CN220447813U - 一种乘用车线控改装系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种乘用车线控改装系统，涉及自动驾驶技术领域，包括：线控网关模块，用于无人控制车辆命令储存和执行，底盘控制器，用于解析执行命令，原车线控网关模块，用于控制车辆命令储存和执行，车15电源模块，用于车辆供电。简化了系统复杂度，节省了驾驶室宝贵的安装空间，不改动机械零件，通信协议，成本小，即可实现线控，只需更改部分线束，即可实现线控系统在不同车型之间的移植，具有较强的适应性，改变了以往车型改装需要进行的大量机电系统设计工作，通过车辆总线可以获得车辆底盘的数据，这些数据可以用于修正线控网关的控制策略，有助于提高线控网关车辆的整体性能。

Description

一种乘用车线控改装系统

技术领域

本实用新型涉及自动驾驶技术领域，具体为一种乘用车线控改装系统。

背景技术

现如今，随着智能驾驶技术的研究和发展，多种功能的以及不同环境下的智能车辆逐渐被大家所认可，并已经逐渐投入使用；例如，智能物流运送车、智能园区摆渡车和智能送货车等等，其相关车辆的研发和使用节省了大量的人员劳动力，并有效地提高了人们的生活效率，目前，大多此类智能车辆选用相关有乘用车底盘改装使用，其特点为：多数采取电驱动，利于智能驾驶技术的改装与应用；对电气系统要大量改造，实现对其控制，可见，改装的相关系统对底盘本身的稳定性造成了极大影响，使得目前这类车辆存在如下明显缺陷：电气系统的改装与调试工作复杂且繁琐，并使得车辆整体电气布局混乱，杂乱无章，其增加的相关子系统对原有车辆的布局造成影响，不利于车辆的维护与监测，降低了车辆的稳定性；车辆的操作和管理变得复杂而又繁琐，国内的智能驾驶车辆绝大部分都是在现有的量产车上进行改装，其底盘大都采用新能源车型及自动变速箱，以便于适应智能驾驶改装，线控底盘控制系统及控制方法，涉及新能源汽车设计领域，解决现有技术采用模拟驾驶人员相关动作进行控制，加装电机机械零件，更改通信协议。

实用新型内容

本实用新型提供的实用新型目的在于提供一种乘用车线控改装系统，解决上述背景技术中的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种乘用车线控改装系统，包括：

线控网关模块，用于无人控制车辆命令储存和执行；

底盘控制器，用于解析执行命令；

原车线控网关模块，用于控制车辆命令储存和执行；

车15电源模块，用于车辆供电；

EGSM档位模块，用于车辆档位管理；

油门模块，用于油门的控制；

EPS转向模块，用于转向控制；

EBS制动模块，用于制动模块；

灯光喇叭模块，用于灯管和喇叭的管理；

所述线控网关模块与原车线控网关模块之间通过CAN总线双向信号连接，所述线控网关模块与EGSM档位模块之间通过CAN总线双向信号连接，所述线控网关模块与油门模块之间通过CAN总线双向信号连接，所述线控网关模块与EPS转向模块之间通过CAN总线双向信号连接，所述线控网关模块与EBS制动模块之间通过CAN总线双向信号连接，所述线控网关模块与灯光喇叭模块之间通过CAN总线双向信号连接。

进一步的，所述EBS制动模块包括EBS控制器和制动模块。

进一步的，所述灯光喇叭模块，原车线控网关模块连接的线束剪断并加以延长都连接到新添加的线控网关模块，可按照需求模拟车身控制信号发送指令，来控制远近、转向和喇叭。

进一步的，所述线控网关模块与车15电源模块之间通过开关电性连接。

进一步的，所述当车辆处于有人驾驶模式时，关闭车15电源模块，线控网关模块不发送指令，车辆按照原车线控网关模块对底盘控制器进行控制。

进一步的，所述车辆处于无人驾驶模式时，底盘控制器通过CAN总线接收线控网关模块发出的刹车踏板位置报文，底盘控制器按照规定的协议解析刹车踏板位置报文，控制EBS控制器进而控制底盘电控继动阀使车辆制动。

