CN220374747U - 同步装置、自动倾斜器及电动飞行器 - Google Patents

Abstract

本申请涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种同步装置、自动倾斜器及电动飞行器。本申请实施例提供的同步装置，包括第一球铰接座，用于与自动倾斜器连接；第一球铰接座的一侧设有导向槽；与导向槽对称的另一侧设有摇臂拉杆连接部；第一电机连接机构设置于导向槽内。本申请提供的同步装置结构合理，占用空间小，当旋翼驱动机构采用外转子无刷电机驱动螺旋桨时，所述同步装置有利于减小产品体积，还能兼顾自动倾斜器与主驱动电机同步旋转，避免转动不同步将造成自动倾斜器及主驱动电机扭转损坏。

Description

同步装置、自动倾斜器及电动飞行器

技术领域

本申请涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种同步装置、自动倾斜器及电动飞行器。

背景技术

现有的垂直起降飞行器(例如直升机)，自动倾斜器是其旋翼系统及操纵系统(旋翼操纵系统)中的关键部件，典型的自动倾斜器，包括：动环组件、不动环组件、扭力臂组件、防扭臂组件以及拉杆组件，通常安装在主减上方。自动倾斜器将来自舵机的总距和周期变距操纵输入传递给旋翼桨叶，实现桨叶攻角的变化，从而控制旋翼升力的大小和方向。通过自动倾斜器的周期性水平倾斜及轴向移动，可实现螺旋桨(旋翼桨叶)的周期变距调节及总距调节，以调整垂直起降飞行器的飞行姿态，实现垂直起降飞行器的姿态控制。

相关技术中通常采用伺服舵机驱动自动倾斜器，例如：

1、通过伺服舵机三个转动轴的差动转动，带动操纵连杆，使自动倾斜器不动环发生倾斜。倾斜的自动倾斜器不动环使得自动倾斜器动环发生倾斜，此时动环同时绕中心处的带轴承球铰与旋翼同步转动。自动倾斜器动环的倾斜通过变距拉杆使桨毂变距铰产生周期变距。

2、通过伺服舵机三个转动轴的同步转动，带动操纵连杆，使自动倾斜器不动环发生上下移动。同步带动自动倾斜器动环移动，此时动环同时绕中心处的带轴承球铰与旋翼同步转动。自动倾斜器动环的移动通过变距拉杆使桨毂变距铰产生总距改变。

相关技术的不足之处在于：伺服舵机的输出形式是转动角度，伺服舵机通过操纵连杆驱动自动倾斜器时，占用空间多，导致旋翼装置整体长度偏大。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本实用新型的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

实用新型内容

本申请提供一种同步装置、自动倾斜器及电动飞行器，可有效地解决上述或者其他潜在技术问题。

本申请的第一个方面是提供一种同步装置，所述同步装置包括第一球铰接座和第一电机连接机构；所述第一球铰接座，用于与自动倾斜器连接，所述第一球铰接座的一侧设有导向槽，另一侧设有摇臂拉杆连接部；所述第一电机连接机构设置于所述导向槽内。

本申请实施例提供的同步装置，包括用于直接与自动倾斜器连接的第一球铰接座，第一球铰接座在靠近自动倾斜器的一侧设有导向槽，在远离自动倾斜器的另一侧设有摇臂拉杆连接部，导向槽内设置第一电机连接机构，通过第一电机连接机构与主驱动电机相连，所述主驱动电机可以是旋翼驱动电机。本申请提供的同步装置，可实现自动倾斜器与主驱动电机同步旋转，而且同步装置体积小，有利于缩小旋翼驱动机构的体积。

在根据第一方面的可选的实施例中，所述第一电机连接机构包括导向球套和导向杆：所述导向球套，设于所述导向槽内，且可沿所述导向槽往复滑动；所述导向球套上设有纵向通孔，所述导向杆插装于所述纵向通孔内，且所述导向球套可沿所述导向杆往复移动，所述导向杆用于与旋翼驱动电机相连。

