CN220216830U - 一种往复旋转机构及摆动钻 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种往复旋转机构及摆动钻，可应用于智能装备制造技术领域。所述往复旋转机构，包括输入轴、连接销和输出轴；所述输出轴的轴杆上固定有偏摆件；所述偏摆件的一侧设置有凹槽；所述连接销的一端固定在所述输入轴的末端，所述连接销的另一端基于所述凹槽与所述偏摆件滑动式装配，以使输入轴转动时带动所述连接销做圆周运动并在所述凹槽内滑动。上述往复旋转机构结构简单，零件数量少，装配容易，对于输出轴的结构强度要求低，且通过调节连接销与输入轴的轴心之间的距离即可控制输出轴的偏摆角度大小，具有较强的实用性。

Description

一种往复旋转机构及摆动钻

技术领域

本说明书实施例涉及智能装备制造技术领域，特别涉及一种往复旋转机构及摆动钻。

背景技术

在医疗、工业生产以及日常生活等领域，电钻都具有较为广泛的使用需求。而在一般情况下，电钻的钻头往往都是单向旋转，即在工作过程中只按照顺时针或逆时针的方向进行旋转。但是单向旋转的电钻在特定作业情况下具有较大的局限性，例如，在医疗行业，单向旋转的电钻容易卷入毛发、筋膜等，从而造成伤害；在日常应用中，电动洁面仪若采用单向旋转刷头只能实现表层清洁和无法做到毛孔深层清洁。

针对单向旋转电钻的不足，现有技术中开发出了往复式偏摆电钻。往复式偏摆电钻通过其中的往复旋转机构，使得钻头在一定角度内来回摆动，在取得旋转钻头的效果的同时，不易因为钻头旋转而卷入其他物体，对人体软组织也不会造成伤害。

但是，目前的往复式偏摆电钻中的往复旋转机构往往通过凸轮、偏心轮或连杆机构等结构来实现，本质上都是一种偏心结构。偏心结构会有较大的转动惯量和较大的惯性力矩，对结构部件的强度要求高，还会带来较大的震动，此外，也不易调节钻头偏摆的角度大小。因此，目前亟需一种能够简单有效地实现大范围旋转角度的往复旋转机构。

实用新型内容

本说明书实施例的目的是提供一种往复旋转机构及摆动钻，以解决如何利用往复旋转机构简单有效地实现大范围旋转角度的问题。

为了解决上述技术问题，本说明书实施例提出了一种往复旋转机构，包括输入轴、连接销和输出轴；所述输出轴的轴杆上固定有偏摆件；所述偏摆件的一侧设置有凹槽；所述连接销的一端固定在所述输入轴的末端，所述连接销的另一端基于所述凹槽与所述偏摆件滑动式装配，以使输入轴转动时带动所述连接销做圆周运动并在所述凹槽内滑动。

在一些实施方式中，所述输入轴的末端固定有外延件；所述连接销固定在所述外延件上。

基于上述实施方式，所述外延件上设置有多个安装孔；不同安装孔相较于输入轴轴心具有不同距离；所述安装孔用于固定所述连接销。

在一些实施方式中，所述偏摆件设置凹槽的一侧为弧形结构，以使所述输入轴转动时所述连接销的一端始终嵌入在所述凹槽内。

在一些实施方式中，所述往复旋转机构还包括壳体；所述偏摆件、连接销设置在所述壳体内部。

基于上述实施方式，所述壳体上设置有轴杆插入孔；所述轴杆插入孔分别用于嵌入所述输入轴和/或输出轴。

基于上述实施方式，所述轴杆插入孔中设置有轴承；所述输入轴和/或输出轴固定在所述轴承的内孔中。

在一些实施方式中，所述凹槽两端的内壁为加固材料。

本说明书实施例还提出一种摆动钻，包括驱动模块、旋转往复机构和钻杆；所述旋转往复机构包括输入轴、连接销和输出轴；所述输出轴的轴杆上固定有偏摆件；所述偏摆件的一侧设置有凹槽；所述连接销的一端固定在所述输入轴的末端，所述连接销的另一端基于所述凹槽与所述偏摆件滑动式装配，以使输入轴转动时带动所述连接销做圆周运动并在所述凹槽内滑动；所述驱动模块用于驱动所述输入轴转动；所述钻杆固定在所述输出轴的末端。

