CN220203932U - 一种机载自动化锚护机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出一种机载自动化锚护机，包括包括牵引机构、伸缩升降机构、摆臂机构、翻转机构、回转补偿机构、锚推机构、锚杆仓、药卷注入系统。其中锚推机构包括钻架、锚推链、锚推油缸、导向轮、动力头滑块、动力头、卡钎装置、钻杆、前扶钎、中扶钎、钻机械手、锚机械手、顶尖装置。牵引机构的滑轨固定在掘进机械设备上，通过伸缩升降机构、摆臂机构、翻转机构、回转补偿机构的协调运动，实现顶锚和邦锚不同位置的锚护作业，通过钻机械手和锚机械手，实现自动钻孔、自动安装药卷、锚杆，真正实现了锚护作业的机械化、自动化，减少了工作面作业人员，改善了工人的作业环境，提高了作业的安全性，锚护效率大大提高。

Description

一种机载自动化锚护机

技术领域

本实用新型涉及一种机载自动化锚护机，属于煤矿巷道、公路铁路隧道锚护机械技术领域。

背景技术

目前国内用于煤矿巷道、公路铁路隧道锚护的机载设备多为单一功能的锚杆钻机，只能用来钻锚杆孔，锚杆及药卷的安装需人工来完成，还不能够实现自动化，生产效率较低。

现国内机载锚杆钻机多用于掘进机上，用于全煤或半煤岩巷道掘进支护，而用于硬岩巷道掘进设备的机载锚护机真正用于生产实践的还没有，特别是硬岩掘进设备上能够实现自动化的锚护机还是一片空白。

实用新型内容

本实用新型为了解决上述背景技术中提到的问题，提出一种用于硬岩掘进设备上的自动化锚护机，解决了硬岩掘进施工中人工锚护问题，实现了硬岩巷道施工中锚护的自动化，提高了生产效率和作业安全。

本实用新型提出一种机载自动化锚护机，包括牵引机构、伸缩升降机构、摆臂机构、翻转机构、回转补偿机构、锚推机构、锚杆仓、药卷注入系统。

优选地，所述牵引机构包括液压马达、减速机、主动链轮、牵引链、导向链轮、滑座板、滑轨；所述滑轨固定不动，其固定安装到掘进机械设备上；所述主动链轮和导向链轮分别安装在滑轨的两端；所述牵引链两端与滑座板相连接，通过液压马达和减速机驱动主动链轮转动，再通过牵引链牵引滑座板沿滑轨上的轨道进行滑动。

优选地，所述伸缩升降机构包括配重、升降油缸、伸缩外筒，伸缩内筒、过渡块、伸缩油缸；所述配重通过螺栓与滑座板相连接；所述伸缩外筒通过销轴与滑座板相连接；所述升降油缸筒端通过销轴与滑座板相连接，杆端通过销轴与伸缩外筒相连接，通过升降油缸的伸缩，使伸缩外筒升起或降落；所述伸缩油缸筒端通过销轴与伸缩外筒相连接，杆端通过销轴与伸缩内筒相连接；所述伸缩内筒与伸缩外筒通过平面轴承相配合，在伸缩油缸的驱动下，伸缩内筒在伸缩外筒内伸缩移动；所述过渡块通达螺栓与伸缩外筒相连接。

优选地，所述摆臂机构包括左臂板、右臂板、摆臂油缸、翻转减速机安装架；所述左臂板一端通过销轴与过渡块相连接，另一端通过销轴与翻转减速机安装架相连接；所述右臂板一端通过销轴与过渡块相连接，另一端通过销轴与翻转减速机安装架相连接；所述摆臂油缸筒端通过销轴与右臂板相连接，杆端通过销轴与翻转减速机安装架相连接；所述左臂板、右臂板、过渡块、翻转减速机安装架组成四杆机构，在摆臂油缸的驱动下，使左臂板和右臂板同时进行摆动。

优选地，所述翻转机构包括翻转减速机、翻转架；所述翻转减速机一侧通过螺栓与翻转减速机安装架相连接，另一侧通过螺栓与翻转架相连接，通过翻转减速机的转动，带动翻转架进行翻转；

