CN220347691U - 一种大型工件激光投影辅助装配系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种大型工件激光投影辅助装配系统，包括：控制箱、导引组件、激光投影仪和多个靶标工装；多个靶标工装均匀固定安装在目标工件上；激光投影仪固定安装在导引组件上，所述激光投影仪具有双目相机；控制箱固定安装在导引组件上，且与导引组件和激光投影仪连接，用于控制导引组件的运行、对激光投影仪发送投影文件以及调整激光投影仪的转动方向；激光投影仪中的双目相机能够通过识别靶标工装进行实时定位，根据目标工件位置的变化自适应追踪校准，无需人工干预；并且利用控制箱直接控制导引组件运行至预设位置进行投影装配，实现了自动化的辅助装配。

Description

一种大型工件激光投影辅助装配系统

技术领域

本实用新型属于智能装配技术领域，具体涉及一种大型工件激光投影辅助装配系统。

背景技术

机械装配是指按照设计的技术要求实现机械零部件的连接，把机械零部件组合成机器，是机械加工后制造的重要组成部分。在机械装配领域，特别是精密设备的装配中，装配的准确性至关重要，这将影响到设备功能的正常运转。传统的机械装配中，装配工人一般使用装配图纸通过手工划线或专用工装定位的方式进行装配，该方式需要工人对图纸进行解读，单个工位的装配往往需要多张图纸的配合，装配过程繁琐；人工划线定位精度低，导致装配的准确性不高；专用工装的加工成本较高，储存麻烦，而且人工装配容易出现错装和漏装的情况。

随着自动化的不断发展，目前大型工厂通过在目标工件表面进行投影的方式进行辅助装配，解决了传统的人工装配中精度低以及需要专用工装的问题，装配准确性较高；但是在投影装配的过程中，需要保证目标工件和投影机的相对位置固定，一旦位置发生改变，投影机投射出来的虚拟投影模型就会和目标工件错位，无法进行准确装配，需要再次手动调整投影机或目标工件的位置，匹配对齐虚拟投影模型与目标工件，该过程较为繁琐。

实用新型内容

为克服上述现有技术的不足，本实用新型提出一种大型工件激光投影辅助装配系统，包括：控制箱1-5、导引组件、激光投影仪1-4和多个靶标工装3-1；

多个靶标工装3-1均匀固定安装在目标工件2-2上；

激光投影仪1-4固定安装在导引组件上，所述激光投影仪1-4具有双目相机；

控制箱1-5固定安装在导引组件上，且与导引组件和激光投影仪1-4连接，用于控制导引组件的运行、对激光投影仪1-4发送投影文件以及调整激光投影仪1-4的转动方向。

优选的，所述导引组件包括：AGV导引车1-1、升降装置1-2和协作机器人1-3；

AGV导引车1-1的平台上方的一侧固定安装升降装置1-2，另一侧固定安装控制箱1-5；

所述升降装置1-2上方固定安装协作机器人1-3，协作机器人1-3的末端固定安装激光投影仪1-4；

AGV导引车1-1、升降装置1-2和协作机器人1-3分别与所述控制箱1-5连接。

优选的，所述AGV导引车1-1包括车体、全向舵轮1-6、防撞触边1-8和多个雷达；

所述全向舵轮1-6固定安装在车体下方；

所述防撞触边1-8凸出设置在车体四周靠近底部的位置，多个雷达均匀安装在车体四周；

所述车体、全向舵轮1-6和多个雷达分别与控制箱1-5通信连接。

优选的，所述协作机器人1-3包括机械臂和底座，所述底座固定安装在升降装置1-2上，底座上活动连接机械臂，机械臂末端固定安装激光投影仪1-4，所述机械臂与控制箱1-5连接。

优选的，所述升降装置1-2包括剪刀支架、升降平台、底板、抱闸和拉绳位移传感器，剪刀支架一端与升降平台的底部活动连接，另一端与底板活动连接，所述底板与AGV导引车1-1固定连接；