在一些实施方式中，所述钻杆为环形空心钻杆。

由以上本说明书实施例提供的技术方案可见，所述往复旋转机构通过在输入轴上固定连接销，并控制连接销与所述输出轴上的偏摆件基于凹槽进行滑动式装配，使得输入轴转动的同时带动连接销做圆周运动，继而由于连接销与偏摆件之间滑动式装配，使得连接销在偏摆件的凹槽内滑动的同时，会带动偏摆件基于圆周运动的轨迹进行摆动，进而使得输出轴在一定角度内摆动。上述往复旋转机构结构简单，零件数量少，装配容易，对于输出轴的结构强度要求低，且通过调节连接销与输入轴的轴心之间的距离即可控制输出轴的偏摆角度大小，具有较强的实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书实施例一种旋转往复机构的结构图；

图2为本说明书实施例一种旋转往复机构的结构示意图；

图3为本说明书实施例一种旋转往复机构的结构示意图。

附图标记说明：1、输入轴；11、外延件；12、输入轴轴杆；2、连接销；3、输出轴；31、偏摆件；32、输出轴轴杆；4、壳体；5、钻杆。

具体实施方式

下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。

为了解决上述技术问题，本说明书实施例提出一种往复旋转机构。如图1所示，所述往复旋转机构包括输入轴1、连接销2和输出轴3。

输入轴1用于接收外部输入的动力。一般情况下，在电机或手摇杆等驱动模块的带动下，输入轴1会进行单向旋转。输入轴1包含有轴杆，轴杆的形状不做限定，优选的为圆柱体结构。输入轴1在接收外部动力转动的情况下，轴杆会绕杆心进行转动，再经由往复旋转机构将单向转动的动力调整为往复旋转的形式。

连接销2的一端固定在所述输入轴1的末端。固定连接销2的方式不做限制，例如连接销2与输出轴3可以是一体式结构，也可以是通过焊接、螺纹等方式将连接销2固定在特定的位置上。

需要说明的是，由于需要带动连接销2做圆周运动，因此在固定连接销2后，需要确保连接销2的另一端不在所述输入轴1的中心轴线上，使得连接销2的末端能够基于圆周运动在偏摆件31的凹槽内滑动进而带动偏摆件31转动。

在一些实施方式中，所述输入轴1包含有外延件11，外延件11固定在输入轴1的末端，所述外延件11向输出轴轴杆31外延伸，例如，可以如图1中所示。相应的，所述连接销2的一端固定在所述外延件11上。

由于连接销2做圆周运动时的圆周直径大小决定了输出轴3的偏摆角度，因此通过设置外延件11可以在不改变输入轴1的轴杆直径的情况下有效增大所述圆周直径，从而更方便地获取想要调节的往复旋转效果。

为了实现上述效果，所述外延件11上固定所述连接销2的位置可以被调节，使得可以根据需要来控制输出轴3的偏摆角度。例如，可以在外延件11上设置一条凹槽，连接销2可以在凹槽内滑动，并且在任意位置都能够通过螺母、外部夹器等结构将连接销2进行固定。

在一些实施方式中，所述外延件11上设置有多个安装孔，不同安装孔相较于输入轴1的中心轴线具有不同距离。连接销2的一端可以被固定在任意一个安装孔上，从而方便有效地调节连接销2运动时的圆周直径大小，进而对输出轴3的偏摆角度进行改变。

所述输出轴轴杆31上固定有偏摆件31。所述偏摆件31的一侧设置有凹槽，所述连接销2的另一端基于所述凹槽与所述偏摆件31滑动式装配。由于连接销2的另一端能够在凹槽内滑动，在连接销2被带动做圆周运动时，本质上连接销2的另一端也在做圆周运动。基于圆周运动的轨迹，连接销2在凹槽内上下滑动的同时会带动偏摆件31左右摆动。由于偏摆件31被固定在输出轴轴杆31上，同时也会带动输出轴轴杆31左右摆动，从而实现往复旋转的效果。如图2、3所示，分别为所述往复旋转机构的侧视图和正视图，基于图中的展示效果可以直观地确定连接销2运动时带动偏摆件31摆动的效果。