优选地，所述回转补偿机构包括回转减速机、回转减速机固定板、补偿托架、补偿油缸、下滑块、上滑块；所述回转减速机一侧通过螺栓与翻转架相连接，另一侧通过螺栓与回转减速机固定板相连接；所述回转减速机固定板通过螺栓与补偿托架相连接；所述补偿油缸筒端通过销轴与补偿托架相连接，杆端通过销轴与钻架相连接，通过补偿油缸的伸缩，使钻架沿补偿托架的滑块进行滑动。

优选地，所述锚推机构包括钻架、锚推链、锚推油缸、导向轮、动力头滑块、动力头、卡钎装置、钻杆、前扶钎、中扶钎、钻机械手、锚机械手、顶尖装置；所述钻架通过上滑块和下滑块与补偿托架相连，通过补偿油缸的伸缩，使钻架沿补偿托架的滑块进行滑动。

所述动力头通过动力头滑块与钻架上滑道相连；所述锚推油缸杆端通过销轴与钻架相连，油缸筒两端安装有导向轮；所述锚推链为两根，一根为工作链，一根为返回链，锚推链一端与动力头滑块相连，另一端绕过两端的导向轮固定在钻架上。

所述钻机械手由钻机械手连接板、钻手固定轴、钻手转动轴、钻手转动油缸、钻手指架、钻手指油缸、钻固定指、钻活动指组成；所述钻机械手连接板通过螺栓与钻架相连，所述钻手固定轴与钻机械手连接板固定连接；所述钻手转动轴与钻机械手连接板转动连接；所述钻手转动油缸杆端通过油缸连接座与钻手转动轴相连接，钻手转动油缸筒端通过油缸连接座与钻手固定轴相连接，通过钻手转动油缸的伸缩，使钻手转动轴转动；所述钻手指架一侧与钻手转动轴相连接，并随钻手转动轴转动；所述钻手指油缸筒端与钻手指架相连接，钻手指油缸杆端与钻活动指相连接，通过钻手指油缸的伸缩，使手指开合，抓取和安装钻杆，实现钻杆的自动化安装。

所述锚机械手由锚机械手连接板、锚手转动油缸、锚手转动轴、锚手固定轴、锚手臂架、锚手指架、锚手指油缸、锚手指摆动油缸、锚固定指、锚活动指组成；所述锚机械手连接板通达螺栓与钻架相连；所述锚手固定轴与锚机械手连接板固定连接；所述锚手转动轴与锚机械手连接板转动连接；所述锚手转动油缸杆端通过油缸连接座与锚手转动轴相连接，锚手转动油缸筒端通过油缸连接座与锚手固定轴相连接，通过锚手转动油缸的伸缩，使锚手转动轴转动；所述锚手臂架一侧与锚手转动轴固定连接，另一侧连接锚手指摆动油缸筒端和锚手指架；所述锚手指油缸筒端与锚手指架相连接，锚手指油缸杆端与锚活动指相连接，通过锚手指油缸的伸缩，使手指开合，抓取和安装锚杆，实现锚杆的自动化安装。

优选地，所述锚杆仓由固定架、固定轴、仓转棘爪、右固定盘、锚杆、锚杆夹紧器、右安装盘、左安装盘、左固定盘、左固定架、旋转筒、仓转棘轮、仓转油缸连接板、仓转油缸组成；所述固定轴与左固定架和右固定架相连接；所述仓转油缸连接板固定在固定轴上；所述仓转油缸筒端与仓转油缸连接板相连接，杆端通过连杆与仓转棘爪相连接；所述旋转筒通过轴承与固定轴相连接，其上固定安装有右安装盘、左安装盘；所述锚杆夹紧器固定在安装盘上；所述仓转棘轮与旋转筒相连接，通过仓转棘轮的转动带动旋转筒转动，所述锚杆通过锚杆夹紧器安装在锚杆仓内。

