体的，转向轴孔201的数目为两个，均开设于机身主体11上，位于转向支架12的相背两侧。转向轴81的数量为两个，转向轴81的一端固定在转向支架12上，另一端伸入对应的转向轴孔201转动配合，或者转向轴81的数量为一个，转向轴81的一端与其中一个转向轴孔201转动配合，另一端与另一个转向轴孔201转动配合。图4c与图4d所展示的实施例的区别和图4a与图4b所展示的实施例的区别相同，均是起翘轴82和起翘轴孔202的设置方式，此处便不再赘述。

以下对本公开提供的推进器100的起翘支架20的收纳方案进行详细的阐述。

本公开的一种实施方式中，请参阅图1b、图4a和图5，机身10和起翘支架20之间设有起翘轴82。机身10通过起翘轴82与起翘支架20转动连接。起翘支架20脱离夹具后，起翘支架20可通过起翘轴82相对机身10转动至与机身10折叠。可以理解的是，在使用状态时，机身10可以利用起翘轴82可以相对起翘支架20起翘。在非使用状态时，将起翘支架20在夹具上拆下后，起翘支架20也可以利用起翘轴82相对机身10转动以完成收纳。该实施方式中，机身10的起翘和起翘支架20的收纳均通过起翘轴82去实现，可以较大程度地简化了起翘支架20和机身10的结构，降低了成本的同时，还具有较好的结构强度。

该实施方式的一种实施例中，请参阅图4a和图5，起翘轴82固定设置在起翘支架20，机身10开设有起翘轴孔202，起翘轴82与起翘轴孔202转动配合。具体的，起翘轴孔202开设于转向支架12并贯穿转向支架12，起翘轴82的数量为两个，两个起翘轴82分别从起翘轴孔202的两侧伸入，并与起翘轴孔202转动配合，使得起翘支架20通过两个起翘轴82和起翘轴孔202可相对转向支架12绕第二轴心92旋转，第二轴心92和第一轴心91垂直。

该实施方式的另一种实施例中，请参阅图4b，与上一实施方式相比，不同之处在于起翘轴82和起翘轴孔202的设置。本实施例中的起翘轴82固定设置在机身10上，起翘支架20开设有起翘轴孔202，起翘轴82与起翘轴孔202转动配合。具体的，起翘轴82固定在转向支架12上，起翘支架20开设有两个起翘轴孔202，起翘轴82的两端分别伸入两个起翘轴孔202转动配合，使得起翘支架20通过起翘轴82和起翘轴孔202可相对转向支架12绕第二轴心92旋转，第二轴心92和第一轴心91垂直。

该实施方式的一种实施例中，请参阅图6，起翘轴孔202内设有第一轴承31，第一轴承31的外圈与起翘轴孔202的内壁固定，第一轴承31的内圈与起翘轴82固定。具体的，第一轴承31可以为深沟球轴承、滚针轴承、推力滚子轴承等类型的轴承。第一轴承31的外圈的外周面与起翘轴孔202的内壁贴合并相对固定，第一轴承31的内圈的内周面与起翘轴82的外壁贴合并相对固定，由于外圈和内圈之间设有滚子，使得第一轴承31的外圈和内圈在周向上可以相对转动，而在轴向上相对固定。如此设置，可以较大程度地降低摩擦力，以降低起翘的操控难度。同时，利用第一轴承31可以完成设置起翘轴82的部件以及设置起翘轴孔202的部件之间的轴向固定，例如本实施方式中的起翘支架20和转向支架12。另外，第一轴承31优选为适应起翘轴82的数量设置，例如本实施方式中的第一轴承31的数量为两个，对应两个起翘轴82，但在其他实施方式中，在起翘轴82与起翘轴孔202配合的长度较长的情况下，也可以为多个第一轴承31对应一个起翘轴82设置，本公开实施方式不对第一轴承31的数量做限定。

本公开的一种实施方式中，请参阅图7a至图9，机身10和起翘支架20之间设有起翘轴82，机身10通过起翘轴82与起翘支架20转动连接，以允许机身10相对起翘支架20绕第二轴心92旋转。起翘轴82和起翘支架20之间设有收纳转轴83，起翘支架20通过收纳转轴83与起翘轴82转动连接。起翘支架20脱离夹具200后，起翘支架20可通过收纳转轴83相对起翘轴82绕收纳转轴83的轴心转动至与机身10折叠。为了便于描述，将收纳转轴83的轴心定义为第三轴心93，第三轴心93与第二轴心92垂直。考虑到制造公差和装配公差，实际上第二轴心92和第三轴心93所形成的夹角一般不会准确地呈90度，因此只要第二轴心92和第三轴心93所形成的夹角接近90度时，即可认为第二轴心92和第三轴心93垂直，同样的，第一轴心91和第二轴心92垂直的判定也可以如此参考。优选的，在使用状态时(即起翘支架20安装至夹具时)，第一轴心91和第三轴心93平行，且均与第二轴心92垂直。可以理解的是，在使用状态时，机身10可以利用起翘轴82可以相对起翘支架20起翘。在非使用状态时，将起翘支架20在夹具200上拆下后，起翘支架20可以利用收纳转轴83相对机身10转动以完成收纳。该实施方式中，起翘支架20既可以利用收纳转轴83绕第三轴心93旋转以完成收纳，也可以利用起翘轴82绕第二轴心92旋转以完成收纳，还可以同时利用收纳转轴83以及起翘轴82绕第三轴心93和第二轴心92旋转以完成收纳，因此起翘支架20具有多种收纳方式，收纳更为方便。另外，本实施方式中，起翘支架20还可以应用于一些不能利用起翘轴82收纳的情景，例如受限于机身主体11的结构，起翘支架20不能够绕第二轴心92相对机身主体11旋转至与机身主体11折叠，或者起翘支架20仅有部分能够完成收纳，此时，收纳转轴83的存在，为起翘支架20提供了另一种收纳的方式，即绕第三轴心93相对机身主体11旋转的方式，以与机身主体11更好的折叠，适用性较强。因此，本实施方式中，对于机身主体11的结构的要求较低，能够适用于各种外形的机身主体11。