优选的，所述凹槽的内部直径可以大于开口大小，同时设置连接销2的另一端的端部外径大于凹槽的内部直径且小于开口大小，进而能够在凹槽内自由滑动的同时避免连接销2从凹槽中脱出。

优选的，所述连接销2的另一端的端部外径可以尽可能地与凹槽的内部直径相贴合。由于连接销2在运动时会周期性地与凹槽的两个侧面分别接触，保证大小相贴合能够减小改变接触面时对于偏摆件31的撞击影响，进而确保输出轴3能够平稳转动。

在一些实施方式中，所述偏摆件31设置凹槽的一侧为弧形结构，如图1所示。由于输入轴1在转动时若带动偏摆件31摆动，在偏摆件31位于输入轴1和输入轴1构成的平面上时，距离输入轴1距离最近；在偏摆件31摆动至两侧最远位置时，由于偏摆件31长度固定，则与输入轴1之间的距离会被拉至最远。为了保证连接销2能够始终被设置在凹槽内，可以将凹槽设置为弧形结构，使得连接销2在运动的过程中，与偏摆件31上的凹槽的对应位置的距离始终不变，进而保证有效应用。具体的弧形结构的弧形参数可以基于实际情况进行设计，在此不再赘述。

为了解决上述问题，也可以设置连接销2为伸缩结构，使得连接销2能够基于不同的位置自动适应输入轴1与偏摆件31之间的距离。

在一些实施方式中，所述往复旋转机构还包括壳体。可以将偏摆件31、连接销2和与偏摆件31、连接销2直接连接的输入轴1、输出轴3的部分轴杆设置在壳体内，如图1所示。壳体可以对内部结构进行有效保护，避免在转动过程中由外部其他物体对往复旋转机构内的转动造成干扰。所述壳体的形状、材料和大小可以根据实际应用的需求进行设置，对此不做限制。

相应的，在壳体上设置有轴杆插入孔，轴杆插入孔用于嵌入所述输入轴轴杆11和/或输出轴轴杆31，以使输入轴轴杆11和/或输出轴轴杆31能够与外部其他部件进行连接，例如将外延出的轴杆与驱动模块或钻杆相连接。

优选的，为了避免输入轴轴杆11和/或输出轴轴杆31转动过程对壳体造成的磨损，同时减小输入轴1和/或输出轴3的转动阻力，可以在轴杆插入孔中设置轴承，并将所述输入轴轴杆11和/或输出轴轴杆31固定在所述轴承的内孔中，从而减小轴杆的转动阻力，保证实际应用效果。

在一些实施方式中，所述凹槽的两端的内壁可以是加固材料。设置所述加固材料可以是在加工偏摆件31时针对两端应用所述加固材料，也可以额外在两端的内壁贴附加固材料。由于连接销2在圆周运动的过程中，当另一端位于凹槽两端时，向与输出轴3垂直的水平方向的速度最大；相应的，在连接销2运动至凹槽中部时，水平方向的速度为零。而水平方向的速度越大，向偏摆件31施加的力也越大。因此可以在这些位置利用加固材料进行固定，以保证实际应用时装置的稳定性。

基于上述实施例和场景示例的介绍，可以看出，所述往复旋转机构通过在输入轴上固定连接销，并控制连接销与所述输出轴上的偏摆件基于凹槽进行滑动式装配，使得输入轴转动的同时带动连接销做圆周运动，继而由于连接销与偏摆件之间滑动式装配，使得连接销在偏摆件的凹槽内滑动的同时，会带动偏摆件基于圆周运动的轨迹进行摆动，进而使得输出轴在一定角度内摆动。上述往复旋转机构结构简单，零件数量少，装配容易，对于输出轴的结构强度要求低，且通过调节连接销与输入轴的轴心之间的距离即可控制输出轴的偏摆角度大小，具有较强的实用性。

