CN220342877U - 一种割草机 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种割草机，涉及自动化收割设备的技术领域。本申请提供的割草机包括机体、切割单元、采集单元和处理单元；切割单元设于机体的底部；采集单元包括第一摄像头和第一补光灯，第一摄像头镜头朝下设于机体底部，且位于切割单元的后方；第一补光灯设于第一摄像头一侧，且第一摄像头的拍摄范围位于第一补光灯的照射范围内；处理单元用于获取第一摄像头拍摄的第一图片，并根据第一图片得到割草机在草坪中的定位。上述割草机能够克服自然光线因素对摄像头成像质量的影响，降低自然环境对割草机的使用时间和场景限制。

Description

一种割草机

技术领域

本申请实施例涉及自动化收割设备的技术领域，尤其涉及一种割草机。

背景技术

割草机是一种用于切割修剪杂草和处理平整绿化草坪的机械工具。割草机因操作简单，节省人力与时间，从而被广泛应用。割草机一般通过位于其底部的刀盘的旋转来进行切割或修剪工作。

相关技术中的割草机通过在机体侧方安装摄像头获得视频图像，通过颜色+纹理识别草地， 以及草地以外的其他物体，并根据上述其他物体对割草机进行定位，从而进一步控制割草。可见，摄像头拍摄的图像如果不清晰将引起割草机对草地或其他物体的误判，从而导致割草机不能正常工作。

而导致摄像头拍摄的图片不清晰的原因主要包括外界光线因素，例如，在早晨或者傍晚， 阳光较弱，而在阴天甚至没有阳光，此外，有时机器在树荫下或者阴影处，光线也较弱。而烈日当空的中午，阳光又很强烈。另外到了晚上，庭院灯、路边路灯等灯光的光线也会对摄像机成像的清晰度造成影响。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供了一种割草机，其能够克服自然光线因素对摄像头成像质量的影响， 降低自然环境对割草机的使用时间和场景限制。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种割草机，包括机体、切割单元、采集单元和处理单元；切割单元设于机体的底部；采集单元包括第一摄像头和第一补光灯， 第一摄像头镜头朝下设于机体底部， 且位于切割单元的后方； 第一补光灯设于第一摄像头一侧， 且第一摄像头的拍摄范围位于第一补光灯的照射范围内； 处理单元用于获取第一摄像头拍摄的第一图片， 并根据第一图片得到割草机在草坪中的定位。

通过上述方案， 第一摄像头设于机体底部， 使得外界环境的自然光被机体所遮挡， 环境光线不会影响到第一摄像头的成像质量， 且即使在下雨天， 雨水也不会淋湿、损坏第一摄像头。通过在第一摄像头一侧设置第一补光灯， 利用第一补光灯为第一摄像头提供照明， 使得第一摄像头在没有自然光照射到情况下也能够拍摄清楚机体下方的草地情况。第一摄像头位于切割单元的后方， 使得第一摄像头拍摄区域为经过切割单元割草后的区域， 如此一来， 拍摄区域的植被高度相对统一， 拍摄区域的草地与第一摄像头的距离也相对较远， 不会由于草地上的植被高低变化而影响第一摄像头的焦距、景深等参数， 从而提高第一摄像头的成像质量。在割草机行进过程中， 处理单元获取第一摄像头实时拍摄的第一图片， 并根据第一图片的内容， 将第一图片定位到草坪模型中对应的位置， 此时该位置即为割草机的实时位置。可见， 上述割草机的结构能够克服自然光线因素对第一摄像头成像质量的影响， 使得割草机能够在各种天气情况下使用， 在白天或者黑夜均可使用， 降低自然环境对割草机的使用时间和场景的限制。 由于处理单元对割草机的定位是通过第一图片得到的， 所以不受草坪中是否有参照物或者参照物距离割草机远近的影响，割草机的适用范围更广。

在一些实施例中， 第一摄像头设有多个。

通过上述方案， 多个第一摄像头可以分别拍摄各自对应位置的第一图片，通过多个第一图片分别对割草机进行定位， 结合多个第一摄像头的位置及拍摄的多张第一图片，最终确定出的割草机的位置更加精准， 且能够进一步判断出割草机的位姿。