该实施方式的一种实施例中，请继续参阅图7a至图9，收纳转轴83固定设置在起翘支架20，起翘轴82开设有收纳轴孔203，收纳转轴83与收纳轴孔203转动配合。具体的，转向支架12上开设有起翘轴孔202，起翘轴82的一端伸入起翘轴孔202转动配合，起翘轴82的另一端开设有收纳轴孔203，供收纳转轴83伸入以转动配合。如此设置，在起翘支架20脱离夹具200后，收纳转轴83提供的自由度以及起翘轴82提供的自由度都不会受到约束，保留了起翘支架20收纳的方式的多样性。

进一步的，请参阅图10，收纳转轴83的两端均与起翘支架20固定，收纳转轴83两端之间的部分容置于收纳轴孔203。具体的，起翘支架20沿垂直第三轴心93的方向延伸，以将收纳转轴83约束在收纳轴孔203中，使得起翘支架20和起翘轴82保持相对连接。

该实施方式的另一种实施例中，请参阅图11和图12，与上一实施例相比，不同之处在于收纳转轴83和收纳轴孔203的设置。本实施例中，收纳转轴83固定设置在起翘轴82，起翘支架20开设有收纳轴孔203，收纳转轴83与收纳轴孔203转动配合。具体的，收纳转轴83的两端均设有径向延伸的凸台831，收纳转轴83的两端之间的部分容置于收纳轴孔203中，以与起翘支架20转动连接。收纳转轴83两端的凸台831可以对起翘支架20相对起翘轴82的轴向运动起到约束作用，使得起翘支架20和起翘轴82保持相对位置。两凸台831可以是螺母、螺帽，当然也可以是法兰盘、或限位销等限位结构。

该实施方式的又一种实施例中，请参阅图13和图14，与上一实施例相比，不同之处在于收纳转轴83和收纳轴孔203的设置。本实施例中，收纳轴孔203内设有第二轴承32。第二轴承32的外圈与收纳轴孔203的内壁固定，第二轴承32的内圈与收纳转轴83固定。具体的，第二轴承32的外圈的外周面与收纳轴孔203的内壁贴合并相对固定，第二轴承32的内圈的内周面与收纳转轴83的外壁贴合并相对固定，由于外圈和内圈之间设有滚子，使得第二轴承32的外圈和内圈在周向上可以相对转动，而在轴向上相对固定。可以理解的是，如此设置，一方面可以较大程度地降低摩擦力。同时，利用第二轴承32可以实现起翘支架20和收纳转轴83的在第三轴心93上的相对固定。本实施方式中，由于在起翘支架20安装到夹具后，第二轴承32需要承载机身10的重力，对第二轴承32的轴向负荷承受能力要求较高，因此第二轴承32优选为轴向负荷承受能力较优的推力球轴承或者推力滚子轴承。

该实施方式的再一种实施例中，请参阅图15和图16，与上一实施例相比，不同之处在于收纳转轴83和收纳轴孔203的设置。本实施例中，收纳转轴83与起翘支架20转动连接，以允许起翘支架20相对收纳转轴83绕第三轴心93旋转至与机身10折叠。收纳转轴83与起翘轴82转动连接，以允许机身10相对收纳转轴83绕第二轴心92旋转而起翘。可以理解的是，上一实施例中的起翘轴82与收纳转轴83固定，并与机身10的转向支架12转动连接。而本实施方式中的起翘轴82与收纳转轴83为转动连接，起翘轴82固定连接在转向支架12上，以获得机身10相对收纳转轴83绕第二轴心92旋转的自由度。在其他实施例中，起翘轴82也可以为一端与收纳转轴83转动连接，另一端与转向支架12转动连接，也可以实现机身10的起翘。

进一步的，请继续参阅图15和图16，起翘支架20开设有收纳轴孔203，收纳转轴83与收纳轴孔203转动配合，收纳转轴83开设有起翘轴孔202，起翘轴82与起翘轴孔202转动配合。具体的，收纳轴孔203的数量为两个，两个收纳轴孔203相对设置，收纳转轴83的两端分别容置于两个收纳轴孔203中转动配合，使得起翘支架20可以相对收纳转轴83绕第三轴心93旋转而收纳。起翘轴82一端固定在转向支架12上，另一端伸入起翘轴孔202转动配合。

更进一步的，请参阅图17，起翘轴孔202内设有第三轴承33，第三轴承33的外圈与起翘轴孔202的内壁固定，第三轴承33的内圈与起翘轴82固定。具体的，第三轴承33的外圈的外周面与起翘轴孔202的内壁贴合并相对固定，第三轴承33的内圈的内周面与起翘轴82的外壁贴合并相对固定，由于外圈和内圈之间设有滚子，使得第三轴承33的外圈和内圈在周向上可以相对转动，而在轴向上相对固定。通过设置第三轴承33，可以降低收纳转轴83和起翘轴82之间的摩擦力，以便于机身10的起翘。同时，第三轴承33能够使得收纳转轴83和起翘轴82在第二轴心92的方向上相对固定。

可选的，请参阅图18，收纳轴孔203内设置有第四轴承34，第四轴承34的外圈与收纳轴孔203的内壁贴合而固定，第四轴承34的内圈与收纳转轴83的外周面贴合而固定。具体的，第四轴承34的数量为两个，两个第四轴承34分别设置在两个收纳轴孔203内。在其他实施例中，第四轴承34的数量也可以为一个，设置在任意一个收纳轴孔203内。通过设置第四轴承34，一方面可以较大程度地降低摩擦力。另一方面，可以利用第四轴承34可以实现起翘支架20和收纳转轴83的在第三轴心93上的相对固定。本实施例中，由于在起翘支架20安装到夹具后，第四轴承34需要承载机身10的重力，对第四轴承34的轴向负荷承受能力要求较高，因此第四轴承34优选为轴向负荷承受能力较优的推力球轴承或者推力滚子轴承。