如此设置，同步装置与主驱动电机的连接可靠，同步性好；第一电机连接机构结构简单，传动流畅且精确度好，拆装方便，易于维护。

在根据第一方面的可选的实施例中，所述导向槽的内壁为内凹弧形面，所述导向球套的外壁为与所述内凹弧形面相配合的外凸弧面；所述导向槽设置有安装口，以使所述导向球套通过所述安装口安装于所述导向槽内。

如此设置，第一电机连接机构在导向槽内可顺畅的往复滑移，通过安装口，可以按需将第一电机连接机构安装在导向槽内，或从导向槽内拆卸，装配更便捷。

在根据第一方面的可选的实施例中，所述第一球铰接座包括第一构件和第二构件，所述第一构件和所述第二构件间可拆卸连接；所述导向槽设置在所述第一构件朝向自动倾斜器的一侧；所述摇臂拉杆连接部设置在所述第二构件远离自动倾斜器的一侧。

如此设置，第一球铰接座结构简单，拆装方便，易于维护。

本申请的第二个方面还提供一种自动倾斜器，包括：斜盘组件，沿其周向在侧面设有一个上述的同步装置，以及两个第二球铰接座。

本申请实施例提供的自动倾斜器，包括斜盘组件，在斜盘组件的侧面设置有一个同步装置，为了保持配重平衡，还在斜盘组件的侧面设置有两个第二球铰接座。本申请提供的自动倾斜器，通过同步装置实现自动倾斜器与主驱动电机的连接，重心稳定性好，结构简单，不但体积小巧，还能兼顾自动倾斜器与主驱动电机同步旋转，避免转动不同步将造成自动倾斜器及主驱动电机扭转损坏。

在根据第二方面的可选的实施例中，所述第二球铰接座与同步装置中的第一球铰接座均设有摇臂拉杆连接部，所述自动倾斜器还包括：变距拉杆，设置于斜盘变距机构和所述斜盘组件之间；各所述变距拉杆的一端分别与所述斜盘组件万向连接，至少一个所述变距拉杆的另一端与所述斜盘变距机构铰接，其余所述变距拉杆的另一端与所述斜盘变距机构万向连接；摇臂拉杆，设置于所述第一球铰接座的所述摇臂拉杆连接部，以及所述第二球铰接座的所述摇臂拉杆连接部；所述摇臂拉杆的一端与所述摇臂拉杆连接部万向连接，所述摇臂拉杆的另一端与摇臂的一端万向连接，所述摇臂的另一端与桨叶轴连接。

如此设置，斜盘组件在斜盘变距机构的驱动下具有良好的自由度。

在根据第二方面的可选的实施例中，所述斜盘组件包括套管、关节球套、定环和动环：所述套管，用于与旋翼驱动电机的定子固定连接；所述关节球套，其外表面为球面，沿纵向轴线设有中心孔，所述套管滑动连接的设置在所述中心孔内，所述定环万向连接在所述关节球套的外周；所述动环，通过轴承设置在所述定环的外周；所述动环能够相对于所述定环转动，并能够同所述定环一起相对于所述关节球套万向转动；所述变距拉杆的一端与所述斜盘组件中的所述定环万向连接；所述第一球铰接座及所述第二球铰接座分别与所述动环固定连接。

如此设置，斜盘组件适于水平倾斜及轴向移动，可实现周期变距调节，以及总距调节。

在根据第二方面的可选的实施例中，所述定环包括：第一定环、第二定环和压套；所述第一定环和所述第二定环分别设置有凹面球槽，所述凹面球槽与所述关节球套的外周适配；所述压套、所述第二定环、所述第一定环依次设置并固定连接，以使所述第一定环、所述第二定环、所述压套和所述关节球套形成万向球副；所述动环通过轴承转动连接于所述压套的外周；所述动环内圈设置有内止口，所述压套顶部设置有外翻边，所述轴承的底侧搭接于所述第二定环顶端面和所述动环的所述内止口，所述轴承的顶侧通过所述压套的所述外翻边和压盖进行压装；所述压盖与所述动环固定连接。