基于上述往复旋转机构，本说明书实施例还提出一种摆动钻。所述摆动钻包括驱动模块、旋转往复机构和钻杆5。

旋转往复机构即为图1所对应的实施例中所介绍的结构。所述往复旋转机构包括输入轴1、连接销2和输出轴3。

输入轴1用于接收外部输入的动力。一般情况下，在电机或手摇杆等驱动模块的带动下，输入轴1会进行单向旋转。输入轴1包含有轴杆，轴杆的形状不做限定，优选的为圆柱体结构。输入轴1在接收外部动力转动的情况下，轴杆会绕杆心进行转动，再经由往复旋转机构将单向转动的动力调整为往复旋转的形式。

连接销2的一端固定在所述输入轴1的末端。固定连接销2的方式不做限制，例如连接销2与输出轴3可以是一体式结构，也可以是通过焊接、螺纹等方式将连接销2固定在特定的位置上。

需要说明的是，由于需要带动连接销2做圆周运动，因此在固定连接销2后，需要确保连接销2的另一端不在所述输入轴1的中心轴线上，使得连接销2的末端能够基于圆周运动在偏摆件31的凹槽内滑动进而带动偏摆件31转动。

在一些实施方式中，所述输入轴1包含有外延件11，外延件11固定在输入轴1的末端，所述外延件11向输出轴3的轴杆外延伸，例如，可以如图1中所示。相应的，所述连接销2的一端固定在所述外延件11上。

由于连接销2做圆周运动时的圆周直径大小决定了输出轴3的偏摆角度，因此通过设置外延件11可以在不改变输入轴1的轴杆直径的情况下有效增大所述圆周直径，从而更方便地获取想要调节的往复旋转效果。

为了实现上述效果，所述外延件11上固定所述连接销2的位置可以被调节，使得可以根据需要来控制输出轴3的偏摆角度。例如，可以在外延件11上设置一条凹槽，连接销2可以在凹槽内滑动，并且在任意位置都能够通过螺母、外部夹器等结构将连接销2进行固定。

在一些实施方式中，所述外延件11上设置有多个安装孔，不同安装孔相较于输入轴1的中心轴线具有不同距离。连接销2的一端可以被固定在任意一个安装孔上，从而方便有效地调节连接销2运动时的圆周直径大小，进而对输出轴3的偏摆角度进行改变。

所述输出轴3的轴杆上固定有偏摆件31。所述偏摆件31的一侧设置有凹槽，所述连接销2的另一端基于所述凹槽与所述偏摆件31滑动式装配。由于连接销2的另一端能够在凹槽内滑动，在连接销2被带动做圆周运动时，本质上连接销2的另一端也在做圆周运动。基于圆周运动的轨迹，连接销2在凹槽内上下滑动的同时会带动偏摆件31左右摆动。由于偏摆件31被固定在输出轴3的轴杆上，同时也会带动输出轴3的轴杆左右摆动，从而实现往复旋转的效果。

优选的，所述凹槽的内部直径可以大于开口大小，同时设置连接销2的另一端的端部外径大于凹槽的内部直径且小于开口大小，进而能够在凹槽内自由滑动的同时避免连接销2从凹槽中脱出。

优选的，所述连接销2的另一端的端部外径可以尽可能地与凹槽的内部直径相贴合。由于连接销2在运动时会周期性地与凹槽的两个侧面分别接触，保证大小相贴合能够减小改变接触面时对于偏摆件31的撞击影响，进而确保输出轴3能够平稳转动。

在一些实施方式中，所述偏摆件31设置凹槽的一侧为弧形结构，如图1所示。由于输入轴1在转动时若带动偏摆件31摆动，在偏摆件31位于输入轴1和输入轴1构成的平面上时，距离输入轴1距离最近；在偏摆件31摆动至两侧最远位置时，由于偏摆件31长度固定，则与输入轴1之间的距离会被拉至最远。为了保证连接销2能够始终被设置在凹槽内，可以将凹槽设置为弧形结构，使得连接销2在运动的过程中，与偏摆件31上的凹槽的对应位置的距离始终不变，进而保证有效应用。具体的弧形结构的弧形参数可以基于实际情况进行设计，在此不再赘述。