本公开的另一种实施方式中，请参阅图19，推进器100还包括转接件40，转接件40设置在起翘轴82和收纳转轴83之间。转接件40通过起翘轴82与机身10转动连接，转接件40通过收纳转轴83与起翘支架20转动连接。可以理解的是，不同载体的造型存在差异，会存在起翘支架20通过夹具安装到载体后，机身10与载体的距离过小，机身10起翘的角度受限，机身10无法起翘到合适的角度的情况。对此，转接件40能够增大机身10与载体的距离，从而保证机身10能够充分起翘。另外，不同载体的造型的差异，也会存在起翘支架20通过夹具安装到载体后，机身10的高度过高或者过低的情况，机身10过高的话，螺旋桨无法充分地与水接触，从而无法产生稳定的推进力。机身10过低的话，在比较浅的水域上，机身10容易与礁石发生碰撞，或者螺旋桨与水植等异物发生纠缠，发生意外。因此，通过设置转接件40，转接件40可以改变起翘轴82和收纳转轴83的相对位置，从而改变机身10与载体之间的相对距离，推进器100能够更好地适应不同载体。

该实施方式的一种实施例中，请继续参阅图19，转接件40与起翘轴82固定。收纳转轴83固定设置在转接件40，起翘支架20开设有收纳轴孔203，收纳转轴83与收纳轴孔203转动配合。具体的，本实施方式中的转接件40呈杆状，并沿同时垂直第二轴心92和第三轴心93的方向延伸。转接件40的一端与起翘轴82固定连接，转接件40的另一端与收纳转轴83的顶端固定连接。转接件40的底端穿过收纳轴孔203，并套设有螺纹配合的螺母61，以约束起翘支架20与转接件40的相对位置，避免起翘支架20与转接件40分离。机身10的转向支架12开设有起翘轴孔202，起翘轴82远离转接件40的一端伸入起翘轴孔202转动配合。可以理解的是，本实施方式利用转接件40的设置，增大了起翘支架20与载体的距离，可以保证机身10充分起翘。

一种实施例中，请参阅图20，与上一实施例相比，不同之处在于约束起翘支架20与转接件40的方式。本实施例中，收纳轴孔203内设有第五轴承35，第五轴承35的外圈与收纳轴孔203的内壁贴合而固定，第五轴承35的内圈与收纳转轴83的外周面贴合而固定，利用外圈和内圈之间的滚子，对收纳转轴83和起翘支架20进行第三轴心93方向上的相对固定。

一种实施例中，请参阅图21，与前一实施例相比，不同之处在于收纳转轴83以及收纳轴孔203的设置。本实施例中，转接件40开设有收纳轴孔203，收纳转轴83固定设置在起翘支架20，并与收纳轴孔203转动配合。具体的，收纳转轴83的一端固定在起翘支架20上，另一端穿过收纳轴孔203并与螺母61螺纹配合，以约束起翘支架20和转接件40的相对位置，避免起翘支架20和转接件40分离。

一种实施例中，请参阅图22，与上一实施例相比，不同之处在于约束起翘支架20与转接件40的方式，该实施例中，收纳轴孔203内设有第六轴承36，第六轴承36的外圈与收纳轴孔203的内壁贴合而固定，第六轴承36的内圈与收纳转轴83的外周面贴合而固定，利用外圈和内圈之间的滚子，对收纳转轴83和起翘支架20进行第三轴心93方向上的相对固定。

一种实施例中，请参阅图23，与图19所示的实施例相比，不同之处在于起翘轴82与起翘轴孔202的设置，该实施例中，转接件40与起翘轴82转动连接。具体的，转接件40远离收纳转轴83的一端开设有起翘轴孔202，起翘轴82设置在机身10上(起翘轴82可以是固定在机身10上，也可以是在机身10上开设槽孔，起翘轴82伸入槽孔中转动配合，其中优选为起翘轴82固定在机身10上)，起翘轴82伸入起翘轴孔202中转动配合。

一种实施例中，请参阅图24，与上一实施例相比，不同之处在于收纳转轴83以及收纳轴孔203的设置，该实施例中，转接件40开设有收纳轴孔203，收纳转轴83固定设置在起翘支架20，并与收纳轴孔203转动配合。具体的，收纳转轴83的一端固定在起翘支架20上，另一端穿过收纳轴孔203并与螺母61螺纹配合，以约束起翘支架20和转接件40的相对位置，避免起翘支架20和转接件40分离。

可以理解的是，图19至图24所示的各个实施例中，收纳转轴83的第三轴心93均与起翘轴82的第二轴心92异面且垂直。而在其他实施例中，参考图25，第三轴心93和第二轴心92相交且垂直，转接件40沿着第三轴心93的方向延伸，转接件40的底端固定有收纳转轴83，收纳转轴83与起翘支架20上的收纳轴孔203转动配合，转接件40的顶端固定有起翘轴82，起翘轴82与机身10上的起翘轴孔202转动配合，通过上述设置提高了机身10相对载具的高度，以便于避免机身10涉水过深，被杂物干扰运行。当然，为了降低机身10相对载具的高度，以让机身10充分涉水，提供稳定的推进力，也可以将转接件40设置为底端固定有起翘轴82，顶端固定有收纳转轴83。