如此设置，连接可靠，易于装配，拆的方便，万向连接转动灵活。

在根据第二方面的可选的实施例中，所述变距拉杆的一端与所述定环中的所述第二定环万向连接；所述第二定环上设有用于与所述变距拉杆连接的安装耳；所述安装耳的底面设有球头安装槽，所述变距拉杆端部的球头万向连接于所述球头安装槽内；所述第一定环和所述第二定环的连接端面上分别设置有内止口；当所述第一定环和所述第二定环相连接时，所述第一定环的内止口和所述第二定环的内止口扣合形成环形凹槽。

如此设置，易于加注润滑脂，润滑效果好，易于装配，拆的方便，万向连接转动灵活。

本申请的第三个方面还提供一种电动飞行器，包括上述的自动倾斜器。

本申请提供的同步装置、自动倾斜器及电动飞行器，当旋翼驱动机构采用外转子无刷电机驱动螺旋桨时，所述同步装置结构合理，占用空间小，有利于减小产品体积，还能兼顾自动倾斜器与主驱动电机同步旋转，避免转动不同步将造成自动倾斜器及主驱动电机扭转损坏。

本申请提供的电动飞行器中，变距电机驱动螺杆产生直线运动，自动倾斜器在螺杆的带动下，将来自变距电机的总距和周期变距操纵输入传递给旋翼桨叶，实现轴向移动或周期性水平倾斜，自动倾斜器中的斜盘组件适于水平倾斜及轴向移动。当自动倾斜器周期性水平倾斜时，自动倾斜器通过摇臂带动桨毂进行周期性水平倾斜，以进行周期变距调节。其中：当自动倾斜器进行周期变距调节时，自动倾斜器发生倾斜，迫使导向球套在导向槽内滚动。此时，导向球套在导向槽内移动。当自动倾斜器轴向移动时，自动倾斜器通过摇臂带动桨毂绕自身中心转动，固定于桨毂上桨叶角发生改变，以进行总距调节。

本申请的附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

通过参照附图的以下详细描述，本申请实施例的上述和其他目的、特征和优点将变得更容易理解。在附图中，将以示例以及非限制性的方式对本申请的多个实施例进行说明，其中：

图1为采用本申请所述同步装置及自动倾斜器的旋翼驱动机构的结构示意图；

图2为本申请所述同步装置的结构图；

图3为本申请所述自动倾斜器的结构图；

图4为图1所示同步装置的安装示意图；

图5为斜盘组件的结构示意图；

图6为斜盘组件的俯视图；

图7为图6中A-A剖面视图。

附图标记说明：

1、同步装置；4、自动倾斜器；41、主驱动电机外转子；46、转盘；610、铰接座；133、导向槽；132、第二构件；131、第一构件；134、安装口；120、导向球套；110、导向杆；1、同步装置；230、摇臂拉杆；240、摇臂；220、变距拉杆；210、斜盘组件；130、第一球铰接座；212、关节球套；213、动环；214、轴承；211、套管；218、压盖；217、压套；219、环形凹槽；215、第一定环；216、第二定环。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

目前，相关技术中的自动倾斜器是旋翼系统及操纵系统(旋翼操纵系统)中的关键部件，通常安装在主减上方，与自动倾斜器配套的设置有伺服舵机；工作过程如下：通过伺服舵机三个转动轴的差动转动，带动操纵连杆，使自动倾斜器不动环发生倾斜，倾斜的自动倾斜器不动环使得自动倾斜器动环发生倾斜，自动倾斜器动环的倾斜通过变距拉杆使桨毂变距铰产生周期变距；通过伺服舵机三个转动轴的同步转动，带动操纵连杆，使自动倾斜器不动环发生上下移动，同步带动自动倾斜器动环移动，自动倾斜器动环的移动通过变距拉杆使桨毂变距铰产生总距改变。此方案中，由于伺服舵机的输出形式是转动角度，伺服舵机通过操纵连杆驱动自动倾斜器时，占用空间多，导致旋翼装置整体长度偏大。