优选地，所述药卷注入系统包括控制阀、药卷仓、软管、注入机构。

所述药卷仓由卷仓棘轮油缸、摆动杆和棘爪、卷仓棘轮、进风接头右密封垫、右端盘、支架、出气接头、左密封垫、左端盘、储药卷管、密封压板组成；所述卷仓棘轮油缸筒侧与支架相连接，杆端与摆动杆和棘爪相连接，通过卷仓棘轮油缸的伸缩带动摆动杆和棘爪，从而使卷仓棘轮转动；所述储药卷管与右端盘和左端盘相连接，组成旋转卷筒；所述卷仓棘轮与右端盘通过螺栓固定在一起，当卷仓棘轮转动时，带动旋转卷筒转动；

所述注入机构由固定夹、注入支架、注入伸缩油缸、移动管、固定导向管、注入管组成；所述固定夹用来与钻机械手固定，并随钻机械手一起摆动；所述注入管与移动管通过螺纹管相连接；所述移动管置于固定导向管内；所述注入伸缩油缸筒端与注入支架固定连接，杆端与移动管相连接，通过注入伸缩油缸的伸缩，驱动移动管在固定导向管内移动。

本实用新型所述的一种机载自动化锚护机的特点为：

1、整个锚护机结构紧凑，外形尺寸小，可与多种掘进设备组合，不受尺寸限制。

2、动力头推进采用倍增机构，用锚推油缸的短行程实现大推进距离。

3、适应巷道断面范围广，通过采用升降、摆臂、翻转、回转补偿机构，可以满足不同巷道断面要求。

4、锚护机各动作采用机械化、自动化，动作迅速、灵活，钻眼精准，作业时稳定性好。

5、设置锚杆仓、药卷仓、机械手，实现锚护自动化，极大地提高了锚护效率，有效缩短锚护作业循环时间，减少了作业人员数量，提高了锚护作业的安全性、实用性，为实现硬岩掘进智能化打下良好基础。

本实用新型所述的一种机载自动化锚护机不仅适用于煤矿机械，也可以用于其它矿山巷道、公路铁路隧道施工机械，使用面广，是当前硬岩巷道、隧道掘进工程施工设备的最佳伴侣。该装置具有优良的人性化设计，结构紧凑、科学合理，强度高，适用性强。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