可以理解的是，图23至图25所示的各个实施例中，均是通过在收纳转轴83远离转接件40的一端套设螺母61，以约束起翘支架20和转接件40的相对位置。

本公开提供的一种实施方式中，请参阅图26和图27，机身10和起翘支架20之间设有起翘轴82，机身10通过起翘轴82与起翘支架20转动连接，以使机身10可相对起翘支架20绕起翘轴82的轴心旋转。机身10可相对起翘支架20滑动，起翘支架20脱离夹具后，起翘支架20可相对机身10滑动至与机身10折叠。具体的，起翘支架20相对机身10的滑动方向与起翘轴82的第二轴心92垂直。可以理解的是，在使用状态时，机身10可以利用起翘轴82相对起翘支架20起翘。在非使用状态时，将起翘支架20从夹具上拆下后，起翘支架20可以通过起翘轴82与机身10相对滑动以完成收纳。起翘支架20与机身10的相对滑动，可以通过在起翘轴82与起翘支架20之间形成滑动副实现，也可以通过起翘轴82与机身10形成滑动副实现，又或者在起翘轴82与起翘支架20之间单独设置构件，利用该构件与起翘支架20之间形成滑动副，起翘支架20相对该构件以及起翘轴82滑动实现，亦或者在起翘轴82和机身10之间单独设置构件，利用该构件与机身10之间形成滑动副，该构件带动起翘轴82以及起翘支架20相对机身10滑动。通过滑动的方式对起翘支架20进行收纳，起翘支架20的收纳路径较短，操作简易，适用性较强。

该实施方式的一种实施例中，请继续参阅图26和图27，起翘支架20开设有滑槽205，起翘轴82的端部与滑槽205滑动配合。具体的，起翘轴82的一端与转向支架12的起翘轴孔202转动配合，起翘轴82的另一端伸入所述滑槽205滑动配合。优选的，在起翘支架20安装到夹具上时，滑槽205沿水平方向延伸，并贯穿起翘支架20。通过在起翘支架20上开设滑槽205，起翘轴82的端部与滑槽205滑动配合，在起翘支架20脱离夹具后，起翘支架20可以相对起翘轴82滑动，以收纳至机身10的一侧。

为了避免在使用状态时，起翘轴82与起翘支架20之间的相对滑动影响机身10的起翘，起翘轴82和起翘支架20之间设有限位结构60，限位结构60用于在起翘轴82相对起翘支架20朝远离夹具的方向滑动后，限制起翘轴82和起翘支架20的相对位置。本实施例中，滑槽205远离机身主体11的一端的内壁凸设有凸起65，凸起65限制起翘轴82从该侧脱离滑槽205。滑槽205靠近机身主体11的一端的内壁开设有第一限位孔206和第二限位孔207，在使用状态时，第一限位孔206相对第二限位孔207靠近机身主体11。限位结构60包括固定螺钉63和活动销64，固定螺钉63通过第一限位孔206安装固定在起翘支架20上，并突出于滑槽205的内壁，以限制起翘轴82从右侧脱离滑槽205。活动销64设置在第二限位孔207内，活动销64与起翘支架20之间还设有弹簧，弹簧的一端固定在起翘支架20的外壁，另一端固定在活动销64的顶端朝向起翘支架20的外壁的表面，弹簧为活动销64提供沿活动销64的轴心方向的弹力。在使用状态时，活动销64的底端突出于滑槽205的内壁，以将起翘轴82限定在活动销64和固定螺钉63之间，避免起翘轴82相对起翘支架20滑动而影响机身10起翘。在非使用状态时，可以通过拔起活动销64，使得活动销64的底端不再突出于滑槽205的内壁，起翘轴82不再受到活动销64的限位，起翘支架20可以通过与起翘轴82的相对滑动完成收纳。另外，弹簧的设置可以便于对活动销64进行复位，以提高便利性。本实施例中采用了固定螺钉63、活动销64的方式以完成起翘轴82在滑槽205中的限位。在其他实施例中，凸起65与固定螺钉63的位置也可以对调。本公开不对限位结构60的形态做限定。

进一步的，请继续参阅图26和图27，滑槽205限制起翘轴82相对起翘支架20绕第二轴心92旋转。具体的，起翘轴82的端部包括两个平行的配合面821，滑槽205的内壁包括两个平行的导滑面2051，两个配合面821分别和对应的导滑面2051贴合，配合面821和导滑面2051均与机身10的起翘面垂直。可以理解的是，起翘面即垂直起翘轴82的第二轴心92的平面，机身10在起翘面转动而起翘。两个配合面821分别位于起翘轴82的端部相背两侧，两个导滑面2051分别为滑槽205相对的两个内壁。优选的，滑槽205为“T”形槽，起翘轴82的端部呈“T”形，以便于起翘轴82卡接在滑槽205中。通过设置两个配合面821和两个导滑面2051配合，可以较好地限制起翘轴82相对起翘支架20旋转，即起翘轴82和起翘支架20之间只有滑动自由度而无转动自由度，避免影响到起翘支架20的收纳。

该实施方式的另一种实施例中，请参阅图28，与上一实施例相比，不同之处在于起翘支架20与起翘轴82滑动连接的方式，该实施例中，起翘轴82开设有滑槽205，起翘支架20设置有与滑槽205滑动配合的导轨21，滑槽205和导轨21均沿平行机身10的起翘面的方向延伸。具体的，在使用状态时，滑槽205和滑轨的延伸方向均为水平方向。优选的，滑轨的截面形状呈“T”形，滑槽205为“T”形槽，以便于起翘支架20卡接在滑槽205中。

进一步的，请继续参阅图29至图32b，为了避免在使用状态时，起翘轴82与起翘支架20之间的相对滑动影响机身的起翘，在导轨21上开设限位孔，利用固定螺钉或活动销对使用状态下的起翘轴82进行约束。

具体的，请参阅图29和图30，导轨21上开设有两个限位孔(包括第一限位孔206和第二限位孔207)，限位结构60包括两个固定螺钉(包括第一固定螺钉63a和第二固定螺钉63b)，第一固定螺钉63a伸入第一限位孔206并突出于导轨21的表面，第二固定螺钉63b伸入第二限位孔207并突出于导轨21的表面，从而以将起翘轴82约束在第一固定螺钉63a和第二固定螺钉63b之间。可以理解的是，在起翘支架20安装至夹具上后，机身有起翘的需求，若起翘轴82相对起翘支架20滑动的话，会导致起翘无法正常进行，因此需要通过第一固定螺钉63a和第二固定螺钉63b将起翘轴82限制为无法相对起翘支架滑动，以保证起翘能够正常进行。另外，在起翘支架20从夹具上拆卸后，需要将起翘支架20收纳时，可以将第一固定螺钉63a从第一限位孔206拆下，以恢复起翘轴82相对起翘支架20滑动的自由度，便于完成收纳。