为了解决上述问题，也可以设置连接销2为伸缩结构，使得连接销2能够基于不同的位置自动适应输入轴1与偏摆件31之间的距离。

在一些实施方式中，所述往复旋转机构还包括壳体。可以将偏摆件31、连接销2和与偏摆件31、连接销2直接连接的输入轴1、输出轴3的部分轴杆设置在壳体内，如图1所示。壳体可以对内部结构进行有效保护，避免在转动过程中由外部其他物体对往复旋转机构内的转动造成干扰。所述壳体的形状、材料和大小可以根据实际应用的需求进行设置，对此不做限制。

相应的，在壳体上设置有轴杆插入孔，轴杆插入孔用于嵌入所述输入轴1和/或输出轴3，以使输入轴1和/或输出轴3能够与外部其他部件进行连接，例如将外延出的轴杆与驱动模块或钻杆相连接。

优选的，为了避免输入轴1和/或输出轴3转动过程对壳体造成的磨损，同时减小输入轴1和/或输出轴3的转动阻力，可以在轴杆插入孔中设置轴承，并将所述输入轴1和/或输出轴3固定在所述轴承的内孔中，从而减小轴杆的转动阻力，保证实际应用效果。

在一些实施方式中，所述凹槽的两端的内壁可以是加固材料。设置所述加固材料可以是在加工偏摆件31时针对两端应用所述加固材料，也可以额外在两端的内壁贴附加固材料。由于连接销2在圆周运动的过程中，当另一端位于凹槽两端时，向与输出轴3垂直的水平方向的速度最大；相应的，在连接销2运动至凹槽中部时，水平方向的速度为零。而水平方向的速度越大，向偏摆件31施加的力也越大。因此可以在这些位置利用加固材料进行固定，以保证实际应用时装置的稳定性。

输入轴1的一端可以固定在所述驱动模块上。驱动模块能够提供动力以带动所述输入轴1单向转动。

优选的，所述驱动模块可以是配套的电机设备，在打开电机设备的开关后能够直接带动输入轴1进行转动，进而基于往复旋转机构带动输出轴3摆动。

此外，基于应用方便等需求，驱动模块也可以是软轴、摇臂等人力模块，软轴可以缠绕在输入轴1上，通过拉扯软轴控制输入轴1转动；摇臂可以通过与输入轴1的固定，并转动摇臂来带动输入轴1的转动。

实际应用中可以根据具体需求设置驱动模块的类型，并不限于上述示例，在此不再赘述。

钻杆5可以固定在输出轴3的末端。具体的，钻杆5可以与输出轴3同轴固定，使得输出轴3在转动时，也可以带动钻杆5基于杆身中心线进行转动，完成相应的钻进操作。

在一些实施方式中，所述钻杆5为环形空心钻杆。环形空心钻杆为空心的杆状结构。所述环形空心钻杆例如可以用于实现钻骨过程，在钻取特定大小的孔洞的同时完成钻取骨样的工作。因此，所述环形空心钻杆的头端可以为利于钻骨的形状结构，例如，所述环形空心钻杆的头端可以为锯齿状结构，锯齿的具体形状以及尺寸可以根据需求进行调整。环形空心钻杆的头端也可以为尖锐的刀片状结构，实际应用中根据钻骨的效果可以调整环形空心钻杆的头端状态。所述环形空心钻杆的杆身直径可以根据钻孔的大小需求进行设置，对此不做限定。

为了保证钻进效果，所述钻杆5可以为钛合金、不锈钢等材质。实际应用中也可以根据需求调整所述钻杆的材质，对此不做限制。

在旋转往复机构用于带动输出轴在一定范围内的摆动，进而控制钻杆按照摆动方式钻进的情况下，钻杆只会在一定角度内转动。在钻骨等应用场景中，针对骨组织等硬组织仍然能够有效切割，而在触碰到软组织时，由于软组织在一定程度上能够发生可恢复的形变，导致摆动方式下的钻杆不会对软组织造成损伤，进一步降低钻骨过程中对患者造成损伤的风险。在其他应用场景中，也能够避免钻杆将其他物体带入的情况。

通过上述摆动钻，能够根据需求调整摆动角度大小，且结构简单、整体稳定，具有较好的实际应用效果。

需要说明的是，上述往复旋转机构及摆动钻可以应用于智能装备制造技术领域，也可以应用至其他技术领域，对此不做限制。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本说明书实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