有鉴于此，本申请实施例提供的同步装置，如图2-图4所示，所述同步装置1包括：第一球铰接座130，用于与自动倾斜器连接；第一球铰接座130朝向自动倾斜器的一侧设有导向槽133；第一电机连接机构设置于导向槽133内；第一球铰接座130远离自动倾斜器的一侧设有摇臂拉杆连接部。

本实施例中，第一球铰接座130一侧设有导向槽133，另一侧设有摇臂拉杆连接部，导向槽133设置于朝向自动倾斜器的一侧，摇臂拉杆连接部设置于远离自动倾斜器的另一侧，第一电机连接机构设置于导向槽133内，第一球铰接座130与自动倾斜器连接后，第一电机连接机构被限制于导向槽133内。本实施例中，在自动倾斜器上设置所述同步装置1，通过同步装置1中的第一电机连接机构连接主驱动电机，将自动倾斜器与主驱动电机连接在一起使得二者可同步旋转，避免转动不同步将造成自动倾斜器及主驱动电机扭转损坏。

示例性地，主驱动电机为旋翼驱动电机，第一电机连接机构为旋翼驱动电机连接机构。

示例性地，图2具体的示出了所述第一电机连接机构的细节结构，所述第一电机连接机构包括：导向球套120，设于导向槽133内，且可沿导向槽133往复滑动；导向球套120上设有纵向通孔，导向杆110插装于所述纵向通孔内，且导向球套120可沿导向杆110上下往复移动，所述导向杆110用于与旋翼驱动电机相连。

示例性地，所述导向球套120外表面为球面，设有一纵向通孔，所述导向球套120滑动连接于导向杆110的外周，并滚动连接于导向槽133内。所述纵向通孔为沿中心轴线设置的通孔，通孔孔径略大于导向杆110。

示例性地，所述导向槽133的内壁内凹呈弧形面，所述导向球套120的外壁为与所述内凹弧形面相配合的外凸弧面，实现导向槽133的内壁与导向球套120的外表面适配，导向槽133靠近自动倾斜器的一端设有安装口134，所述安装口134的尺寸略大于导向球套120。导向球套120从安装口134装入导向槽133，导向槽133为长条形槽，导向球套120可在导向槽133内往复滑动。

可以理解的是，按前述示例所述，所述导向杆110用于与旋翼驱动电机相连是指：导向杆110与旋翼驱动电机的动力输出端相连。

示例性地，图2还具体的示出了同步装置的细节结构，所述第一球铰接座130采用分体结构，包括：第一构件131和第二构件132，第一构件131和第二构件132间可拆卸连接。

示例性地，第一构件131与自动倾斜器相连，导向槽133设置在第一构件131朝向自动倾斜器的一侧；摇臂拉杆连接部设置在第二构件132远离自动倾斜器的一侧。

本实施例中，具体安装时，先将导向球套120套设于导向杆110上，再将导向球套120由安装口134装入导向槽133内，最后通过螺栓将第一构件131安装于自动倾斜器上。本实施例中，所述第一球铰接座130采用分体结构，便于导向球套120的拆装，便于后期维护。

本实施例中，工作过程如下：当自动倾斜器轴向移动时，自动倾斜器带动第一球铰接座130同步轴向移动，第一球铰接座130带动导向球套120沿导向杆110轴向移动，以实现总距调节。

本实施例中，另一工作过程如下：当自动倾斜器需要进行周期变距调节时，通过导向球套120在导向槽133内往复滑动，为自动倾斜器的水平倾斜进行让位。导向槽133的长度需根据周期变距调节的角度范围进行设计，避免周期变距调节时，同步装置1与自动倾斜器发生干涉，影响周期变距调节的准确性。