在一些实施例中， 多个第一摄像头共用一个第一补光灯， 或者， 每个第一摄像头对应设置一个第一补光灯， 或者， 每个第一摄像头对应设置多个第一补光灯。

通过上述方案， 根据第一补光灯的照射范围及多个第一摄像头的布置位置可以灵活的布置第一补光灯的数量。

在一些实施例中， 采集单元还包括第二摄像头和第二补光灯； 第二摄像头镜头朝下设于机体底部， 且位于切割单元的前方； 第二补光灯设于第二摄像头一侧， 且第二摄像头的拍摄范围位于第二补光灯的照射范围内； 处理单元还用于获取第二摄像头拍摄的第二图片， 并根据第一图片和第二图片得到割草机在草坪中的定位。

通过上述方案， 第二补光灯为第二摄像头提供照明， 使得第二摄像头在位于机体底部，没有自然光照射到的情况下也能够拍摄清楚机体下方的草地情况。在割草机行进过程中， 处理单元获取第二摄像头实时拍摄的第二图片， 并根据第二图片的内容， 将第二图片定位到草坪模型中对应的位置， 再结合第一图片在草坪中的位置， 以及第一摄像头与第二摄像头的相对位置， 最终确定出割草机在草坪中的位置， 同时， 根据第一图片与第二图片在草坪模型中对应的位置还能大致推断出割草机的方向， 有利于控制割草机的行进。

在一些实施例中， 处理单元还用于根据第二图片判断草坪区域植被的营养状况。

通过上述方案， 由于第二摄像头位于切割单元的前方， 所以第二摄像头拍摄的第二图片中的植被为未经切割的植被， 拍摄到的植被的完整性较好， 能够根据第二图片中的植被的颜色、形状等反映出被切割前的草坪的植被的营养状况， 以便用户有针对性的进行植被养护。

在一些实施例中，割草机还包括惯性测量单元，惯性测量单元安装于机体，用于采集机体的加速度信号和角速度信号； 处理单元还用于获取惯性测量单元采集的加速度信号和角速度信号， 并根据加速度信号和角速度信号得到机体的位姿。

通过上述方案，得到机体的位姿， 有利于控制割草机的行进方向与速度。

在一些实施例中， 采集单元还包括第三摄像头， 第三摄像头安装于机体顶部或侧方， 用于识别第一目标物； 处理单元， 还用于获取第三摄像头识别的第一目标物， 并根据第一目标物的位置得到割草机在草坪中的定位。

通过上述方案， 第三摄像头可以借助自然光识别出第一目标物， 割草机在具有第一目标物的草坪中作业时， 通过第三摄像头识别第一目标物的方式对割草机进行辅助定位， 定位更加准确。

在一些实施例中， 采集单元还包括雷达， 雷达安装于机体顶部或侧方， 用于识别第二目标物， 并获得机体与第二目标物的距离。

通过雷达得到机体与第二目标物的距离， 以便割草机根据该距离避开第二目标物， 防止与第二目标物发生撞击。

在一些实施例中， 机体包括驱动电机， 驱动电机用于驱动机体行走； 切割单元包括切割电机和割刀， 切割电机用于驱动割刀转动； 处理单元还用于根据割草机在草坪中的定位控制驱动电机的转速和转动方向， 以及控制切割电机的转速。

驱动电机的转速决定了割草机行进的速度， 驱动电机的转动方向决定了割草机行进的方向。切割电机的转速决定了割刀割草的速度。通过上述方案， 利用处理单元根据割草机在草坪中的定位控制驱动电机的转速和转动方向， 以及控制切割电机的转速， 从而控制割草机行进的速度和方向， 以及割刀割草的速度。

综上， 本申请实施例通过在机体底部设置第一摄像头和第一补光灯， 使得割草机能够克服自然光线因素对第一摄像头成像质量的影响， 从而能够在各种天气情况下使用， 在白天或者黑夜均可使用， 降低自然环境对割草机的使用时间和场景的限制。 由于处理单元对割草机的定位是通过第一图片得到的， 所以不受草坪中是否有参照物或者参照物距离割草机远近的影响， 割草机的适用范围更广。

上述说明仅是本申请实施例技术方案的概述， 为了能够更清楚了解本申请实施例的技术手段， 而可依照说明书的内容予以实施， 并且为了让本申请实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂， 以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案， 下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图是本申请的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例提供的一种割草机的整体结构示意图。

图2为本申请实施例提供的一种割草机的仰视图。

图3为本申请实施例提供的一种割草机的俯视图。

附图标记说明： 100、机体； 200、切割单元； 300、采集单元； 310、第一摄像头；320、第一补光灯； 330、第二摄像头； 340、第二补光灯； 350、第三摄像头； 360、雷达；400、处理单元； 500、惯性测量单元。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚， 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例， 而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例， 本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例， 都属于本申请保护的范围。