或者，请参阅图31至图32b，起翘轴82的端部开设第一安装孔208a和第二安装孔208b，限位结构60包括第一活动销64a和第二活动销64b，第一活动销64a安装固定在第一安装孔208a，第二活动销64b安装固定在第二安装孔208b。在非使用状态时，第一活动销64a和第二活动销64b均弹性抵持于导轨21(具体见图32a)，第一活动销64a和第二活动销64b不会影响起翘轴82相对起翘支架的滑动。导轨21上开设有第一限位孔206和第二限位孔207，当起翘轴82通过滑槽205相对导轨21移动至导轨21远离夹具的一端时，第一活动销64a的一端会伸入第一限位孔206中，第二活动销64b的一端会伸入第二限位孔207中，使得起翘轴82和设有导轨21的起翘支架20相对固定(具体见图32b)。在其他实施例中，活动销64的数目也可以为一个或者两个以上，同样可以形成约束。

该实施方式的又一种实施例中，请参阅图33a和图33b，与前一实施例(即图27提供的实施例)相比，不同之处在于与起翘轴82形成转动副的方式不同。本实施例中，起翘支架20开设有滑槽205，起翘轴82固定在转向支架12上，起翘轴82的端部设有第一配合结构，滑槽205远离夹具的一端设有第二配合结构。当起翘轴82的端部滑动至滑槽205远离夹具的一端时，第一配合结构和第二配合结构配合形成转动副。机身10可以通过该转动副相对起翘支架20起翘。

进一步的，请继续参阅图33a和图33b，第一配合结构构造为沿起翘轴82的第二轴心92可伸缩的伸缩销71，第二配合结构构造为销孔72。当起翘轴82的端部滑动至滑槽205远离夹具的一端时，伸缩销71伸入销孔72以与销孔72转动配合。具体的，起翘轴82的端部开设有第一固定孔822，伸缩销71固定安装在第一固定孔822中，并在非使用状态时弹性抵持滑槽205的内壁(具体见图33a)。当起翘轴82在滑槽205中滑动至滑槽205远离夹具的一端时，伸缩销71对准销孔72并在弹性力下伸入销孔72，从而与销孔72转动配合(具体见图33b)，形成起翘轴82和起翘支架20之间的转动副，机身10可以通过该转动副起翘。同时，伸缩销71和销孔72的配合，可以限制起翘轴82在滑槽205继续滑动，以约束起翘轴82和起翘支架20的相对位置。另外，需要解除起翘轴82和起翘支架20的约束时，可以在限位孔背向起翘轴82的一侧向伸缩销71提供推力，使得伸缩销71离开销孔72，起翘轴82和起翘支架20恢复相对滑动的自由度。

该实施方式的再一种实施例中，请参阅图34a和图34b，与上一实施例相比，不同之处在于第一配合结构和第二配合结构的形态。该实施例中，第一配合结构构造为销孔72，第二配合结构构造为沿着起翘轴82的第二轴心92可伸缩的伸缩销71。起翘支架20上开设有第二固定孔209，伸缩销71活动安装在安装孔208中。伸缩销71包括销头711和销杆712，销杆711伸入安装孔208中活动连接，销头711连接于销杆712的一端并位于起翘支架20背向起翘轴82的外侧，销头711的径向尺寸大于销杆712的径向尺寸。销头711和起翘支架20之间还设有弹簧，弹簧的一端固定在起翘支架20与销头711相对的表面，弹簧的另一端固定在销头711与起翘支架20相对的表面，常态下，销杆712突出于滑槽205的内壁。当需要获得起翘自由度时，起翘轴82可以沿滑槽205相对起翘支架20滑动至销杆712的附近，然后对销头711施加拉力，使得销杆712的一端不再突出于滑槽205的内壁，起翘轴82可以继续滑动并使得销孔72与销杆712对准，之后便停止对销头711施加拉力，在弹簧恢复弹性形变，销杆712在弹簧的带动下重新突出滑槽205的内壁，并伸入销孔72，以与销孔72转动配合。

该实施方式的再又一种实施例中，请参阅图35，与图27提供的实施例相比，不同之处在于与起翘轴82形成转动副方式不同。该实施例中，起翘支架20开设有滑槽205，推进器100还包括滑块22，滑块22与滑槽205滑动配合，起翘轴82与滑块22转动连接，以允许起翘支架20相对机身10绕起翘轴82的第二轴心92旋转。具体的，滑块22开设有起翘轴孔202，起翘轴82的一端与机身10固定，另一端与起翘轴孔202转动配合，起翘轴82可相对滑块22绕起翘轴82的第二轴心92旋转。

以下对本公开提供的推进器100的起翘支架20以及夹具200的可拆卸连接方案进行详细的阐述。

本公开实施方式提供了一种推进装置1000，请参阅图1a和图1b，推进装置1000包括夹具200和本公开实施方式提供的推进器100，推进器100的起翘支架20和夹具200可拆卸连接，夹具200用于固定在载体。具体的，推进装置1000包括机身10、夹具200和起翘支架20。夹具200用于固定在载体，起翘支架20与夹具200可拆卸连接。机身10与起翘支架20转动连接，以通过起翘支架20相对夹具200起翘。起翘支架20脱离夹具200后，起翘支架20可相对机身10运动至与机身10折叠。

通过将起翘支架20设置为在脱离夹具200后可相对机身10运动至与机身10折叠，以完成对起翘支架20的收纳，以降低推进器100的整体所占用的空间。同时，设置起翘支架20和夹具200可拆卸连接，以使在推进器100使用前后，起翘支架20和夹具200之间的拆装变得容易，以提高了便利性，有利于提升用户体验。