本实施例中，所述同步装置用于将自动倾斜器与旋翼驱动电机相连，如图3所示，通过同步装置1，将自动倾斜器与旋翼驱动电机的动力输出端相连，使得自动倾斜器与旋翼驱动电机同步旋转(同步转动)，确保了二者的同步性，避免转动不同步导致的自动倾斜器或旋翼驱动电机扭转损坏。

可以理解的是，自动倾斜器还与斜盘变距机构相连，斜盘变距机构用于驱动自动倾斜器和同步装置同步进行轴向移动或周期性水平倾斜，使得自动倾斜器兼具总距调节和周期变距调节功能。例如：自动倾斜器与变距机构相连，变距机构工作能够带动自动倾斜器轴向移动，导向球套沿导向杆滑动，以对螺旋桨进行总距调节。飞行器飞行时，可通过改变总距调节飞行器的飞行高度，解决了现有技术中通过改变旋翼电机转速调节飞行高度导致的旋翼驱动电机力效差，飞行器承载力差的技术问题。

在可选地示例性实施例中，图3具体的示出了同步装置与自动倾斜器连接的细节结构，自动倾斜器包括一斜盘组件210，所述同步装置1中的第一球铰接座130通过螺栓与自动倾斜器中的斜盘组件210连接。

示例性地，导向槽133沿斜盘组件210的半径方向设置，即：导向槽133指向斜盘组件210的圆心。

示例性地，图3示出的实施例中，自动倾斜器包括斜盘组件210，沿斜盘组件210周向设有一个如前所述的同步装置1，还设有两个仅起配重作用的球铰接座；由于同步装置1中也设置有一个球铰接座，为了便于区分，同步装置1中的球铰接座称为第一球铰接座，两个仅起配重作用的球铰接座称为第二球铰接座。仅起配重作用的第二球铰接座的导向槽133内不设置第一电机连接机构。

可以理解的是，按前述示例所述，第一球铰接座和第二球铰接座结构相同，均采用分体结构，包括：第一构件131和第二构件132，第一构件131和第二构件132间可拆卸连接。

在斜盘变距机构和所述斜盘组件之间，设有变距拉杆220。

示例性地，各所述变距拉杆220的一端分别与所述斜盘组件万向连接，至少一个所述变距拉杆的另一端与斜盘变距机构铰接，其余所述变距拉杆的另一端与斜盘变距机构万向连接，所述万向连接是指通过万向连接结构进行连接。所述斜盘变距机构图中未示出。

可以理解的是，按前述示例所述，变距拉杆220的数量，与第一球铰接座130及第二球铰接座的总数量相同，沿斜盘组件210周向等间隔的设置。斜盘变距机构的数量，与变距拉杆220的数量相同。

示例性地，在斜盘组件210底面设有球槽，各所述变距拉杆220的一端分别与所述斜盘组件底面的球槽万向连接。

示例性地，在第一球铰接座的所述摇臂拉杆连接部，设有摇臂拉杆230；在第二球铰接座的所述摇臂拉杆连接部，亦设有摇臂拉杆230。

示例性地，摇臂拉杆，设置于所述第一球铰接座的所述摇臂拉杆连接部，以及所述第二球铰接座的所述摇臂拉杆连接部；所述摇臂拉杆的一端与所述摇臂拉杆连接部万向连接，所述摇臂拉杆的另一端与摇臂的一端万向连接，所述摇臂的另一端与桨叶轴连接。