在附图中：

图1是本实用新型所述的一种机载自动化锚护机结构示意图主视图；

图2是本实用新型所述的一种机载自动化锚护机结构示意图俯视图；

图3是本实用新型所述的一种机载自动化锚护机之牵引机构结构示意图主视图；

图4是本实用新型所述的一种机载自动化锚护机之牵引机构结构示意图俯视图；

图5是本实用新型所述的一种机载自动化锚护机之摆臂机构结构示意图；

图6是本实用新型所述的一种机载自动化锚护机之翻转机构结构示意图主视图；

图7是本实用新型所述的一种机载自动化锚护机之翻转机构结构示意图俯视图；

图8是本实用新型所述的一种机载自动化锚护机之回转补偿机构结构示意图主视图；

图9是本实用新型所述的一种机载自动化锚护机之回转补偿机构结构示意图俯视图；

图10是本实用新型所述的一种机载自动化锚护机之回转补偿机构结构示意图左视图；

图11是本实用新型所述的一种机载自动化锚护机之锚推机构结构示意图主视图；

图12是本实用新型所述的一种机载自动化锚护机之锚推机构结构示意图俯视图；

图13是本实用新型所述的一种机载自动化锚护机之钻机械手结构示意图主视图；

图14是本实用新型所述的一种机载自动化锚护机之钻机械手结构示意图左视图；

图15是本实用新型所述的一种机载自动化锚护机之锚机械手结构示意图主视图；

图16是本实用新型所述的一种机载自动化锚护机之锚机械手结构示意图左视图；

图17是本实用新型所述的一种机载自动化锚护机之锚杆仓结构示意图；

图18是本实用新型所述的一种机载自动化锚护机之药卷注入系统结构示意图；

图19是本实用新型所述的一种机载自动化锚护机之药卷仓结构示意图；

图20是本实用新型所述的一种机载自动化锚护机之注入机构结构示意图。

图中：1-牵引机构；2-伸缩升降机构；3-摆臂机构；4-翻转机构；5-回转补偿机构；6-锚推机构；7-锚杆仓；8-药卷注入系统；101-液压马达；102-减速机；103-主动链轮；104-牵引链；105-导向链轮；106-滑座板；107-滑轨；201-配重；202-升降油缸；203-伸缩外筒；204-伸缩内筒；205-过渡块；206-伸缩油缸；301-左臂板；302-右臂板；303-摆臂油缸；304-翻转减速机安装架；401-翻转减速机；402-翻转架；501-回转减速机；502-回转减速机固定板；503-补偿托架；504-补偿油缸；505-下滑块；506-上滑块；601-钻架；602-锚推链；603-锚推油缸；604-导向轮；605-动力头滑块；606-动力头；607-卡钎装置；608-钻杆；609-前扶钎；610-中扶钎；611-钻机械手；612-锚机械手；613-顶尖装置；61101-钻机械手连接板；61102-钻手固定轴；61103-钻手转动轴；61104-钻手转动油缸；61105-钻手指架；61106-钻手指油缸；61107-钻固定指；61108-钻活动指；61201-锚机械手连接板；61202-锚手转动油缸；61203-锚手转动轴；61204-锚手固定轴；61205-锚手臂架；61206-锚手指架；61207-锚手指油缸；61208-锚手指摆动油缸；61209-锚固定指；61210-锚活动指；701-右固定架；702-固定轴；703-仓转棘爪；704-右固定盘；705-锚杆；706-锚杆夹紧器；707-右安装盘；708-左安装盘；709-左固定盘；710-左固定架；711-旋转筒；712-仓转棘轮；713-仓转油缸连接板；714-仓转油缸；801-控制阀；802-软管；803-药卷仓；804-注入机构；80301-卷仓棘轮油缸；80302-摆动杆和棘爪；80303-卷仓棘轮；80304-进风接头；80305-右密封垫；80306-右端盘；80307-支架；80308-出气接头；80309-左密封垫；80310-左端盘；80311-储药卷管；80312-密封压板；80401-固定夹；80402-注入支架；80403-注入伸缩油缸；80404-移动管；80405-固定导向管；80406-注入管。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明：

如图1、2所示，机载自动化锚护机，包括牵引机构1、伸缩升降机构2、摆臂机构3、翻转机构4、回转补偿机构5、锚推机构6、锚杆仓7、药卷注入系统8。

所述的牵引机构1，具体结构如图3、图4所示，其主要由液压马达101、减速机102、主动链轮103、牵引链104、导向链轮105、滑座板106、滑轨107组成；所述滑轨107固定不动，其固定安装到掘进机械设备上；所述主动链轮103和导向链轮105分别安装在滑轨107的两端；所述牵引链104两端与滑座板106相连接，通过液压马达101和减速机102驱动主动链轮103转动，再通过牵引链104牵引滑座板106沿滑轨107上的轨道进行滑动。

所述的伸缩升降机构2，具体结构如图1、图2所示，其主要由配重201、升降油缸202、伸缩外筒203，伸缩内筒204、过渡块205、伸缩油缸206组成；所述配重201通过螺栓与滑座板106相连接；所述伸缩外筒203通过销轴与滑座板106相连接；所述升降油缸202筒端通过销轴与滑座板106相连接，杆端通过销轴与伸缩外筒203相连接，通过升降油缸202的伸缩，使伸缩外筒203升起或降落；所述伸缩油缸206筒端通过销轴与伸缩外筒203相连接，杆端通过销轴与伸缩内筒204相连接；所述伸缩内筒204与伸缩外筒203通过平面轴承相配合，在伸缩油缸206的驱动下，伸缩内筒204在伸缩外筒203内伸缩移动；所述过渡块205通达螺栓与伸缩内筒204相连接。

所述的摆臂机构3，具体结构如图5所示，其主要由左臂板301、右臂板302、摆臂油缸303、翻转减速机安装架304组成；所述左臂板301一端通过销轴与过渡块205相连接，另一端通过销轴与翻转减速机安装架304相连接；所述右臂板302一端通过销轴与过渡块205相连接，另一端通过销轴与翻转减速机安装架304相连接；所述摆臂油缸303筒端通过销轴与右臂板302相连接，杆端通过销轴与翻转减速机安装架304相连接；所述左臂板301、右臂板302、过渡块205、翻转减速机安装架304组成四杆机构，在摆臂油缸303的驱动下，使左臂板301和右臂板302同时进行摆动。