除非另有定义， 本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同； 本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的， 不是旨在于限制本申请。

本申请的说明书和权利要求书及附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖而不排除其它的内容。单词“一”或“一个”并不排除存在多个。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语“实施例”并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是， 本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向， 并不是对本申请的割草机的具体结构进行限定。例如，在本申请的描述中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、 “水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系， 仅是为了便于描述本申请和简化描述， 而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、 以特定的方位构造和操作， 因此不能理解为对本申请的限制。

此外， 诸如X方向、Y方向以及Z方向等用于说明本实施例的割草机的各构件的操作和构造的指示方向的表述不是绝对的而是相对的， 且尽管当割草机的各构件处于图中所示的位置时这些指示是恰当的， 但是当这些位置改变时，这些方向应有不同的解释， 以对应所述改变。

此外， 本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象， 而不是用于描述特定顺序， 可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个以上(包括两个)，同理，“多组”指的是两组以上(包括两组)。

在本申请的描述中， 需要说明的是， 除非另有明确的规定和限定， 术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解， 例如， 机械结构的“相连”或“连接”可以是指物理上的连接， 例如， 物理上的连接可以是固定连接， 例如通过固定件固定连接， 例如通过螺丝、螺栓或其它固定件固定连接； 物理上的连接也可以是可拆卸连接， 例如相互卡接或卡合连接； 物理上的连接也可以是一体地连接， 例如，焊接、粘接或一体成型形成连接进行连接。电路结构的“相连”或“连接”除了可以是指物理上的连接， 还可以是指电连接或信号连接，例如， 可以是直接相连， 即物理连接， 也可以通过中间至少一个元件间接相连， 只要达到电路相通即可， 还可以是两个元件内部的连通； 信号连接除了可以通过电路进行信号连接外， 也可以是指通过媒体介质进行信号连接， 例如， 无线电波。对于本领域的普通技术人员而言， 可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

相关技术中的割草机通过在割草机侧方安装摄像头获得视频图像， 通过颜色+纹理识别草地， 以及草地以外的其他参照物，并根据上述参照物对割草机进行定位， 从而进一步控制割草。

可见， 相关技术中的割草机的定位势必受多重因素的影响， 例如， 摄像头拍摄的图像的质量， 以及草坪周边参照物的有无。

其中， 摄像头的拍摄质量常常受环境中光线的影响， 例如， 在光线较弱的早晨、傍晚、 阴雨天或树荫下， 摄像头拍摄的图像则会比较昏暗、模糊、难以辨识。而烈日当空的中午， 阳光又很强烈， 会导致图像过曝光， 也会导致图像的内容难以清晰辨识。而草坪中或草坪周边如果缺少参照物， 则会导致割草机无法通过参照物进行定位。

以上各因素均有可能导致割草机无法在上述场景下正常工作， 或者在上述场景下对割草机的控制精度变差。

鉴于上述问题，本申请实施例提供了一种割草机，请参照图1和图2， 图1为本申请实施例提供的一种割草机的整体结构示意图， 图2为本申请实施例提供的一种割草机的仰视图。 图3为本申请实施例提供的一种割草机的俯视图。

如图1、 图2和图3所示，本申请实施例提供的割草机包括机体100、切割单元200、采集单元300和处理单元400； 切割单元200设于机体100的底部；采集单元300包括第一摄像头310和第一补光灯320，第一摄像头310镜头朝下设于机体100底部， 且位于切割单元200的后方； 第一补光灯320设于第一摄像头310一侧， 且第一摄像头310的拍摄范围位于第一补光灯320的照射范围内； 处理单元400用于获取第一摄像头310拍摄的第一图片， 并根据第一图片得到割草机在草坪中的定位。

机体100作为割草机的主体部分， 其包括割草机的整个机架部分， 以及行走轮等其他常规部件， 以便割草机能够正常在草地上行走。切割单元200和采集单元300均安装于机体100上。

下文中， 以机体100的前后方向X为基准， 其他割草机部件的前后方向均与机体100的前后方向X统一。

切割单元200用于割草， 其包括割刀和驱动割刀割草的电机等相关部件。在割草机割草的过程中， 切割单元200的前方为未经过切割单元200割草的区域， 切割单元200的后方为已经经过切割单元200割草的区域。