所述抱闸和拉绳位移传感器设置在升降平台的下方，抱闸和拉绳位移传感器分别与控制箱1-5通信连接；

所述升降装置1-2外安装风琴罩1-9，所述风琴罩1-9根据升降装置1-2的上升与下降进行伸缩。

优选的，所述控制箱1-5包括操控面板1-7、箱体和控制系统，所述操控面板1-7位于箱体上方，箱体固定安装在AGV导引车1-1的车体上方，操控面板1-7中设置人机交互界面，用于实现用户与控制系统的交互操作；所述控制系统用于控制导引组件的运行、对激光投影仪1-4发送投影文件以及调整激光投影仪1-4的方向。

优选的，所述靶标工装3-1为型结构，所述/>型结构中的″|″部均匀开设一个或多个靶标工装安装孔3-6，通过靶标工装安装孔3-6将靶标工装3-1固定安装在所述目标工件2-2上；

所述型结构中的两个″-″部分别为内侧靶点安装板3-2和外侧靶点安装板3-3，所述内侧靶点安装板3-2位于目标工件2-2内侧，外侧靶点安装板3-3位于目标工件2-2外侧。

优选的，所述内侧靶点安装板3-2和外侧靶点安装板3-3上均开设多个靶点安装孔3-5，用于安装靶点3-4，每个内侧靶点安装板3-2和外侧靶点安装板3-3上分别安装多个不同位置和数量的靶点3-4。

与最接近的现有技术相比，本实用新型具有的有益效果如下：

本实用新型提供的一种大型工件激光投影辅助装配系统，包括：控制箱1-5、导引组件、激光投影仪1-4和多个靶标工装3-1；多个靶标工装3-1均匀固定安装在目标工件2-2上；激光投影仪1-4固定安装在导引组件上，所述激光投影仪1-4具有双目相机；控制箱1-5固定安装在导引组件上，且与导引组件和激光投影仪1-4连接，用于控制导引组件的运行、对激光投影仪1-4发送投影文件以及调整激光投影仪1-4的转动方向；利用激光投影仪1-4中的双目相机识别不同的靶点工装3-1，实现虚拟投影模型和目标工件2-2上靶标工装3-1的匹配对齐而后进行装配；激光投影仪1-4中的双目相机能够通过识别靶标工装3-1进行实时定位，根据目标工件2-2位置的变化自适应追踪校准，无需人工干预；并且利用控制箱1-5直接控制导引组件运行至目标工件2-2处进行投影装配，实现了自动化的辅助装配。

附图说明

图1为一种大型工件激光投影辅助装配系统中激光投影仪位于目标工件内部的结构示意图；

图2为一种大型工件激光投影辅助装配系统中激光投影仪位于目标工件外部的结构示意图；

图3为导引组件的结构示意图；

图4为升降装置降下的示意图；

图5为升降装置升起的示意图；

图6为控制系统图；

图7为靶标工装内侧示意图；

图8为靶标工装外侧示意图；

图9为一种大型工件激光投影辅助装配方法的流程示意图；

图10为投影文件的制作流程图；

图11为投影装配流程图；

其中，1-1：AGV导引车，1-2：升降装置，1-3：协作机器人，1-4：激光投影仪，1-5：控制箱，1-6：全向舵轮，1-7：操控面板，1-8：防撞触边，1-9：风琴罩；

2-2：目标工件，2-3：支架，2-4：靶标工装一，2-5：装配件，2-8：靶标工装二，2-9：靶标工装三，2-10：靶标工装四；

3-1：靶标工装，3-2：内侧靶点安装板，3-3：外侧靶点安装板，3-4：靶点，3-5：靶点安装孔，3-6：靶标工装安装孔。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做进一步的详细说明。

实施例1

本实用新型提供的一种大型工件激光投影辅助装配系统，如图1所示，包括：

控制箱1-5、导引组件、激光投影仪1-4和多个靶标工装3-1；多个靶标工装3-1均匀固定安装在目标工件2-2上；激光投影仪1-4固定安装在导引组件上，所述激光投影仪1-4具有双目相机；控制箱1-5固定安装在导引组件上，且与导引组件和激光投影仪1-4连接，用于控制导引组件的运行、对激光投影仪1-4发送投影文件以及调整激光投影仪1-4的转动方向。

利用激光投影仪1-4中的双目相机识别不同的靶点工装3-1，实现虚拟投影模型和目标工件2-2上靶标工装3-1的匹配对齐而后进行装配；激光投影仪1-4中的双目相机能够通过识别靶标工装3-1进行实时定位，根据目标工件2-2位置的变化自适应追踪校准，无需人工干预；并且利用控制箱1-5直接控制导引组件运行至目标工件2-2处进行投影装配，实现了自动化的辅助装配。