所述的翻转机构4，具体结构如图6、图7所示，其主要由翻转减速机401、翻转架402组成；所述翻转减速机401一侧通过螺栓与翻转减速机安装架304相连接，另一侧通过螺栓与翻转架402相连接，通过翻转减速机401的转动，带动翻转架402进行翻转。

所述的回转补偿机构5，具体结构如图8、图9、图10所示，其主要由回转减速机501、回转减速机固定板502、补偿托架503、补偿油缸504、下滑块505、上滑块506组成；所述回转减速机501一侧通过螺栓与翻转架402相连接，另一侧通过螺栓与回转减速机固定板502相连接，所述回转减速机固定板502通过螺栓与补偿托架503相连接；所述补偿油缸504筒端通过销轴与补偿托架503相连接，杆端通过销轴与钻架601相连接，通过补偿油缸504的伸缩，使钻架601沿补偿托架503的滑块进行滑动。

所述的锚推机构6，具体结构如图11、图12所示，其主要由钻架601、锚推链602、锚推油缸603、导向轮604、动力头滑块605、动力头606、卡钎装置607、钻杆608、前扶钎609、中扶钎610、钻机械手611、锚机械手612、顶尖装置613组成；所述钻架601通过上滑块506和下滑块505与补偿托架503相连，通过补偿油缸504的伸缩，使钻架601沿补偿托架503的滑块进行滑动；所述动力头606通过动力头滑块605与钻架601上滑道相连；所述锚推油缸603杆端通过销轴与钻架601相连，油缸筒两端安装有导向轮604；所述锚推链602为两根，一根为工作链，一根为返回链，锚推链602一端与动力头滑块605相连，另一端绕过两端的导向轮604固定在钻架601上。

所述的钻机械手611，具体结构如图13、图14所示，其主要由钻机械手连接板61101、钻手固定轴61102、钻手转动轴61103、钻手转动油缸61104、钻手指架61105、钻手指油缸61106、钻固定指61107、钻活动指61108组成；所述钻机械手连接板61101通过螺栓与钻架601相连；所述钻手固定轴61102与钻机械手连接板61101固定连接；所述钻手转动轴61103与钻机械手连接板61101转动连接；所述钻手转动油缸61104杆端通过油缸连接座与钻手转动轴61103相连接，钻手转动油缸61104筒端通过油缸连接座与钻手固定轴61102相连接，通过钻手转动油缸61104的伸缩，使钻手转动轴61103转动；所述钻手指架61105一侧与钻手转动轴61103相连接，并随钻手转动轴61103转动；所述钻手指油缸61106筒端与钻手指架61105相连接，钻手指油缸61106杆端与钻活动指61108相连接，通过钻手指油缸61106的伸缩，使手指开合，抓取和安装钻杆，实现钻杆的自动化安装。

所述的锚机械手612，具体结构如图15、图16所示，其主要由锚机械手连接板61201、锚手转动油缸61202、锚手转动轴61203、锚手固定轴61204、锚手臂架61205、锚手指架61206、锚手指油缸61207、锚手指摆动油缸61208、锚固定指61209、锚活动指61210组成；所述锚机械手连接板61201通达螺栓与钻架601相连；所述锚手固定轴61204与锚机械手连接板61201固定连接；所述锚手转动轴61203与锚机械手连接板61201转动连接；所述锚手转动油缸61202杆端通过油缸连接座与锚手转动轴61203相连接，锚手转动油缸61202筒端通过油缸连接座与锚手固定轴61204相连接，通过锚手转动油缸61202的伸缩，使锚手转动轴61203转动；所述锚手臂架61205一侧与锚手转动轴61203固定连接，另一侧连接锚手指摆动油缸61208筒端和锚手指架61206；所述锚手指油缸61207筒端与锚手指架61206相连接，锚手指油缸61207杆端与锚活动指61210相连接，通过锚手指油缸61207的伸缩，使手指开合，抓取和安装锚杆，实现锚杆的自动化安装。