可以理解的是，按前述示例所述，摇臂拉杆230的数量，与第一球铰接座130及第二球铰接座的总数量相同，沿斜盘组件210周向等间隔的设置。

示例性地，摇臂拉杆230的一端与摇臂拉杆连接部万向连接，另一端与摇臂240的一端万向连接，摇臂240的另一端与桨叶轴连接，所述桨叶轴图中未示出。

示例性地，所述万向连接通过球头连接件实现。

本实施例中，斜盘变距机构通过变距拉杆220带动斜盘组件210水平倾斜或轴向移动，斜盘组件210通过摇臂拉杆230、摇臂240带动桨叶轴绕自身轴线转动，桨叶角发生改变，以对螺旋桨进行周期变距调节及总距调节。

本实施例中，斜盘组件210在水平倾斜或轴向移动的同时，旋翼驱动电机通过同步装置1带动桨叶及斜盘组件210同步转动，在飞行器在飞行的同时，通过周期变距调节及总距调节控制飞行器的飞行姿态，以实现飞行器的横滚、俯仰及偏航。

可以理解的是，按前述示例所述，第一球铰接座130及第二球铰接座的总数量，以及变距拉杆220、摇臂拉杆230和摇臂240的数量均为3个，相邻两个变距拉杆220、摇臂拉杆230及摇臂240间成120°角设置。根据实际需要，变距拉杆220、摇臂拉杆230和摇臂240的数量也可以均为2个，相应的，第一球铰接座130及第二球铰接座的总数量也可以为2个。

在可选地示例性实施例中，图5具体的示出了自动倾斜器的斜盘组件210的细节结构，所述斜盘组件210包括套管211、关节球套212、定环和动环213；套管211，用于与旋翼驱动电机的定子固定连接；关节球套212，其外表面为球面，沿纵向轴线设有中心孔，套管211滑动连接的设置在所述中心孔内，定环万向连接在关节球套212的外周；动环213，通过轴承214设置在定环的外周；动环213能够相对于定环转动，并能够同定环一起相对于关节球套212万向转动，所述第一球铰接座及所述第二球铰接座分别与所述动环固定连接；所述变距拉杆220的一端与斜盘组件210中的定环万向连接；所述摇臂拉杆230的一端与斜盘组件210中的动环213万向连接。

本实施例中，斜盘变距机构通过变距拉杆220推动定环轴向移动，定环推动关节球套212沿套管211滑动，定环通过轴承214推动动环213同步移动，以实现斜盘组件210的轴向移动。

本实施例中，斜盘变距机构通过变距拉杆220带动定环相对于关节球套212水平转动并倾斜，定环通过轴承214推动动环213同时进行水平倾斜，以实现斜盘组件210的周期性水平倾斜。

可以理解的是，按前述示例所述，通过配重使动环213的重心处于其几何中心位置，减少回转阻力，实现动环213的平稳转动。

在可选地示例性实施例中，所述第一构件131和第二构件132上分别设有半球槽，两个半球槽扣合形成球槽作为摇臂拉杆连接部；所述摇臂拉杆230的端部设有球头，球头置于摇臂拉杆连接部内形成万向连接。

本实施例中，预先将摇臂拉杆230端部的球头置于第一构件131的半球槽内，然后再将第二构件132通过螺栓安装于第一构件131上，将摇臂拉杆230端部的球头夹装于第一构件131和第二构件132之间，以实现摇臂拉杆230与第一球铰接座130的万向连接，与第二球铰接座的连接亦可如此。本实施例球槽分体结构设置，便于摇臂拉杆230的拆装及后期维护。

在可选地示例性实施例中，图7具体的示出了定环的细节结构，所述定环包括第一定环215、第二定环216和压套217；在第一定环215和第二定环216上分别设置有凹面球槽，所述凹面球槽与关节球套212的外周适配；所述适配是指第一定环215和第二定环216万向连接于关节球套212的外周；第二定环216的下方设有第一定环215，上方设有压套217，通过螺栓连接使得第一定环215、第二定环216、压套217和关节球套212形成万向球副；动环213通过轴承214转动连接于压套217的外周；动环213内圈设置有内止口，压套217上设置有外翻边，轴承214的底侧搭接于第二定环216顶端面和动环213内止口上，轴承214的顶侧通过压套217外翻边和压盖218进行压装；压盖218通过螺栓连接于动环213上。