本实施例中，多个靶标工装包括：靶标工装一2-4，靶标工装二2-8，靶标工装三2-9，靶标工装四2-10，所述靶标工装3-1的数量根据激光投影仪1-4的投影范围以及目标工件2-2的形状尺寸自行预设。

所述目标工件2-2安装在支架2-3上，便于工作人员进行装配操作。

若目标工件2-2的内外部都需要装配，控制箱1-5能够引导导引组件上的激光投影仪1-4位于目标组件2-2的内部和外部，如图1和图2所示，进行投影。

所述导引组件包括：AGV导引车1-1、升降装置1-2和协作机器人1-3；

AGV导引车1-1的平台上方的一侧固定安装升降装置1-2，另一侧固定安装控制箱1-5；所述升降装置1-2上方固定安装协作机器人1-3，协作机器人1-3的末端固定安装激光投影仪1-4；AGV导引车1-1、升降装置1-2和协作机器人1-3分别与所述控制箱1-5连接。

通过控制箱1-5控制导引组件中的AGV导引车1-1、升降装置1-2和协作机器人1-3的运行，能够使得协作机器人1-3末端的安装激光投影仪1-4运行至指定位置，进行投影。

如图3、图4所示，所述AGV导引车1-1包括车体、全向舵轮1-6、防撞触边1-8和多个雷达；所述全向舵轮1-6固定安装在车体下方；所述防撞触边1-8凸出设置在车体四周靠近底部的位置，多个雷达均匀安装在车体四周；所述车体、全向舵轮1-6和多个雷达分别与控制箱1-5通信连接。

全向舵轮1-6带动AGV导引车1-1运行，能够保证AGV导引车1-1的灵活运动；利用雷达测量AGV导引车1-1与周围物体的距离，避免与周围物体相撞，并配备防撞触边1-8，保证人身和设备安全。

本实施例中，AGV导引车1-1下方配置2组200Ah的电池组，AGV导引车1-1以及其上方的升降装置1-2、协作机器人1-3和激光投影仪1-4的动力均由该电池组供电，AGV导引车1-1带载能力为5吨。

所述协作机器人1-3包括机械臂和底座，所述底座固定安装在升降装置1-2上，底座上活动连接机械臂，机械臂末端固定安装激光投影仪1-4，所述机械臂与控制箱1-5连接。

通过升降装置1-2的上下移动，带动其上方的协作机器人1-3移动，协作机器人1-3通过机械臂的移动带动机械臂末端的激光投影仪1-4运行，因此，升降装置1-2和协作机器人1-3能够共同实现激光投影仪1-4的高度投影覆盖范围的进一步扩展，从而实现对目标工件2-2的内、外壁全覆盖投影。本实施例中的协作机器人1-3为6自由度协作机器人，其带载能力20公斤。

可选的，本实施例中的升降装置1-2为电动剪刀差升降装置，所述升降装置1-2包括剪刀支架、升降平台、底板、抱闸和拉绳位移传感器，剪刀支架一端与升降平台的底部活动连接，另一端与底板活动连接，所述底板与AGV导引车1-1固定连接；所述抱闸和拉绳位移传感器设置在升降平台的下方，抱闸和拉绳位移传感器分别与控制箱1-5通信连接。

拉绳位移传感器能够获取升降装置1-2的升降信息，控制箱1-5通过拉绳位移传感器获取的升降信息，控制抱闸的运行以及升降装置1-2的升降，使升降平台在高度范围内任意位置停止，升降平台的升降高度可达2.5米。协作机器人1-3的底座固定安装在升降装置1-2的升降平台上，升降平台通过上下移动带动协作机器人1-3移动。

所述升降装置1-2外安装风琴罩1-9，如图4、图5所示，所述风琴罩1-9根据升降装置1-2的上升与下降进行伸缩，风琴罩1-9在美观的同时保证人身安全。

如图3所示，所述控制箱1-5包括操控面板1-7、箱体和控制系统，所述操控面板1-7位于箱体上方，箱体固定安装在AGV导引车1-1的车体上方，操控面板1-7中设置人机交互界面，用于实现用户与控制系统的交互操作；所述控制系统用于控制导引组件的运行、对激光投影仪1-4发送投影文件以及调整激光投影仪1-4的方向。