所述的锚杆仓7，具体结构如图17所示，其主要由右固定架701、固定轴702、仓转棘爪703、右固定盘704、锚杆705、锚杆夹紧器706、右安装盘707、左安装盘708、左固定盘709、左固定架710、旋转筒711、仓转棘轮712、仓转油缸连接板713、仓转油缸714组成；所述固定轴702与左固定架710和右固定架701相连接；所述仓转油缸连接板713固定在固定轴702上；所述仓转油缸714筒端与仓转油缸连接板713相连接，杆端通过连杆与仓转棘爪703相连接；所述旋转筒711通过轴承与固定轴702相连接，其上固定安装有右安装盘707、左安装盘708；所述锚杆夹紧器706固定在安装盘上；所述仓转棘轮712与旋转筒711相连接，通过仓转棘轮712的转动带动旋转筒711转动；所述锚杆705通过锚杆夹紧器706安装在锚杆仓内。

所述的药卷注入系统8，具体构成如图18所示，其主要由控制阀801、药卷仓803、软管802、注入机构804组成。

所述的药卷仓803，具体结构如图19所示，其主要由卷仓棘轮油缸80301、摆动杆和棘爪80302、卷仓棘轮80303、进风接头80304、右密封垫80305、右端盘80306、支架80307、出气接头80308、左密封垫80309、左端盘80310、储药卷管80311、密封压板80312组成；所述卷仓棘轮油缸80301筒侧与支架80307相连接，杆端与摆动杆和棘轮80302相连接，通过卷仓棘轮油缸80301的伸缩带动摆动杆和棘爪80302，从而使卷仓棘轮80303转动；所述储药卷管80311与右端盘80306和左端盘80310相连接，组成旋转卷筒；所述卷仓棘轮80303与右端盘80306通过螺栓固定在一起，当卷仓棘轮80303转动时，带动旋转卷筒转动。

所述注入机构804，具体结构如图20所示，其主要由固定夹80401、注入支架80402、注入伸缩油缸80403、移动管80404、固定导向管80405、注入管80406组成；所述固定夹80401用来与钻机械手611固定，并随钻机械手611一起摆动；所述注入管80406与移动管80404通过螺纹管相连接；所述移动管80404置于固定导向管80405内；所述注入伸缩油缸80403筒端与注入支架80402固定连接，杆端与移动管80404相连接，通过注入伸缩油缸80403的伸缩，驱动移动管80404在固定导向管80405内移动。

以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明。所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，还可以是上述各个实施方式记载的特征的合理组合，凡在本实用新型精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种机载自动化锚护机，包括牵引机构(1)、伸缩升降机构(2)、摆臂机构(3)、翻转机构(4)、回转补偿机构(5)、锚推机构(6)、锚杆仓(7)、药卷注入系统(8)，其特征在于：

所述的牵引机构(1)主要由液压马达(101)、减速机(102)、主动链轮(103)、牵引链(104)、导向链轮(105)、滑座板(106)、滑轨(107)组成；所述滑轨(107)固定不动，其固定安装到掘进机械设备上；所述主动链轮(103)和导向链轮(105)分别安装在滑轨(107)的两端；所述牵引链(104)两端与滑座板(106)相连接，通过液压马达(101)和减速机(102)驱动主动链轮(103)转动，再通过牵引链(104)牵引滑座板(106)沿滑轨(107)上的轨道进行滑动；

所述的伸缩升降机构(2)主要由配重(201)、升降油缸(202)、伸缩外筒(203)，伸缩内筒(204)、过渡块(205)、伸缩油缸(206)组成；所述配重(201)通过螺栓与滑座板(106)相连接；所述伸缩外筒(203)通过销轴与滑座板(106)相连接；所述升降油缸(202)筒端通过销轴与滑座板(106)相连接，杆端通过销轴与伸缩外筒(203)相连接，通过升降油缸(202)的伸缩，使伸缩外筒(203)升起或降落；所述伸缩油缸(206)筒端通过销轴与伸缩外筒(203)相连接，杆端通过销轴与伸缩内筒(204)相连接；所述伸缩内筒(204)与伸缩外筒(203)通过平面轴承相配合，在伸缩油缸(206)的驱动下，伸缩内筒(204)在伸缩外筒(203)内伸缩移动；所述过渡块(205)通达螺栓与伸缩内筒(204)相连接；