第一摄像头310设于机体100底部， 使得外界环境的自然光被机体100所遮挡， 环境光线不会影响到第一摄像头310的成像质量， 且即使在下雨天， 雨水也不会淋湿、损坏第一摄像头310。

通过在第一摄像头310一侧设置第一补光灯320，利用第一补光灯320为第一摄像头310提供照明， 使得第一摄像头310在没有自然光照射到的情况下也能够拍摄清楚机体100下方的草地情况。

第一摄像头310位于切割单元200的后方， 使得第一摄像头310拍摄区域为经过切割单元200割草后的区域，如此一来，拍摄区域的植被高度相对统一，拍摄区域的草地与第一摄像头310的距离也相对较远， 不会由于草地上的植被高低变化而影响第一摄像头310的焦距、景深等参数，从而提高第一摄像头310的成像质量。

处理单元400可以是任意种类的芯片处理器， 本申请对此不做限制， 只要能够实现上述功能即可。

上述割草机在使用时， 可以先驱动割草机在草坪中行走， 对待切割的草坪进行建模， 具体建模的方式为： 在割草机行走过程中， 第一摄像头310拍摄到多张第一图片，将多张第一图片拼合起来， 形成该草坪的整体模型。

在后续割草的过程中， 第一摄像头310依然会随着割草机的行走拍摄第一图片，处理单元400获取第一摄像头310实时拍摄的第一图片， 并根据第一图片的内容， 将第一图片定位到草坪模型中对应的位置， 此时该位置即为割草机的实时位置。 由于处理单元400对割草机的定位是通过第一图片得到的， 所以不受草坪中是否有参照物或者参照物距离割草机远近的影响， 割草机的适用范围更广。

可见， 不论是建模过程， 还是割草过程， 上述割草机的结构能够克服自然光线因素对第一摄像头310成像质量的影响， 使得割草机能够在各种天气情况下使用， 在白天或者黑夜均可使用， 降低自然环境对割草机的使用时间和场景的限制。

在一些实施例中， 第一摄像头310设有多个。多个第一摄像头310可以分别拍摄各自对应位置的第一图片， 通过多个第一图片分别对割草机进行定位，结合多个第一摄像头310的位置及拍摄的多张第一图片， 最终确定出的割草机的位置更加精准， 且能够进一步判断出割草机的位姿。

例如， 在第一摄像头310设置有两个， 两个第一摄像头310沿割草机的左右方向Y(垂直于割草机的前后方向X)设置的情况下， 当根据其中一个第一摄像头310拍摄的第一图片定位出该第一摄像头310的位置， 并根据另一个第一摄像头310拍摄的第一图片定位出该另一个第一摄像头310的位置后， 连接这两个位置， 形成第一连线， 该第一连线的方向即为两个第一摄像头310的相对方向， 则推断出此时割草机的前后方向X为垂直于该第一连线的方向， 从而得到此时割草机的位姿。

在一些实施例中， 在机体100底部设置有多个第一摄像头310的情况下，多个第一摄像头310共用一个第一补光灯320，或者，每个第一摄像头310对应设置一个第一补光灯320，或者，每个第一摄像头310对应设置多个第一补光灯320。

例如，多个第一摄像头310之间的间距较小时，可以在多个第一摄像头310之间设置一个第一补光灯320，使得该多个第一摄像头310的拍摄范围均落在该第一补光灯320的照射范围内。在多个第一摄像头310之间的间距较大时， 可以在每个第一摄像头310旁边对应设置一个第一补光灯320。在第一补光灯320的照射范围较小， 或者功率较小时， 也可以在每个第一摄像头310旁边设置多个第一补光灯320， 以便该第一摄像头310能够清晰的采集到第一图片。

总之， 在有多个第一摄像头310的情况下， 根据第一补光灯320的照射范围及多个第一摄像头310的布置位置，可以灵活的布置第一补光灯320的数量。

如图2所示， 在一些实施例中， 采集单元300还包括第二摄像头330和第二补光灯340； 第二摄像头330镜头朝下设于机体100底部， 且位于切割单元200的前方；第二补光灯340设于第二摄像头330一侧，且第二摄像头330的拍摄范围位于第二补光灯340的照射范围内； 处理单元400还用于获取第二摄像头330拍摄的第二图片， 并根据第一图片和第二图片得到割草机在草坪中的定位。