用户通过操控面板的人机交互页面实现与控制系统的交互，即可以通过在操控面板上进行操作，实现对导引组件和激光投影仪的控制；控制系统支持5G通讯，方便操作人员通过PDA进行操作。

如图6所示，所述控制系统包括：工控机、应用程序接口API、NDC控制器、导航模块、舵轮控制器、防触边模块、模拟量输入输出模块、机器人控制器、投影仪控制器、投影软件、投影制作软件。还包括充电管理软件。

所述工控机与NDC控制器、模拟量输入输出模块、数字输入输出模块、投影制作软件、投影仪控制器、抱闸和人机交互界面连接；所述NDC控制器与AGV导引车1-1的导航模块、舵轮控制器、防触边模块连接。

所述工控机通过应用程序接口API与投影软件连接，包括与IRIS投影软件的连接，实现对IRIS投影软件的调用，根据目标工件2-2自动切换投影软件中的投影文件；投影软件与激光投影仪1-4连接，便于利用激光投影仪调用投影软件中的投影文件进行投影。

工控机通过控制NDC控制器实现对AGV导引车1-1的二维码导航、全向舵轮1-6的控制以及根据所述雷达采集的信息防触边。

模拟量输入输出模块与所述拉绳位移传感器通信连接，用于获取拉绳位移传感器采集的升降装置1-2的升降信息；工控机通过模拟量输入输出模块获取的升降装置1-2的升降信息，控制抱闸的运行以及升降装置1-2的升降。

工控机根据数字输入输出模块获取的协作机器人1-3的信息，通过机器人控制器控制协作机器人1-3的运行，其中，数字输入输出模块通过IO通讯对机器人控制器发送指令，以调用不同的机器人程序，控制协作机器人1-3的运行；且工控机通过数字输入输出模块通过采集装配系统的启动按钮、停止按钮、复位按钮、急停按钮和工作模式的信息，利用故障灯、运行灯和嗡鸣器对外显示装配系统的运行信息，可利用故障灯和嗡鸣器进行声光报警。

工控机通过投影制作软件获取投影文件，所述投影制作软件包括PDC，根据投影制作软件PDC制作目标工件2-2装配时需要的投影文件。

所述投影仪控制器与激光投影仪1-4连接，工控机根据激光投影仪1-4中双目相机采集的图像信息，通过投影仪控制器控制激光投影仪1-4的转动方向。

本实施例中，激光投影仪1-4的投影距离1.5米-10米，投影角度±80度，投影精度可达0.38mm，覆盖高度为0.5m-2.5m；投影距离为5m时，投影的聚焦线宽为0.5mm，投影精度为±0.38mm，投影距离为10m时，投影的聚焦线宽为0.9mm，投影精度为±0.8mm；激光投影仪的各项参数如下表所示：

激光投影仪1-4具有双目相机，能够根据靶标工装3-1自动匹配对齐虚拟三维模型和目标工件2-2，也可通过探针根据目标工件2-2的点、线、面、圆、孔等特征将虚拟三维模型和目标工件2-2进行匹配对齐。

目标工件2-2位置发生变化后，激光投影仪1-4可通过双目相机自动追踪目标工件2-2的位置进行投影校准，无需人工干预。所述激光投影仪1-4具有局部精细投影功能，在关键区域进行局部精细投影能使投影更加清晰，定位更加精准；且具备自动调焦功能，可以保证在不同距离具备最佳的投影线宽，使投影更加清晰。

如图7、图8所示，所述靶标工装3-1为型结构，所述/>型结构中的”|”部均匀开设一个或多个靶标工装安装孔3-6，通过靶标工装安装孔3-6将靶标工装3-1固定安装在所述目标工件2-2上；所述/>型结构中的两个”-”部分别为内侧靶点安装板3-2和外侧靶点安装板3-3，所述内侧靶点安装板3-2位于目标工件2-2内侧，外侧靶点安装板3-3位于目标工件2-2外侧。