所述的摆臂机构(3)主要由左臂板(301)、右臂板(302)、摆臂油缸(303)、翻转减速机安装架(304)组成；所述左臂板(301)一端通过销轴与过渡块(205)相连接，另一端通过销轴与翻转减速机安装架(304)相连接；所述右臂板(302)一端通过销轴与过渡块(205)相连接，另一端通过销轴与翻转减速机安装架(304)相连接；所述摆臂油缸(303)筒端通过销轴与右臂板(302)相连接，杆端通过销轴与翻转减速机安装架(304)相连接；所述左臂板(301)、右臂板(302)、过渡块(205)、翻转减速机安装架(304)组成四杆机构，在摆臂油缸(303)的驱动下，使左臂板(301)和右臂板(302)同时进行摆动；

所述的翻转机构(4)主要由翻转减速机(401)、翻转架(402)组成；所述翻转减速机(401)一侧通过螺栓与翻转减速机安装架(304)相连接，另一侧通过螺栓与翻转架(402)相连接，通过翻转减速机(401)的转动，带动翻转架(402)进行翻转；

所述的回转补偿机构(5)主要由回转减速机(501)、回转减速机固定板(502)、补偿托架(503)、补偿油缸(504)、下滑块(505)、上滑块(506)组成；所述回转减速机(501)一侧通过螺栓与翻转架(402)相连接，另一侧通过螺栓与回转减速机固定板(502)相连接，所述回转减速机固定板(502)通过螺栓与补偿托架(503)相连接；所述补偿油缸(504)筒端通过销轴与补偿托架(503)相连接，杆端通过销轴与钻架(601)相连接，通过补偿油缸(504)的伸缩，使钻架(601)沿补偿托架(503)的滑块进行滑动；

所述的锚推机构(6)主要由钻架(601)、锚推链(602)、锚推油缸(603)、导向轮(604)、动力头滑块(605)、动力头(606)、卡钎装置(607)、钻杆(608)、前扶钎(609)、中扶钎(610)、钻机械手(611)、锚机械手(612)、顶尖装置(613)组成；所述钻架(601)通过上滑块(506)和下滑块(505)与补偿托架(503)相连，通过补偿油缸(504)的伸缩，使钻架(601)沿补偿托架(503)的滑块进行滑动；所述动力头(606)通过动力头滑块(605)与钻架(601)上滑道相连；所述锚推油缸(603)杆端通过销轴与钻架(601)相连，油缸筒两端安装有导向轮(604)；所述锚推链(602)为两根，一根为工作链，一根为返回链，锚推链(602)一端与动力头滑块(605)相连，另一端绕过两端的导向轮(604)固定在钻架(601)上；

所述的锚杆仓(7)主要由右固定架(701)、固定轴(702)、仓转棘爪(703)、右固定盘(704)、锚杆(705)、锚杆夹紧器(706)、右安装盘(707)、左安装盘(708)、左固定盘(709)、左固定架(710)、旋转筒(711)、仓转棘轮(712)、仓转油缸连接板(713)、仓转油缸(714)组成；所述固定轴(702)与左固定架(710)和右固定架(701)相连接；所述仓转油缸连接板(713)固定在固定轴(702)上；所述仓转油缸(714)筒端与仓转油缸连接板(713)相连接，杆端通过连杆与仓转棘爪(703)相连接；所述旋转筒(711)通过轴承与固定轴(702)相连接，其上固定安装有右安装盘(707)、左安装盘(708)；所述锚杆夹紧器(706)固定在安装盘上；所述仓转棘轮(712)与旋转筒(711)相连接，通过仓转棘轮(712)的转动带动旋转筒(711)转动；所述锚杆(705)通过锚杆夹紧器(706)安装在锚杆仓内；