具体的，请参阅图36，结合图实施例的推进器进行说明，起翘支架20设有第一安装部110，夹具200设有第二安装部210。第一安装部110和第二安装部210依靠起翘支架20和机身10的重力相对固定，并在外力克服起翘支架20和机身10的重力时，第一安装部110和第二安装部210可分离，第一安装部110可相对机身10运动至与机身10折叠。可以理解的是，在起翘支架20和机身10的重力作用下，第一安装部110和第二安装部210相对固定，即起翘支架20和夹具200相对固定。而在外力克服起翘支架20和机身10的重力后，第一安装部110和第二安装部210可分离，即起翘支架20和夹具200分离。通过利用重力完成起翘支架20和机身10的安装，以及克服重力来完成起翘支架20和夹具200的拆卸，安装步骤简单快捷，具有较好的便利性，有利于提升用户体验。

一种实施例中，请参阅图36至图38，起翘支架20包括第一支架25和第二支架26，第一支架25和第二支架26分别设置在机身10的相背两侧，并均与机身10转动连接。机身10可相对第一支架25和第二支架26起翘，第一支架25和第二支架26均设有第一安装部110。具体的，第一支架25和第二支架26分别设置在转向支架12的两侧，并均与转向支架12转动连接。优选的，第一支架25和第二支架26大致为以某一面镜像对称，第一支架25和第二支架26可同步相对转向支架12转动，以使机身主体11起翘，或者完成第一支架25和第二支架26的收纳。通过设置第一支架25和第二支架26，起翘支架20具有较高的结构强度，可以提高起翘支架20与夹具200连接的稳固性。

进一步的，请参阅图36至图38，第一支架25和机身10中一者设有第一起翘轴82a，另一者设有第一起翘轴孔202a。第二支架26和机身10中一者设有第二起翘轴82b，另一者设有第二起翘轴孔202b。第一起翘轴82a的轴心和第二起翘轴82b的轴心重合。第一起翘轴82a和第一起翘轴孔202a转动配合，第二起翘轴82b和第二起翘轴孔202b转动配合，以允许机身10起翘。本实施例中，第一起翘轴82a固定在第一支架25上，第二起翘轴82b固定在第二支架26上，第一起翘轴孔202a和第二起翘轴孔202b均开设在转向支架12上，且第一起翘轴孔202a和第二起翘轴孔202b相通。在其他实施例中，第一起翘轴82a也可以固定在转向支架12上，第一起翘轴孔202a开设在第一支架25上，和/或，第二起翘轴82b固定在转向支架12上，第二起翘轴孔202b开设在第二支架26上。通过设置第一起翘轴82a和第二起翘轴82b，机身10可以通过第一起翘轴82a和第二起翘轴82b相对起翘支架20起翘，第一起翘轴82a和第二起翘轴82b能够较好地对机身10进行支撑和支持机身10起翘。

进一步的，请参阅图36至图38，起翘支架20包括限位杆27。限位杆27的一端与第一支架25连接，限位杆27的另一端与第二支架26连接，以限制第一起翘轴82a脱离第一起翘轴孔202a，以及限制第二起翘轴82b脱离第二起翘轴孔202b。具体的，限位杆27的延伸方向与第一起翘轴82a和第二起翘轴82b的轴心平行。限位杆27可以通过螺纹连接的方式与第一支架25和第二支架26中的一者固定，通过插孔的方式与另一者连接，即限位杆27只需保证第一支架25和第二支架26能够同步相对机身10转动即可。当然，限位杆27也可以一端与第一支架25固定，另一端与第二支架26固定，本公开不对限位杆27和第一支架25、第二支架26之间的连接方式做限定。

进一步的，请参阅图36至图38，第二安装部210开设有卡槽2101，卡槽2101由夹具200的顶端往底端延伸。第一安装部110设有卡块1101，卡块1101自卡槽2101的顶侧伸入卡槽2101。在起翘支架20和机身10的重力下，卡块1101固定于卡槽2101。该实施例中，卡块1101的截面呈方形，卡槽2101为能够容纳整个卡块1101的方槽，或者是容纳部分卡块1101的“匚”形槽。优选的，卡槽2101沿竖直方向延伸，卡块1101可以沿竖直方向伸入卡槽2101中，并在起翘支架20和机身10的重力下固定在卡槽2101内，从而实现起翘支架20和夹具200的相对固定。可以理解的是，利用卡块1101和卡槽2101配合以及起翘支架20和机身10的重力下实现起翘支架20和夹具200的相对固定，结构和安装方式均比较简单。

进一步的，请参阅图36至图38，卡槽2101的数量为两个，其中一个位于载体内，另外一个位于载体外，卡块1101的数量为两个，并分别自夹具200的顶端插入两个卡槽2101配合。可以理解的是，通过将卡槽2101的数量设置为两个，两个卡槽2101分别位于载体内和载体外，机身10以及起翘支架20的重力可以更好地通过夹具200传递至载体，夹具200受到的负载分布比较均匀，夹具200不易损坏。两个卡块1101中，位于载体内的卡块1101的长度短于位于载体外的卡块1101的长度，可以理解的是，位于载体内的卡块1101主要受力点为顶端，因此载体内的卡块1101无需为了结构强度而设计得过长，而载体外的卡块1101的主要受力点为底端，为了确保有足够的结构强度，需要设计得相对更长，通过该设计，可以降低起翘支架20的空间占用，利于收纳。