内侧靶点安装板3-2和外侧靶点安装板3-3上均开设多个靶点安装孔3-5，用于安装靶点3-4，每个内侧靶点安装板3-2和外侧靶点安装板3-3上分别安装多个不同位置和数量的靶点3-4。

每个靶标工装3-1内外侧的靶点3-4位置和数量不相同，便于在装配时，利用激光投影仪1-4的双目相机识别靶标工装3-1的内外侧，进而区分目标工件2-2的内外侧，投影对应的投影文件。且每个靶标工装3-1上的靶点3-4位置和数量都不相同，用于区分目标工件各个分区的位置，以此进行精确无误的投影操作。

所述靶标工装3-1在目标工件2-2同一竖直方向上下成对安装，多个竖直方向上固定安装多对靶标工装3-1，利用双目相机进行匹配对齐时能够识别到多个靶标工装3-1，匹配结果会更加准确。

本实用新型的一种大型工件激光投影辅助装配系统，能够兼容多种大型工件，投影精度高，占地面积少，并可根据工况自由设置导引组件的运行路径，相对于人工划线定位装配，省去了必需的测量时间，提高了生产效率，避免不合格品返工，在降低工人的劳动强度的同时，显著提高了工作效率和装配精度。

实施例2

基于本实用新型提供的一种大型工件激光投影辅助装配系统，进行辅助装配的方法，如图9所示，包括：

S101、通过控制箱1-5控制导引组件运行，导引激光投影仪至预设位置，并通过控制箱1-5的控制打开目标工件2-2的投影文件，投影到目标工件2-2上形成虚拟投影模型；

S102、利用激光投影仪1-4中的双目相机通过识别靶标工装3-1，匹配对齐目标工件2-2与虚拟投影模型；匹配对齐后根据投影文件中的投影内容进行装配。

步骤S101中，对于目标工件2-2的投影文件的获取，如图10所示，具体包括：

利用投影制作软件PDC新建投影文件：在PDC中导入目标工件2-2的三维模型，支持DWG、DXF、CATIA、NX、Creo等多种三维软件制作的目标三维模型，根据需求选择靶标工装3-1的安装位置，在目标三维模型的对应位置导入靶标工装模型，并在目标三维模型中标注多个装配件2-5的投影内容，形成目标工件2-2的投影文件，即所述投影文件包括目标工件2-2的目标三维模型、目标三维模型上标注的多个装配件2-5的投影内容以及在预设安装位置导入的多个靶标工装模型。

所述投影内容包括：装配件2-5的投影顺序、投影文字、投影轮廓和尺寸标注(包括孔的大小等)。投影文件中还包括根据投影内容确定的装配件2-5的编号，即各种需要装配的零件的编号。

在PDC中保存制作完成目标工件2-2的投影文件并命名，便于调用时查找。

如图11所示，通过控制箱1-5控制导引组件运行，导引激光投影仪至预设位置，具体包括：

操作人员通过控制箱1-5的操作面板选择目标工件2-2的型号，能够得到装配时导引组件运行的预设位置以及目标工件的投影文件。

根据控制面板中的人机交互界面选择目标工件2-2的投影文件，利用激光投影仪1-4对投影文件进行投影，根据投影文件中靶标工装模型的预设安装位置在目标工件2-2的对应位置安装靶标工装3-1。

利用控制系统中的工控机通过NDC控制器控制导引组件中的AGV导引车1-1的运行，运行到设置的初始位置，包括：NDC控制器通过控制导航模块控制AGV导引车1-1的运行线路；NDC控制器通过控制舵轮控制器实现对AGV导引车1-1全向舵轮1-6转动方向的控制；NDC控制器通过雷达获取的信息，通过控制防触边模块避免AGV导引车1-1运行过程中发生撞击。

AGV导引车1-1运行到设置的初始位置后，还包括对选择的目标工件的投影文件进行校验，根据激光投影仪1-4投射的虚拟投影模型与目标工件2-2进行比对，确定是否为目标工件2-2对应的投影文件的虚拟投影模型，以及目标工件中的靶标工装3-1安装是否正确，若是，进行下一步操作，否则通过控制面板中的人机交互界面重新选择投影文件或调整靶标工装3-1的位置，以确保所选的投影文件与目标工件2-2相对应，以及靶标工装3-1安装准确，进而保证后续准确投影装配。