本实用新型提供了一种乘用车线控改装系统。具备以下有益效果：

该乘用车线控改装系统，简化了系统复杂度，提高了系统可靠性，节省了驾驶室宝贵的安装空间，不改动机械零件，通信协议，成本小，即可实现线控，只需更改部分线束，即可实现线控系统在不同车型之间的移植，具有较强的适应性，改变了以往车型改装需要进行的大量机电系统设计工作，通过车辆总线可以获得车辆底盘的数据，这些数据可以用于修正线控网关的控制策略，有助于提高线控网关车辆的整体性能，线控网关能够实现汽车车速、档位及方向盘转角等信号的监测。

附图说明

图1为本实用新型一种乘用车线控改装系统的总系统图。

图中：1、线控网关模块；2、原车线控网关模块；3、车15电源模块；4、EGSM档位模块；5、油门模块；6、EPS转向模块；7、EBS制动模块；8、灯光喇叭模块；101、底盘控制器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步说明：

请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种乘用车线控改装系统，包括：

线控网关模块1，用于无人控制车辆命令储存和执行。

底盘控制器101，用于解析执行命令。

原车线控网关模块2，用于控制车辆命令储存和执行。

车15电源模块3，用于车辆供电。

EGSM档位模块4，用于车辆档位管理。

油门模块5，用于油门的控制。

EPS转向模块6，用于转向控制。

EBS制动模块7，用于制动模块。

灯光喇叭模块8，用于灯管和喇叭的管理。

线控网关模块1与原车线控网关模块2之间通过CAN总线双向信号连接，线控网关模块1与EGSM档位模块4之间通过CAN总线双向信号连接，线控网关模块1与油门模块5之间通过CAN总线双向信号连接，线控网关模块1与EPS转向模块6之间通过CAN总线双向信号连接，线控网关模块1与EBS制动模块7之间通过CAN总线双向信号连接，线控网关模块1与灯光喇叭模块8之间通过CAN总线双向信号连接，简化了系统复杂度，提高了系统可靠性，节省了驾驶室宝贵的安装空间，不改动机械零件，通信协议，成本小，即可实现线控，只需更改部分线束，即可实现线控系统在不同车型之间的移植，具有较强的适应性，改变了以往车型改装需要进行的大量机电系统设计工作，通过车辆总线可以获得车辆底盘的数据，这些数据可以用于修正线控网关的控制策略，有助于提高线控网关车辆的整体性能，线控网关能够实现汽车车速、档位及方向盘转角等信号的监测。

具体的，EBS制动模块7包括EBS控制器和制动模块，通过EBS控制器，可以实现稳定的电控继动阀控制。

具体的，灯光喇叭模块8，原车线控网关模块2连接的线束剪断并加以延长都连接到新添加的线控网关模块1，可按照需求模拟车身控制信号发送指令，来控制远近、转向和喇叭，可以控制车辆油门、刹车、转向、档位、灯光、喇叭。

具体的，线控网关模块1与车15电源模块3之间通过开关电性连接，用于稳定的供电。

具体的，当车辆处于有人驾驶模式时，关闭车15电源模块3，线控网关模块1不发送指令，车辆按照原车线控网关模块2对底盘控制器101进行控制，车辆既可以无人驾驶也可以有人驾驶，且无人驾驶模式与有人驾驶模式可以自由切换。

具体的，车辆处于无人驾驶模式时，底盘控制器101通过CAN总线接收线控网关模块1发出的刹车踏板位置报文，底盘控制器101按照规定的协议解析刹车踏板位置报文，控制EBS控制器进而控制底盘电控继动阀使车辆制动，无人驾驶模式车辆具有紧急停车功能。