第二补光灯340为第二摄像头330提供照明， 使得第二摄像头330在位于机体100底部， 没有自然光照射到的情况下也能够拍摄清楚机体100下方的草地情况。

在割草机行进过程中， 处理单元400获取第二摄像头330实时拍摄的第二图片，并根据第二图片的内容，将第二图片定位到草坪模型中对应的位置， 再结合第一图片在草坪中的位置， 以及第一摄像头310与第二摄像头330的相对位置， 最终确定出割草机在草坪中的位置， 同时， 根据第一图片与第二图片在草坪模型中对应的位置还能大致推断出割草机的方向， 有利于控制割草机的行进。

例如，在第一摄像头310与第二摄像头330各设置有一个，且沿割草机的前后方向X设置的情况下， 当根据第一摄像头310拍摄的第一图片定位出该第一摄像头310的位置，并根据第二摄像头330拍摄的第二图片定位出该第二摄像头330的位置后， 连接这两个位置，形成第二连线， 该第二连线的方向即为第一摄像头310与第二摄像头330的相对方向，也是割草机的前后方向X，从而得到此时割草机的位姿。

在一些实施例中， 处理单元400还用于根据第二图片判断草坪区域植被的营养状况。

通过上述方案， 由于第二摄像头330位于切割单元200的前方，所以第二摄像头330拍摄的第二图片中的植被为未经切割的植被，拍摄到的植被的完整性较好， 第二图片中的植被的颜色、形状等能够反映出被切割前的草坪的植被的营养状况， 以便用户有针对性的进行植被养护。

如图3所示，在一些实施例中，割草机还包括惯性测量单元500(InerTIalmeasurement unit， 简称IMU)，惯性测量单元500安装于机体100，用于采集机体100的加速度信号和角速度信号； 处理单元400还用于获取惯性测量单元500采集的加速度信号和角速度信号，并根据加速度信号和角速度信号得到机体100的位姿。

惯性测量单元500是测量割草机的角速度及加速度的装置。陀螺仪和加速度传感器是惯性测量单元500的核心装置。借助内置的加速度传感器和陀螺仪，惯性测量单元500可测量来自三个方向的线性加速度和旋转角速率。

处理单元400通过解算加速度信号和角速度信号可获得机体100的姿态、速度和位移等信息， 即机体100的位姿。

通过得到机体100的位姿，有利于控制割草机的行进方向与速度。

如图1所示，在一些实施例中，采集单元300还包括第三摄像头350，第三摄像头350安装于机体100顶部或侧方，用于识别第一目标物。

处理单元400还用于获取第三摄像头350识别的第一目标物， 并根据第一目标物的位置得到割草机在草坪中的定位。

第三摄像头350可以位于机体100顶部，或者机体100的前、后、左、右任意一侧，本申请实施例对此不作限制。

其中， 第一目标物可以是草坪中或草坪周边的静态参照物， 例如草坪周边的房子、路灯、树或栅栏等， 在进行草坪建模的时候， 这些静态参照物被存储在草坪模型中。

第三摄像头350可以是视觉摄像头， 第三摄像头350可以借助自然光识别出第一目标物，割草机在具有第一目标物的草坪中作业时，通过第三摄像头350识别第一目标物。

处理单元400获取到第一目标物之后，根据第一目标物在草坪模型中的位置计算出割草机相对第一目标物的位置， 从而对割草机进行辅助定位， 使得定位更加准确。

在一些实施例中，采集单元300还包括雷达360，雷达360安装于机体100顶部或侧方，用于识别第二目标物， 并获得机体100与第二目标物的距离。

雷达360可以位于机体100顶部，或者机体100的前、后、左、右任意一侧，且雷达360的数量可以是一个或多个，本申请实施例对此不作限制。

第二目标物可以是草坪中的障碍物， 这些障碍物可以是动态的或静态的，例如，草坪中的石头、动物等。

在割草机行走的过程中，通过雷达360探测到机体100与第二目标物的距离， 以便割草机根据该距离避开第二目标物， 防止与第二目标物发生撞击。

在一些实施例中， 机体100包括驱动电机， 驱动电机用于驱动机体100行走； 切割单元200包括切割电机和割刀，切割电机用于驱动割刀转动。

处理单元400还用于根据割草机在草坪中的定位控制驱动电机的转速和转动方向， 以及控制切割电机的转速。

驱动电机的转速决定了割草机行进的速度， 驱动电机的转动方向决定了割草机行进的方向。切割电机的转速决定了割刀割草的速度。

示例性的， 当定位到割草机位于草坪的边缘时， 处理单元400可以及时控制驱动电机改变转向，从而使割草机改变行进方向， 以防割草机走出草坪边界。

当定位到割草机位于草坪中的障碍物比较多的区域， 或者地面不平的区域时，处理单元400可以及时控制驱动电机减小转速，从而使割草机缓慢行进，以防由于惯性而偏离路线。

当割草机的定位位于草坪中的植被繁茂的区域时， 处理单元400可以控制割草电机加大转速， 从而使割草机的割草速度加快， 在同一段行进距离中， 割草电机能够转动更多圈， 以便对植被进行更多次的切割， 防止割刀无法割断植被的情况发生。