本实施例中，所述定环采用分体结构，相邻部件间通过螺栓连接，便于前期组装及后期维护。

示例性地，第一定环215为花瓣结构，第一定环215上设有安装槽，第二定环216通过螺栓安装于第一定环215的安装槽内。

本实施例中，定环的运动方式通过轴承214、压套217外翻边及压盖218传递至动环213，使得动环213绕定环转动的同时，还能同定环同步进行轴向移动及水平倾斜，进而实现斜盘组件210的轴向移动及水平倾斜。

示例性地，所述变距拉杆220的一端与定环中的第二定环216万向连接；第二定环216上设有用于与变距拉杆220连接的安装耳。在安装耳内设有球槽，变距拉杆220端部的球头万向连接于球槽内。所述安装耳可采用分体结构。

示例性地，第一定环215和第二定环216的连接端面上分别设置有内止口；当第一定环215和第二定环216相连接时，第一定环215和第二定环216的内止口扣合形成环形凹槽219；所述环形凹槽219用于加注润滑脂。

本实施例中，润滑脂用于对定环与关节球套212间的万向转动进行润滑，避免定环与关节球套212间研磨损坏，以延长斜盘组件210的使用寿命。

本申请还提供了一种电动飞行器，包括如前所述的自动倾斜器。

示例性地，电动飞行器包括旋翼驱动电机、斜盘变距机构、同步装置1、自动倾斜器和螺旋桨；旋翼驱动电机为外转子无刷电机，转子外壳上设置有多个桨毂，螺旋桨的桨叶安装于桨毂上；斜盘变距机构与自动倾斜器相连，自动倾斜器与桨叶轴相连，自动倾斜器还通过同步装置1与转子外壳相连；旋翼驱动电机工作时，通过同步装置1带动自动倾斜器同步转动，保证自动倾斜器与旋翼驱动电机转动的同步性；当需要进行飞行姿态调节时，斜盘变距机构工作，带动自动倾斜器轴向移动或周期性水平倾斜，以对桨叶进行总距及周期变距调节。

本申请所述方案可应用于可变桨距的飞行器，图1所示应用示例中，旋翼驱动机构中的主驱动电机为外转子无刷电机，包括主驱动电机外转子41和主驱动电机定子，主驱动电机外转子41与转盘46固定连接，转盘46周向等间隔设置有多个铰接座610，铰接座610用于安装螺旋桨的桨叶，主驱动电机工作能够带动转盘46及安装于铰接座610上的桨叶同步转动，通过调节桨叶转动速度可实现可变桨距的飞行器的起停、悬停及飞行高度调节。

如图1所示旋翼驱动机构中，采用本申请所述方案可大大缩小旋翼驱动机构的整体长度。加装同步装置后，图1所示旋翼驱动机构中，在进行周期变距调节及总距调节时，可保证自动倾斜器与主驱动电机同步旋转，避免了转动不同步造成自动倾斜器及主驱动电机扭转损坏。

最后应说明的是：以上实施方式仅用以说明本申请的技术方案，而非对其进行限制；尽管参照前述实施方式对本申请已经进行了详细的说明，但本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施方式技术方案的范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本申请对各种可能的组合方式不再另行说明。

Claims (10)

1.一种同步装置，其特征在于，所述同步装置包括第一球铰接座和第一电机连接机构；

所述第一球铰接座，用于与自动倾斜器连接，所述第一球铰接座的一侧设有导向槽，另一侧设有摇臂拉杆连接部；

所述第一电机连接机构设置于所述导向槽内。

2.根据权利要求1所述的同步装置，其特征在于，所述第一电机连接机构包括导向球套和导向杆：

所述导向球套，设于所述导向槽内，且可沿所述导向槽往复滑动；

所述导向球套上设有纵向通孔，所述导向杆插装于所述纵向通孔内，且所述导向球套可沿所述导向杆往复移动，所述导向杆用于与旋翼驱动电机相连。

3.根据权利要求2所述的同步装置，其特征在于，所述导向槽的内壁为内凹弧形面，所述导向球套的外壁为与所述内凹弧形面相配合的外凸弧面；所述导向槽设置有安装口，以使所述导向球套通过所述安装口安装于所述导向槽内。