确认投影文件以及靶标工装3-1准确后，工控机通过控制系统内模拟量输入输出模块中获取的导引组件中拉绳位移传感器的信息，控制导引组件中升降装置1-2的运行，并且通过控制抱闸使升降装置在预设位置停止；

工控机通过控制系统内数字输入输出模块获取的协作机器人的信息，通过机器人控制器控制导引组件中协作机器人1-3的运行,引导协作机器人上安装的激光投影仪1-4到达预设位置。

通过控制箱1-5对激光投影仪进行控制，利用激光投影仪1-4将目标工件2-2的投影文件，投影到目标工件2-2上形成虚拟投影模型。

步骤S102中，利用激光投影仪1-4中的双目相机通过识别靶标工装3-1，匹配对齐目标工件2-2与虚拟投影模型；匹配对齐后根据投影文件中的投影内容进行装配，具体包括：

利用激光投影仪1-4中的双目相机通过识别靶标工装3-1，匹配对齐目标工件2-2上的靶标工装3-1与虚拟投影模型中的靶标工装模型，进而实现目标工件2-2与虚拟投影模型的匹配对齐。

具体的，利用双目相机识别靶标工装3-1内侧靶点安装板3-2或外侧靶点安装板3-3上靶点3-4的位置和数量，得到对应的靶标工装3-1；所述靶标工装3-1中每个内侧靶点安装板3-2和外侧靶点安装板3-3上靶点3-4的位置和数量不同。

所述匹配对齐还包括，对目标工件2-2与虚拟投影模型进行拟合，拟合误差在预设的允许范围内即认为匹配对齐。匹配对齐后根据投影文件中的投影内容进行装配。控制箱1-5控制激光投影仪1-4根据装配件2-5的投影顺序投影第一个装配件2-5，工人按根据投影内容及提示进行施工，包括铆接、制孔、安装等作业，装配结束后，控制激光投影仪1-4切换投影第二个装配件2-5，以此类推，直到完成该预设位置的所有装配；

利用控制箱1-5控制协作机器人1-3和升降装置1-2复位，复位后控制导引组件运行至下一个预设位置进行投影装配，以此类推，直到完成所有预设位置的装配。

每个预设位置装配完成后，利用控制箱1-5控制激光投影仪1-4重新按照装配件2-5的投影顺序进行投影，检查是否有漏装的装配件2-5，若有，进行装配，否则利用控制箱1-5引导激光投影仪1-4至下一个预设位置进行装配。

所有预设位置的装配全部完成后，利用控制箱1-5控制协作机器人1-3和升降装置1-2复位，AGV导引车1-1根据需要回至等待位置或者去充电桩进行充电。

实施例3

基于本实用新型提供的一种大型工件激光投影辅助系统，进行辅助装配的方法，在制作完成投影文件后，可选择的，手动操作导引组件到适当的位置，即手动操作AGV导引车1-1、升降装置1-2及协作机器人1-3使激光投影仪1-4至适当的位置，所述适当的位置是指适合对目标工件2-2投影的位置。

利用探针采集目标工件2-2的点、线、面空特征，利用激光投影仪1-4将投影文件投射到目标工件2-2表面得到虚拟模型，根据探针采集的特征实现虚拟模型与目标工件2-2的匹配对齐，匹配对齐后根据投影文件中的投影内容进行装配。

每个位置装配结束后，都需要利用控制箱1-5控制激光投影仪1-4重新按照装配件2-5的投影顺序进行投影，检查是否有漏装的装配件2-5，若有，进行装配，否则认为该位置装配完成；装配全部完成后，对协作机器人1-3和升降装置1-2复位，AGV导引车1-1根据需要回至等待位置或者去充电桩进行充电。

探针操作为需要手动完成，因此该大型工件激光投影辅助装配系统包括手动和自动操作两种工作模式，自动模式下，利用实施例2中的步骤进行辅助装配，手动模式中，利用本实施例中的探针进行辅助装配。

最后应当说明的是：以上实施例仅用于说明本实用新型的技术方案而非对其保护范围的限制,尽管参照上述实施例对本实用新型进行了详细的说明,所属领域的普通技术人员应当理解:本领域技术人员阅读本实用新型后依然可对申请的具体实施方式进行种种变更、修改或者等同替换，但这些变更、修改或者等同替换，均在申请待批的权利要求保护范围之内。