虽然上文描述的过程流程包括以特定顺序出现的多个操作，但是，应当清楚了解，这些过程可以包括更多或更少的操作，这些操作可以顺序执行或并行执行(例如使用并行处理器或多线程环境)。

本文引用的任何数字值都包括从下限值到上限值之间以一个单位递增的下值和上值的所有值，在任何下值和任何更高值之间存在至少两个单位的间隔即可。举例来说，如果阐述了一个部件的数量或过程变量(例如温度、压力、时间等)的值是从1到90，优选从20到80，更优选从30到70，则目的是为了说明该说明书中也明确地列举了诸如15到85、22到68、43到51、30到32等值。对于小于1的值，适当地认为一个单位是0.0001、0.001、0.01、0.1。这些仅仅是想要明确表达的示例，可以认为在最低值和最高值之间列举的数值的所有可能组合都是以类似方式在该说明书明确地阐述了的。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

披露的所有文章和参考资料，包括专利申请和出版物，出于各种目的通过援引结合于此。描述组合的术语“基本由…构成”应该包括所确定的元件、成分、部件或步骤以及实质上没有影响该组合的基本新颖特征的其他元件、成分、部件或步骤。使用术语“包含”或“包括”来描述这里的元件、成分、部件或步骤的组合也想到了基本由这些元件、成分、部件或步骤构成的实施方式。这里通过使用术语“可以”，旨在说明“可以”包括的所描述的任何属性都是可选的。

多个元件、成分、部件或步骤能够由单个集成元件、成分、部件或步骤来提供。另选地，单个集成元件、成分、部件或步骤可以被分成分离的多个元件、成分、部件或步骤。用来描述元件、成分、部件或步骤的公开“一”或“一个”并不说为了排除其他的元件、成分、部件或步骤。

应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。

Claims (10)

1.一种往复旋转机构，其特征在于，包括输入轴、连接销和输出轴；

所述输出轴的轴杆上固定有偏摆件；所述偏摆件的一侧设置有凹槽；

所述连接销的一端固定在所述输入轴的末端，所述连接销的另一端基于所述凹槽与所述偏摆件滑动式装配，以使输入轴转动时带动所述连接销做圆周运动并在所述凹槽内滑动。

2.如权利要求1所述的往复旋转机构，其特征在于，所述输入轴的末端固定有外延件；所述连接销固定在所述外延件上；所述外延件上固定所述连接销的位置可调节。

3.如权利要求2所述的往复旋转机构，其特征在于，所述外延件上设置有多个安装孔；不同安装孔相较于输入轴的中心轴线具有不同距离；所述安装孔用于固定所述连接销。

4.如权利要求1所述的往复旋转机构，其特征在于，所述偏摆件设置凹槽的一侧为弧形结构，以使所述输入轴转动时所述连接销的一端始终嵌入在所述凹槽内。

5.如权利要求1所述的往复旋转机构，其特征在于，所述往复旋转机构还包括壳体；所述偏摆件、连接销设置在所述壳体内部。

6.如权利要求5所述的往复旋转机构，其特征在于，所述壳体上设置有轴杆插入孔；所述轴杆插入孔分别用于嵌入所述输入轴和/或输出轴。

7.如权利要求6所述的往复旋转机构，其特征在于，所述轴杆插入孔中设置有轴承；所述输入轴和/或输出轴固定在所述轴承的内孔中。

8.如权利要求1所述的往复旋转机构，其特征在于，所述凹槽两端的内壁为加固材料。

9.一种摆动钻，其特征在于，包括驱动模块、旋转往复机构和钻杆；

所述旋转往复机构包括输入轴、连接销和输出轴；所述输出轴的轴杆上固定有偏摆件；所述偏摆件的一侧设置有凹槽；所述连接销的一端固定在所述输入轴的末端，所述连接销的另一端基于所述凹槽与所述偏摆件滑动式装配，以使输入轴转动时带动所述连接销做圆周运动并在所述凹槽内滑动；

所述驱动模块用于驱动所述输入轴转动；

所述钻杆固定在所述输出轴的末端。

10.如权利要求9所述的摆动钻，其特征在于，所述钻杆为环形空心钻杆。