由此可见， 利用处理单元400根据割草机在草坪中的定位控制驱动电机的转速和转动方向， 以及控制切割电机的转速， 从而控制割草机行进的速度和方向， 以及割刀割草的速度， 使得割草机能够适应于草坪的地形和植被状况调整自身的行进方向、行进速度和割草速度等， 割草机的使用更加智能， 适应性更强。

综上所述， 本申请实施例通过在机体100底部设置第一摄像头310和第一补光灯320，使得割草机能够克服自然光线因素对第一摄像头310成像质量的影响， 从而能够在各种天气情况下使用， 在白天或者黑夜均可使用， 降低自然环境对割草机的使用时间和场景的限制。 由于处理单元400对割草机的定位是通过第一图片得到的， 所以不受草坪中是否有参照物或者参照物距离割草机远近的影响， 割草机的适用范围更广。

本领域的技术人员能够理解， 尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征， 但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如， 在权利要求书中， 所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案， 而非对其限制； 尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明， 本领域的普通技术人员应当理解： 其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改， 或者对其中部分技术特征进行等同替换； 而这些修改或者替换， 并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种割草机，其特征在于，包括：

机体；

切割单元，设于所述机体的底部；

采集单元，包括第一摄像头和第一补光灯，所述第一摄像头镜头朝下设于所述机体底部，且位于所述切割单元的后方；所述第一补光灯设于所述第一摄像头一侧，且所述第一摄像头的拍摄范围位于所述第一补光灯的照射范围内；

处理单元，用于获取所述第一摄像头拍摄的第一图片，并根据所述第一图片得到所述割草机在草坪中的定位。

2.根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，所述第一摄像头设有多个。

3.根据权利要求2所述的割草机，其特征在于，多个所述第一摄像头共用一个所述第一补光灯，或者，每个所述第一摄像头对应设置一个所述第一补光灯，或者，每个所述第一摄像头对应设置多个所述第一补光灯。

4.根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，所述采集单元还包括：

第二摄像头，所述第二摄像头镜头朝下设于所述机体底部，且位于所述切割单元的前方；和

第二补光灯，设于所述第二摄像头一侧，且所述第二摄像头的拍摄范围位于所述第二补光灯的照射范围内；

所述处理单元，还用于获取所述第二摄像头拍摄的第二图片，并根据所述第一图片和所述第二图片得到所述割草机在草坪中的定位。

5.根据权利要求4所述的割草机，其特征在于，所述处理单元还用于根据所述第二图片判断所述草坪区域植被的营养状况。

6.根据权利要求1-5任一项所述的割草机，其特征在于，所述割草机还包括惯性测量单元，所述惯性测量单元安装于所述机体，用于采集所述机体的加速度信号和角速度信号；

所述处理单元，还用于获取所述惯性测量单元采集的所述加速度信号和所述角速度信号，并根据所述加速度信号和所述角速度信号得到所述机体的位姿。

7.根据权利要求1-5任一项所述的割草机，其特征在于，所述采集单元还包括第三摄像头，所述第三摄像头安装于所述机体顶部或侧方，用于识别第一目标物；

所述处理单元，还用于获取所述第三摄像头识别的所述第一目标物，并根据所述第一目标物的位置得到所述割草机在草坪中的定位。

8.根据权利要求1-5任一项所述的割草机，其特征在于，所述采集单元还包括雷达，所述雷达安装于所述机体顶部或侧方，用于识别第二目标物，并获得所述机体与所述第二目标物的距离。

9.根据权利要求1-5任一项所述的割草机，其特征在于，所述机体包括驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述机体行走；

所述切割单元包括切割电机和割刀，所述切割电机用于驱动所述割刀转动；

所述处理单元还用于根据所述割草机在草坪中的定位控制所述驱动电机的转速和转动方向，以及控制所述切割电机的转速。