具体的，请参阅图36至图38，夹具200包括第一安装板231、第二安装板232和横梁233，横梁233的一端与第一安装板231的顶端连接，横梁的另一端与第二安装板232的顶端连接。第一安装板231和/或第二安装板232用于与载体夹持，其中，第一安装板231位于载体内，第二安装板232位于载体外，在使用状态下，第二安装板232背向第一安装板231的一侧会与机身10抵接，以为机身10提供水平方向的支撑。当起翘支架20包括第一支架25和第二支架26时，第一安装板231的数量和横梁233的数量均为两个，两个第一安装板231分别通过对应的横梁233固定在第二安装板232，且分别对应第一支架25和第二支架26。卡槽2101的数量为四个，四个卡槽2101均沿竖直方向延伸，其中两个卡槽2101分别设置在两个横梁233上，另外两个卡槽2101设置在第二安装板232。卡块1101的数量为四个，两个卡块1101配置在第一支架25上，另外两个卡块1101配置在第二支架26上，第一支架25和第二支架26均包括连接杆120，连接杆120的两端分别连接两个卡块1101。第一起翘轴82a设置在第一支架25的连接杆120远离夹具200的一端，并背向卡块1101的一侧。第二起翘轴82b设置在第二支架26的连接杆120远离夹具200的一端，并背向卡块1101的一侧。通过多个卡块1101和多个卡槽2101的配合，可以较大程度地提高起翘支架20和夹具200的连接强度。另外，连接杆120包括弯折的两部分，以使得在安装到夹具200时，连接杆120的中间部分与横梁233具有间隙(见图2)，可以避免连接杆120与夹具200发生碰撞而产生噪声。夹具200还包括夹盘220，夹盘220的数量为两个，两个夹盘220分别设置在两个第一安装板231上，夹盘220用于在夹具200放置到载体上后，与第二安装板232配合加紧固定在载体上。在其他实施例中，夹盘220也可以设置在第二安装板232上，本公开不对夹盘220的形式做限定。

一种实施例中，请参考图39，与上一实施例相比，不同之处在于卡块1101和卡槽2101的具体设置。本实施例中，第一安装部110开设有卡槽2101，第二安装部210设有卡块1101。卡块1101由夹具200的顶端往底端延伸，第一安装部110通过卡槽2101自卡块1101的顶侧套入卡块1101，在起翘支架20和机身10的重力下，卡块1101固定于卡槽2101。具体的，该实施例中的卡块1101为四个，其中两个卡块1101构造为第一安装板231的一部分，另外两个卡块1101构造在第二安装板232上，即两个卡块1101位于载体内，两个卡块1101位于载体外。卡槽2101的数量为四个，其中两个卡槽2101设置在第一支架25上，另外两个卡槽2101设置在第二支架26上。优选的，卡块1101在夹具200安装至载体后，沿竖直方向延伸。可以理解的是，利用卡块1101和卡槽2101配合以及起翘支架20和机身10的重力下实现起翘支架20和夹具200的相对固定，结构和安装方式均比较简单。以及，卡块1101和卡槽2101在载体内和载体外同时配合，夹具200受到的负载分布比较均匀，夹具200不易损坏。

可以理解的是，图36和图39对应的实施例中的起翘支架20均包括第一支架25和第二支架26，第一支架25和第二支架26均设有卡块1101或者卡槽2101。而在其他实施例中，可以仅在第一支架25和第二支架26中的一者设置卡块1101或者卡槽2101。卡块1101或者卡槽2101也可以为与图36和图39对应的实施例不同的其他结构。

以及，图36和图39对应的实施例中，起翘支架20均是通过起翘轴82实现收纳。在其他实施例中，也可以采用起翘支架20和机身10相对滑动而收纳、起翘支架20通过收纳转轴83与机身10相对转动而收纳的方案，此处便不再赘述。

一种实施例中，请参阅图40，与图36对应的实施例相比，不同之处在于卡槽2101和卡块1101的具体设置。本实施例中，第二安装部210开设有卡槽2101，卡槽2101自夹具200朝向机身10的一侧往远离机身10的一侧延伸。第一安装部110设有卡块1101，卡块1101自卡槽2101朝向机身10的一侧伸入卡槽2101。在起翘支架20和机身10的重力下，卡块1101与卡槽2101的内壁形成摩擦力而相对固定。具体的，在夹具200固定到载体后，卡槽2101沿水平方向延伸，卡块1101可以沿水平方向插入卡槽2101。可以理解的是，在使用状态下，起翘支架20和机身10具有较大的重力，卡块1101和卡槽2101的内壁之间会产生压力，进而形成摩擦力，利用该摩擦力来阻止卡块1101离开卡槽2101，从而实现夹具200和起翘支架20的相对固定。以及，在非使用状态下，只要克服起翘支架20和机身10的重力，卡块1101的摩擦力就会消失，进而可以与夹具200分离。通过利用重力完成起翘支架20和机身10的安装，以及克服重力来完成起翘支架20和夹具200的拆卸，安装步骤简单快捷，具有较好的便利性，有利于提升用户体验。

进一步的，请继续参阅图40，卡块1101远离夹具200的一端与机身10转动连接，以允许卡块1101相对机身10旋转至与机身10折叠。具体的，机身10和卡块1101之间设有起翘轴82，机身10通过起翘轴82相对卡块1101绕起翘轴82的轴心起翘。起翘轴82和卡块1101之间设有收纳转轴83，卡块1101通过收纳转轴83相对卡块1101绕收纳转轴83的第三轴心93旋转至与机身10折叠，第三轴心93和起翘轴82的第二轴心92垂直。具体的，卡块1101的数量为两个，两个卡块1101沿相同的方向延伸，其中一个卡块1101固定在收纳转轴83的其中一端，另一个卡块1101固定在收纳转轴83的另一端，收纳转轴83与两个卡块1101为一体式结构，收纳转轴83和两个卡块1101可以同步运动。起翘轴82的端部呈板状，并开设有收纳轴孔203，收纳转轴83两端之间的部分与收纳轴孔203中转动配合，使得起翘轴82被限制在两个卡块1101之间。起翘支架20包括第一支架25和第二支架26，其中第一支架25和第二支架26的结构相同，收纳转轴83和起翘轴82的数量均为两个，任一支架均包括两个卡块1101，且均与对应的收纳转轴83转动连接以收纳，同时可通过起翘轴82实现机身10的起翘。在第一支架25和第二支架26安装到夹具200上时，第一支架25和第二支架26与夹具200是相对固定的，且第一支架25和第二支架26相对锁死，第一支架25和第二支架26均无法通过对应收纳转轴83的提供的自由度相对起翘轴82旋转而收纳，但起翘轴82提供的自由度不会受到约束，机身主体11依然能够起翘。

