CN220179344U - 一种二沉池的机器人巡检系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种二沉池的机器人巡检系统，包括远程控制中心、巡检执行单元和通信及充电控制单元，所述巡检执行单元包括巡检机器人和巡检轨道，巡检轨道包括爬坡轨和水平轨两段，水平轨设置为直线型导轨或S型导轨。直轨和S轨两种轨道布置能够适用于不同的场景，S轨道的布置能够对二沉池进行更全面、更细致的巡检，提高整体巡检效果，通过远程控制中心进行统一控制和管理，并由现场的通信及充电控制单元进行信息交互，由巡检执行单元进行全方位巡检操作，不仅可以节省人工成本、降低人员巡检劳动作业强度，且能够实现污水处理厂全天候、全方位、全自主智能巡检和监控，节能降耗，减员增效。
Description
技术领域
本实用新型涉及二沉池巡检技术领域，具体为一种二沉池的机器人巡检系统。
背景技术
随着土地资源的紧缺、城市空间被充分利用，越来越多的市政设施(综合管廊、污水处理厂、调蓄池等)趋向于半地下式和全地下式建设，这些市政设施中包括二沉池，二沉池即二次沉淀池，二沉池的作用是泥水分离，使混合液澄清、污泥浓缩并将分离的污泥回流到生物处理段。其效果的好坏，直接影响出水的水质和回流污泥的浓度。因为沉淀和浓缩效果不好，出水中就会增加活性污泥悬浮物，从而增加出水的BOD质量浓度；同时，回流污泥浓度也会降低，从而降低曝气池中混合液浓度，影响净化效果，因此对二沉池的巡检就显得很重要。
但是由于这种半地下式和全地下式建设的模式，二沉池的巡检工作是一件非常困难的工作，尤其因为二沉池线路较长、环境较恶劣，需要耗费大量的人力和时间，巡检机器人系统，是为适应污水处理厂等趋于地下式发展需求，解决运行维护困难，该系统以智能机器人和轨道布置为核心，从而实现二沉池的全天候、全方位、全自主智能巡检和监控，更好的落实“节能降耗，减员增效”的目标，提高正常巡检作业和管理的自动化和智能化水平。
实用新型内容
鉴于现有技术中所存在的问题，本实用新型的目的是提供一种二沉池的机器人巡检系统。
为了实现上述实用新型目的，本实用新型采用如下所述的技术方案：一种二沉池的机器人巡检系统，包括远程控制中心、巡检执行单元和通信及充电控制单元，所述远程控制中心包括核心交换机和服务器，所述通信及充电控制单元包括无线AP、副交换机、充电桩和电控柜，所述巡检执行单元包括巡检机器人和巡检轨道，所述巡检机器人布置在巡检轨道上，所述巡检轨道架设在二沉池的上方，所述巡检机器人包括无线通讯模块，所述巡检机器人通过无线通讯模块和无线AP与电控柜进行信息交互，远程控制中心与电控柜通过核心交换机和副交换机进行双向信息交互，远程控制中心用于实时读取现场监测数据和机器人主体状态数据。
作为本实用新型的一种优选方案，所述二沉池的顶壁上开设有机器人出入口。
作为本实用新型的一种优选方案，所述巡检轨道包括爬坡轨和水平轨两段。
作为本实用新型的一种优选方案，所述爬坡轨斜向贯穿机器人出入口，所述爬坡轨的上端与充电桩连接，下端与水平轨连接，所述水平轨固定设置在顶壁的下方。
作为本实用新型的一种优选方案，所述水平轨设置为直线型导轨。
作为本实用新型的一种优选方案，所述水平轨设置为S型导轨。
作为本实用新型的一种优选方案，所述S型导轨的两端均设置有充电桩。
作为本实用新型的一种优选方案，所述巡检执行单元还包括救援机器人。
作为本实用新型的一种优选方案，所述巡检机器人包括内设的驱动模块、电源模块、定位模块、视频采集模块、报警模块和外设的轨道清障装置。
作为本实用新型的一种优选方案，所述充电桩的入口处安装有自动启闭门。
由于采用上述技术方案，本实用新型具有以下有益效果：
本实用新型，通过远程控制中心进行统一控制和管理，并由现场的通信及充电控制单元进行信息交互，由巡检执行单元进行全方位巡检操作，不仅可以节省人工成本、降低人员巡检劳动作业强度，同时采用巡检机器人读取的数据更容易存储、分析，生成趋势报表，便于后去查阅的同时，还可以生成设备故障预判，为企业生产工作保驾护航，从安全保障的方面减少了由于设备损坏带来的经济损失，为企业的生产、发展提供了良好的保障，直轨和S轨两种轨道布置能够适用于不同的场景，S轨道的布置能够对二沉池进行更全面、更细致的巡检，提高整体巡检效果，通过现场控制柜管理维护，充电检修更换装备，安全便捷机器化运作，减少人工的使用，减少人员安全事故，且能够实现污水处理厂全天候、全方位、全自主智能巡检和监控，更好的落实“节能降耗，减员增效”的工作目标，提高正常巡检作业和管理的自动化和智能化水平。
附图说明
图1为本实用新型的整体系统架构示意图；
图2为本实用新型的直线型导轨平面布置示意图；
图3为本实用新型的S型导轨平面布置示意图；
图4为本实用新型的二沉池入口处剖面示意图。
图中：1、远程控制中心；2、巡检执行单元；3、通信及充电控制单元；4、巡检机器人；5、充电桩；6、电控柜；7、自动启闭门；8、爬坡轨；9、直线型导轨；10、二沉池；11、S型导轨；12、机器人出入口；13、顶壁。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
实施例1
如图1、2、4所示，本实用新型所述的一种二沉池的机器人巡检系统的具体实施例，包括：