4.根据权利要求1所述的同步装置，其特征在于，所述第一球铰接座包括第一构件和第二构件，所述第一构件和所述第二构件间可拆卸连接；

所述导向槽设置在所述第一构件朝向自动倾斜器的一侧；

所述摇臂拉杆连接部设置在所述第二构件远离自动倾斜器的一侧。

5.一种自动倾斜器，其特征在于，包括：

斜盘组件，沿其周向在侧面设有一个如权利要求1-4任意一项所述的同步装置，以及两个第二球铰接座。

6.如权利要求5所述的一种自动倾斜器，其特征在于，所述第二球铰接座与同步装置中的第一球铰接座均设有摇臂拉杆连接部，所述自动倾斜器还包括：

变距拉杆，设置于斜盘变距机构和所述斜盘组件之间；各所述变距拉杆的一端分别与所述斜盘组件万向连接，至少一个所述变距拉杆的另一端与所述斜盘变距机构铰接，其余所述变距拉杆的另一端与所述斜盘变距机构万向连接；

摇臂拉杆，设置于所述第一球铰接座的所述摇臂拉杆连接部，以及所述第二球铰接座的所述摇臂拉杆连接部；所述摇臂拉杆的一端与所述摇臂拉杆连接部万向连接，所述摇臂拉杆的另一端与摇臂的一端万向连接，所述摇臂的另一端与桨叶轴连接。

7.如权利要求6所述的一种自动倾斜器，其特征在于，所述斜盘组件包括套管、关节球套、定环和动环；

所述套管，用于与旋翼驱动电机的定子固定连接；

所述关节球套，其外表面为球面，沿纵向轴线设有中心孔，所述套管滑动连接的设置在所述中心孔内，所述定环万向连接在所述关节球套的外周；

所述动环，通过轴承设置在所述定环的外周；所述动环能够相对于所述定环转动，并能够同所述定环一起相对于所述关节球套万向转动；

所述变距拉杆的一端与所述斜盘组件中的所述定环万向连接；

所述第一球铰接座及所述第二球铰接座分别与所述动环固定连接。

8.如权利要求7所述的一种自动倾斜器，其特征在于，所述定环包括：第一定环、第二定环和压套；

所述第一定环和所述第二定环分别设置有凹面球槽，所述凹面球槽与所述关节球套的外周适配；

所述压套、所述第二定环、所述第一定环依次设置并固定连接，以使所述第一定环、所述第二定环、所述压套和所述关节球套形成万向球副；

所述动环通过轴承转动连接于所述压套的外周；

所述动环内圈设置有内止口，所述压套顶部设置有外翻边，所述轴承的底侧搭接于所述第二定环顶端面和所述动环的所述内止口，所述轴承的顶侧通过所述压套的所述外翻边和压盖进行压装；

所述压盖与所述动环固定连接。

9.如权利要求8所述的一种自动倾斜器，其特征在于，所述变距拉杆的一端与所述定环中的所述第二定环万向连接；

所述第二定环上设有用于与所述变距拉杆连接的安装耳；

所述安装耳的底面设有球头安装槽，所述变距拉杆端部的球头万向连接于所述球头安装槽内；

所述第一定环和所述第二定环的连接端面上分别设置有内止口；

当所述第一定环和所述第二定环相连接时，所述第一定环的内止口和所述第二定环的内止口扣合形成环形凹槽。

10.一种电动飞行器，其特征在于，包括如权利要求5-9任意一项所述的自动倾斜器。