具体的，卡槽2101设置在夹具200的第二安装板232上，并呈贯穿第二安装板232的方孔。卡槽2101的数目与卡块1101的数目对应，均为四个，四个卡槽2101均沿水平方向延伸。可以理解的是，图40对应的实施例中，起翘支架20是通过收纳转轴83实现收纳的。在其他实施例中，也可以采用起翘支架20和机身10相对滑动而收纳、起翘支架20通过起翘轴82与机身10相对转动而收纳的方案，此处便不再赘述。

本公开实施方式还提供一种水域可移动设备2000，请参阅图41，水域可移动设备2000包括载体300和推进装置1000，推进装置1000的夹具200与载体300固定。水域可移动设备2000可以为船艇、皮艇、竹筏等不做具体限定的水上设备。具体的，水域可移动设备2000还包括舵柄400，舵柄400安装在机身10上，并用于控制机身10起翘，以及控制机身10的朝向，从而改变航向。通过在可移动设备中的推进器100中，将起翘支架20设置为在脱离夹具200后可相对机身10运动至与机身10折叠，以完成对起翘支架20的收纳，以降低推进器100的整体所占用的空间。同时，设置起翘支架20和夹具200可拆卸连接，以使在推进器100使用前后，起翘支架20和夹具200之间的拆装变得容易，以提高了便利性，有利于提升用户体验。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本公开的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本公开的限制，本领域的普通技术人员在本公开的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本公开的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (14)

1.一种推进器，其特征在于，包括：

机身；

起翘支架，用于与载体可拆卸连接，所述机身和所述起翘支架之间设有起翘轴，所述机身通过所述起翘轴与所述起翘支架转动连接，以允许所述机身相对所述起翘支架绕所述起翘轴的轴心旋转而起翘；

所述起翘轴和所述起翘支架之间设有收纳转轴，所述起翘支架通过所述收纳转轴与所述起翘轴转动连接，所述起翘支架脱离所述载体后，所述起翘支架可通过所述收纳转轴相对所述起翘轴绕所述收纳转轴的轴心转动至与所述机身折叠，所述收纳转轴的轴心与所述起翘轴的轴心垂直。

2.根据权利要求1所述的推进器，其特征在于，所述收纳转轴固定设置在所述起翘轴，所述起翘支架开设有收纳轴孔，所述收纳转轴与所述收纳轴孔转动配合；或者，所述收纳转轴固定设置在所述起翘支架，所述起翘轴开设有收纳轴孔，所述收纳转轴与所述收纳轴孔转动配合。

3.根据权利要求2所述的推进器，其特征在于，当所述收纳转轴固定在所述起翘支架时，所述收纳转轴的两端均与所述起翘支架固定，所述收纳转轴两端之间的部分容置于所述收纳轴孔。

4.根据权利要求2或3所述的推进器，其特征在于，所述收纳轴孔内设有轴承，所述轴承的外圈与所述收纳轴孔的内壁固定，所述轴承的内圈与所述收纳转轴固定。

5.根据权利要求1所述的推进器，其特征在于，所述收纳转轴与所述起翘轴转动连接，以允许所述机身相对所述收纳转轴绕所述起翘轴的轴心旋转，所述收纳转轴与所述起翘支架转动连接，以允许所述起翘支架相对所述收纳转轴绕所述收纳转轴的轴心旋转至与所述机身折叠。

6.根据权利要求5所述的推进器，其特征在于，所述起翘支架开设有收纳轴孔，所述收纳转轴与所述收纳轴孔转动配合，所述收纳转轴开设有起翘轴孔，所述起翘轴与所述起翘轴孔转动配合。

7.根据权利要求6所述的推进器，其特征在于，所述起翘轴孔内设有轴承，所述轴承的外圈与所述起翘轴孔的内壁固定，所述轴承的内圈与所述起翘轴固定。

8.根据权利要求1所述的推进器，其特征在于，所述推进器还包括转接件，所述转接件设置在所述起翘轴和所述收纳转轴之间，所述转接件通过所述起翘轴与所述机身转动连接，所述转接件通过所述收纳转轴与所述起翘支架转动连接。

9.根据权利要求8所述的推进器，其特征在于，所述转接件开设有收纳轴孔，所述收纳转轴固定设置在所述起翘支架，并与所述收纳轴孔转动配合；或者，所述收纳转轴固定设置在所述转接件，所述起翘支架开设有收纳轴孔，所述收纳转轴与所述收纳轴孔转动配合。

10.根据权利要求8所述的推进器，其特征在于，所述转接件与所述起翘轴固定；或者所述转接件与所述起翘轴转动连接。

11.一种推进装置，其特征在于，包括夹具和如权利要求1-10任一项所述的推进器，所述推进器的起翘支架和所述夹具可拆卸连接，所述夹具用于固定在载体。

12.根据权利要求11所述的推进装置，其特征在于，所述起翘支架设有第一安装部，所述夹具设有第二安装部，所述第一安装部和所述第二安装部依靠所述起翘支架和所述机身的重力相对固定，并在外力克服所述起翘支架和所述机身的重力时，所述第一安装部和所述第二安装部可分离，所述第一安装部可相对所述机身运动至与所述机身折叠。

13.根据权利要求12所述的推进装置，其特征在于，所述第二安装部开设有卡槽，所述卡槽自所述夹具朝向所述机身的一侧往远离所述机身的一侧延伸，所述第一安装部设有卡块，所述卡块自所述卡槽朝向所述机身的一侧伸入所述卡槽，在所述起翘支架和所述机身的重力下，所述卡块与所述卡槽的内壁形成摩擦力而相对固定。

14.一种水域可移动设备，其特征在于，包括载体和如权利要求11至13任一项所述的推进装置，所述推进装置的夹具与所述载体固定。