远程控制中心1：用于对所辖厂区内多组系统进行更高层次的综合控制和管理，远程控制中心1能够实时读取现场监测数据和机器人主体状态数据，其包括服务器和核心交换机：服务器：装备实时监视、机器人实时状态控制、机器人巡视任务管理、数据查询统计、系统互联、系统配置等功能模块，可远程监控机器人的运行状态，可随时调阅；核心交换机：用于和现场的电控柜6进行交互通讯；
巡检执行单元2：用于执行具体的巡检任务，其包括巡检机器人4和巡检轨道，巡检机器人4布置在巡检轨道上，所述巡检轨道架设在二沉池10的上方，所述巡检机器人4包括无线通讯模块；
通信及充电控制单元3：用于和远程控制中心1以及巡检机器人4进行交互通讯，并为巡检机器人4进行充电，其包括无线AP、副交换机、充电桩5和电控柜6，电控柜6通过无线通讯模块和无线AP与巡检机器人4进行信息交互，远程控制中心1与电控柜6通过核心交换机和副交换机进行双向信息交互。
二沉池10的顶壁13上开设有机器人出入口12，巡检轨道包括爬坡轨8和水平轨两段，爬坡轨8斜向贯穿机器人出入口12，所述爬坡轨8的上端与充电桩5连接，巡检机器人通过爬坡轨8能够进入到充电桩5进行充电，爬坡轨8下端与水平轨连接，水平轨设置为直线型导轨9，所述直线型导轨9固定设置在顶壁13的下方，其布置方式为从左至右横穿竖向排列的二沉池10，巡检机器人4采用机器人主体上的充电电极与充电桩5的充电系统的充电电极接触式的充电方式。
巡检机器人4包括内设的驱动模块、电源模块、定位模块、视频采集模块、报警模块和外设的轨道清障装置。
巡检机器人4是自动控制的、可重复编程的、具有智能巡检功能的挂轨式机器人，在巡检过程中，主要检查的内容有：刮泥机运行情况、撇渣情况、电机运行是否异常、链条是否松动、耐磨靴磨损情况，是否有污泥上浮情况等，巡检机器人4主机为铝合金材质，主体集成有前、后网络摄像头、气体四合一探头O2，H2S，CH4，NH3，避障雷达、Wi-Fi天线等。
本实施例中，巡检执行单元2还包括救援机器人，用于在巡检机器人4抛锚时进行救援工作。
本实施例中，充电桩5的入口处安装有自动启闭门7，用于对充电桩5进行密封，防止二沉池中的有毒有害气体进入到内部，能够对设备进行防护。
本实施例中，充电桩5可选用无线充电桩，或者接触式充电桩。
实施例2
如图1、3、4所示，本实用新型所述的一种二沉池的机器人巡检系统的第二实施例与第一实施例的区别在于，水平轨设置为S型导轨11，其布置方式为从左至右以S形围绕每一个二沉池10进行设置，布置方式更合理，巡检效果更好。
本实施例中，S型导轨11的两端均设置有充电桩5，方便巡检机器人4进行充电。
本文中部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本领域技术人员可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知的，故在此不再做过多记载。
上述虽然对本实用新型的具体实施例作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下做出各种变化，而不具备创造性劳动的修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。
Claims (10)
1.一种二沉池的机器人巡检系统，其特征在于：包括远程控制中心(1)、巡检执行单元(2)和通信及充电控制单元(3)，所述远程控制中心(1)包括核心交换机和服务器，所述通信及充电控制单元(3)包括无线AP、副交换机、充电桩(5)和电控柜(6)，所述巡检执行单元(2)包括巡检机器人(4)和巡检轨道，所述巡检机器人(4)布置在巡检轨道上，所述巡检轨道架设在二沉池(10)的上方，所述巡检机器人(4)包括无线通讯模块，所述巡检机器人(4)通过无线通讯模块和无线AP与电控柜(6)进行信息交互，远程控制中心(1)与电控柜(6)通过核心交换机和副交换机进行双向信息交互，远程控制中心(1)用于实时读取现场监测数据和机器人主体状态数据。
2.根据权利要求1所述的一种二沉池的机器人巡检系统，其特征在于：所述二沉池(10)的顶壁(13)上开设有机器人出入口(12)。
3.根据权利要求2所述的一种二沉池的机器人巡检系统，其特征在于：所述巡检轨道包括爬坡轨(8)和水平轨两段。
4.根据权利要求3所述的一种二沉池的机器人巡检系统，其特征在于：所述爬坡轨(8)斜向贯穿机器人出入口(12)，所述爬坡轨(8)的上端与充电桩(5)连接，下端与水平轨连接，所述水平轨固定设置在顶壁(13)的下方。
5.根据权利要求4所述的一种二沉池的机器人巡检系统，其特征在于：所述水平轨设置为直线型导轨(9)。
6.根据权利要求4所述的一种二沉池的机器人巡检系统，其特征在于：所述水平轨设置为S型导轨(11)。
7.根据权利要求6所述的一种二沉池的机器人巡检系统，其特征在于：所述S型导轨(11)的两端均设置有充电桩(5)。
8.根据权利要求1所述的一种二沉池的机器人巡检系统，其特征在于：所述巡检执行单元(2)还包括救援机器人。
9.根据权利要求1所述的一种二沉池的机器人巡检系统，其特征在于：所述巡检机器人(4)包括内设的驱动模块、电源模块、定位模块、视频采集模块、报警模块和外设的轨道清障装置。
10.根据权利要求1所述的一种二沉池的机器人巡检系统，其特征在于：所述充电桩(5)的入口处安装有自动启闭门(7)。
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