使用时，线控网关模块1：添加一个线控网关，网关电源从原车15电上取电，加一个开关控制线控网关是否上电工作，地从车身上取，线控网关模块1关上电按照新的网关指令执行，不上电按照原车线控网关模块2执行命令，EGSM档位模块4：EGSM档位模块4和原车线控网关连接的CAN线剪断并加以延长都连接到新添加的线控网关模块1上，这样就可以按照需求控制D、R和NEGSM档位模块4，油门模块5：油门模块5和原车线控网关连接的CAN线剪断并加以延长都连接到新添加的线控网关模块1上，可以按照需求给控制器发送扭矩请求模拟油门模块5踏板开度信息进行发送指令，EPS转向模块6：EPS转向模块6和原车线控网关连接的CAN线剪断并加以延长都连接到新添加的线控网关模块1上，可以按照要求来控制EPS转向模块6速度和目标角度，EBS制动模块7：EBS制动模块7和原车线控网关连接的CAN线剪断并加以延长都连接到新添加的线控网关模块1上，发送EBS制动模块7指令，可按照模拟发送EBS制动模块7踏板开度进行控制，或者按照减速度进行减速控制，灯光喇叭模块8和原车线控网关连接的线束剪断并加以延长都连接到新添加的线控网关模块1上，可按照需求模拟车身控制信号发送指令，来控制EPS转向模块6和喇叭，线控网关通过总线给底盘控制器101发送油门模块5、EGSM档位模块4、EBS制动模块7、EPS转向模块6等控制指令，线控底盘控制器101将油门模块5等指令转换为底盘各电控系统可以识别的信号或指令，通过底盘动力总线接口或底盘各电控单元I/O进行控制，对于喇叭、电磁阀等车辆电器负载，则通过线控底盘控制器101本身的功率驱动口进行控制，线控底盘控制器101能够将车辆最基本的车速、电机转速、EGSM档位模块4及方向盘转角等信息通过CAN总线传递给线控网关，做到精准控制，当车辆处于有人驾驶模式时，关闭车15电源模块3，线控网关模块1不发送指令，车辆按照原车线控网关模块2对底盘控制器101进行控制，车辆既可以无人驾驶也可以有人驾驶，且无人驾驶模式与有人驾驶模式可以自由切换，车辆处于无人驾驶模式时，底盘控制器101通过CAN总线接收线控网关模块1发出的刹车踏板位置报文，底盘控制器101按照规定的协议解析刹车踏板位置报文，控制EBS控制器进而控制底盘电控继动阀使车辆制动，无人驾驶模式车辆具有紧急停车功能。

以上的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种乘用车线控改装系统，其特征在于，包括：

线控网关模块(1)，用于无人控制车辆命令储存和执行；

底盘控制器(101)，用于解析执行命令；

原车线控网关模块(2)，用于控制车辆命令储存和执行；

车15电源模块(3)，用于车辆供电；

EGSM档位模块(4)，用于车辆档位管理；

油门模块(5)，用于油门的控制；

EPS转向模块(6)，用于转向控制；

EBS制动模块(7)，用于制动模块；

灯光喇叭模块(8)，用于灯管和喇叭的管理；

所述线控网关模块(1)与原车线控网关模块(2)之间通过CAN总线双向信号连接，所述线控网关模块(1)与EGSM档位模块(4)之间通过CAN总线双向信号连接，所述线控网关模块(1)与油门模块(5)之间通过CAN总线双向信号连接，所述线控网关模块(1)与EPS转向模块(6)之间通过CAN总线双向信号连接，所述线控网关模块(1)与EBS制动模块(7)之间通过CAN总线双向信号连接，所述线控网关模块(1)与灯光喇叭模块(8)之间通过CAN总线双向信号连接。

2.根据权利要求1所述的一种乘用车线控改装系统，其特征在于：所述EBS制动模块(7)包括EBS控制器和制动模块。

3.根据权利要求2所述的一种乘用车线控改装系统，其特征在于：所述灯光喇叭模块(8)，原车线控网关模块(2)连接的线束剪断并加以延长都连接到新添加的线控网关模块(1)，可按照需求模拟车身控制信号发送指令，来控制远近、转向和喇叭。

4.根据权利要求3所述的一种乘用车线控改装系统，其特征在于：所述线控网关模块(1)与车15电源模块(3)之间通过开关电性连接。

5.根据权利要求4所述的一种乘用车线控改装系统，其特征在于：车辆处于有人驾驶模式时，关闭车15电源模块(3)，线控网关模块(1)不发送指令，车辆按照原车线控网关模块(2)对底盘控制器(101)进行控制。

6.根据权利要求5所述的一种乘用车线控改装系统，其特征在于：所述车辆处于无人驾驶模式时，底盘控制器(101)通过CAN总线接收线控网关模块(1)发出的刹车踏板位置报文，底盘控制器(101)按照规定的协议解析刹车踏板位置报文，控制EBS控制器进而控制底盘电控继动阀使车辆制动。