所述的药卷注入系统(8)主要由控制阀(801)、药卷仓(803)、软管(802)、注入机构(804)组成。

2.根据权利要求1所述的机载自动化锚护机，其特征在于，所述的钻机械手(611)主要由钻机械手连接板(61101)、钻手固定轴(61102)、钻手转动轴(61103)、钻手转动油缸(61104)、钻手指架(61105)、钻手指油缸(61106)、钻固定指(61107)、钻活动指(61108)组成；所述钻机械手连接板(61101)通过螺栓与钻架(601)相连；所述钻手固定轴(61102)与钻机械手连接板(61101)固定连接；所述钻手转动轴(61103)与钻机械手连接板(61101)转动连接；所述钻手转动油缸(61104)杆端通过油缸连接座与钻手转动轴(61103)相连接，钻手转动油缸(61104)筒端通过油缸连接座与钻手固定轴(61102)相连接，通过钻手转动油缸(61104)的伸缩，使钻手转动轴(61103)转动；所述钻手指架(61105)一侧与钻手转动轴(61103)相连接，并随钻手转动轴(61103)转动；所述钻手指油缸(61106)筒端与钻手指架(61105)相连接，钻手指油缸(61106)杆端与钻活动指(61108)相连接，通过钻手指油缸(61106)的伸缩，使手指开合，抓取和安装钻杆，实现钻杆的自动化安装。

3.根据权利要求1所述的机载自动化锚护机，其特征在于，所述的锚机械手(612)主要由锚机械手连接板(61201)、锚手转动油缸(61202)、锚手转动轴(61203)、锚手固定轴(61204)、锚手臂架(61205)、锚手指架(61206)、锚手指油缸(61207)、锚手指摆动油缸(61208)、锚固定指(61209)、锚活动指(61210)组成；所述锚机械手连接板(61201)通达螺栓与钻架(601)相连；所述锚手固定轴(61204)与锚机械手连接板(61201)固定连接；所述锚手转动轴(61203)与锚机械手连接板(61201)转动连接；所述锚手转动油缸(61202)杆端通过油缸连接座与锚手转动轴(61203)相连接，锚手转动油缸(61202)筒端通过油缸连接座与锚手固定轴(61204)相连接，通过锚手转动油缸(61202)的伸缩，使锚手转动轴(61203)转动；所述锚手臂架(61205)一侧与锚手转动轴(61203)固定连接，另一侧连接锚手指摆动油缸(61208)筒端和锚手指架(61206)；所述锚手指油缸(61207)筒端与锚手指架(61206)相连接，锚手指油缸(61207)杆端与锚活动指(61210)相连接，通过锚手指油缸(61207)的伸缩，使手指开合，抓取和安装锚杆，实现锚杆的自动化安装。

4.根据权利要求1所述的机载自动化锚护机，其特征在于，所述的药卷仓(803)主要由卷仓棘轮油缸(80301)、摆动杆和棘爪(80302)、卷仓棘轮(80303)、进风接头(80304)、右密封垫(80305)、右端盘(80306)、支架(80307)、出气接头(80308)、左密封垫(80309)、左端盘(80310)、储药卷管(80311)、密封压板(80312)组成；所述卷仓棘轮油缸(80301)筒侧与支架(80307)相连接，杆端与摆动杆和棘爪(80302)相连接，通过卷仓棘轮油缸(80301)的伸缩带动摆动杆和棘爪(80302)，从而使卷仓棘轮(80303)转动；所述储药卷管(80311)与右端盘(80306)和左端盘(80310)相连接，组成旋转卷筒；所述卷仓棘轮(80303)与右端盘(80306)通过螺栓固定在一起，当卷仓棘轮(80303)转动时，带动旋转卷筒转动。

5.根据权利要求1所述的机载自动化锚护机，其特征在于，所述注入机构(804)主要由固定夹(80401)、注入支架(80402)、注入伸缩油缸(80403)、移动管(80404)、固定导向管(80405)、注入管(80406)组成；所述固定夹(80401)用来与钻机械手(611)固定，并随钻机械手(611)一起摆动；所述注入管(80406)与移动管(80404)通过螺纹管相连接；所述移动管(80404)置于固定导向管(80405)内；所述注入伸缩油缸(80403)筒端与注入支架(80402)固定连接，杆端与移动管(80404)相连接，通过注入伸缩油缸(80403)的伸缩，驱动移动管(80404)在固定导向管(80405)内移动。