Claims (8)

1.一种大型工件激光投影辅助装配系统，其特征在于，包括：控制箱(1-5)、导引组件、激光投影仪(1-4)和多个靶标工装(3-1)；

多个靶标工装(3-1)均匀固定安装在目标工件(2-2)上；

激光投影仪(1-4)固定安装在导引组件上，所述激光投影仪(1-4)具有双目相机；

控制箱(1-5)固定安装在导引组件上，且与导引组件和激光投影仪(1-4)连接，用于控制导引组件的运行、对激光投影仪(1-4)发送投影文件以及调整激光投影仪(1-4)的转动方向。

2.如权利要求1所述的一种大型工件激光投影辅助装配系统，其特征在于，所述导引组件包括：AGV导引车(1-1)、升降装置(1-2)和协作机器人(1-3)；

AGV导引车(1-1)的平台上方的一侧固定安装升降装置(1-2)，另一侧固定安装控制箱(1-5)；

所述升降装置(1-2)上方固定安装协作机器人(1-3)，协作机器人(1-3)的末端固定安装激光投影仪(1-4)；

AGV导引车(1-1)、升降装置(1-2)和协作机器人(1-3)分别与所述控制箱(1-5)连接。

3.如权利要求2所述的一种大型工件激光投影辅助装配系统，其特征在于，所述AGV导引车(1-1)包括车体、全向舵轮(1-6)、防撞触边(1-8)和多个雷达；

所述全向舵轮(1-6)固定安装在车体下方；

所述防撞触边(1-8)凸出设置在车体四周靠近底部的位置，多个雷达均匀安装在车体四周；

所述车体、全向舵轮(1-6)和多个雷达分别与控制箱(1-5)通信连接。

4.如权利要求2所述的一种大型工件激光投影辅助装配系统，其特征在于，所述协作机器人(1-3)包括机械臂和底座，所述底座固定安装在升降装置(1-2)上，底座上活动连接机械臂，机械臂末端固定安装激光投影仪(1-4)，所述机械臂与控制箱(1-5)连接。

5.如权利要求3所述的一种大型工件激光投影辅助装配系统，其特征在于，所述升降装置(1-2)包括剪刀支架、升降平台、底板、抱闸和拉绳位移传感器，剪刀支架一端与升降平台的底部活动连接，另一端与底板活动连接，所述底板与AGV导引车(1-1)固定连接；

所述抱闸和拉绳位移传感器设置在升降平台的下方，抱闸和拉绳位移传感器分别与控制箱(1-5)通信连接；

所述升降装置(1-2)外安装风琴罩(1-9)，所述风琴罩(1-9)根据升降装置(1-2)的上升与下降进行伸缩。

6.如权利要求5所述的一种大型工件激光投影辅助装配系统，其特征在于，所述控制箱(1-5)包括操控面板(1-7)、箱体和控制系统，所述操控面板(1-7)位于箱体上方，箱体固定安装在AGV导引车(1-1)的车体上方，操控面板(1-7)中设置人机交互界面，用于实现用户与控制系统的交互操作；所述控制系统用于控制导引组件的运行、对激光投影仪(1-4)发送投影文件以及调整激光投影仪(1-4)的方向。

7.如权利要求1所述的一种大型工件激光投影辅助装配系统，其特征在于，所述靶标工装(3-1)为型结构，所述/>型结构中的”|”部均匀开设一个或多个靶标工装安装孔(3-6)，通过靶标工装安装孔(3-6)将靶标工装(3-1)固定安装在所述目标工件(2-2)上；

所述型结构中的两个”-”部分别为内侧靶点安装板(3-2)和外侧靶点安装板(3-3)，所述内侧靶点安装板(3-2)位于目标工件(2-2)内侧，外侧靶点安装板(3-3)位于目标工件(2-2)外侧。

8.如权利要求7所述的一种大型工件激光投影辅助装配系统，其特征在于，所述内侧靶点安装板(3-2)和外侧靶点安装板(3-3)上均开设多个靶点安装孔(3-5)，用于安装靶点(3-4)，每个内侧靶点安装板(3-2)和外侧靶点安装板(3-3)上分别安装多个不同位置和数量的靶点(3-4)。