CN220158379U - 一种拆装式驱动装置以及介入手术机器人从端 - Google Patents

Abstract

本申请实施例属于医疗器械技术领域，涉及一种拆装式驱动装置以及介入手术机器人从端。所述拆装式驱动装置包括：移动平台，滑动安装于所述介入手术机器人从端；递送平台；对接件，包括相互匹配的第一对接部和第二对接部，其中一个设于所述移动平台的近端端面、另一个设于所述递送平台的远端端面；通过所述对接件，所述递送平台可拆卸地安装到所述移动平台，并能跟随所述移动平台在所述介入手术机器人从端滑动。本申请提供的技术方案能够减少无菌盒的使用，降低手术成本；且同时本申请通过第一对接部和第二对接部实现了递送平台与移动平台的可拆卸安装，使得一管一丝时递送平台可安装于临近远端的移动平台上。

Description

一种拆装式驱动装置以及介入手术机器人从端

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，更具体地，涉及一种拆装式驱动装置以及介入手术机器人从端。

背景技术

介入手术包括一管一丝和两管一丝两种术式，而现有介入手术机器人从端包括三个移动小车，临近近端的两个移动小车是不一样的，导丝递送结构是固定在近端的移动小车上，且每个小车上均安装有无菌盒。介入手术机器人的驱动方式为：一管一丝时，远端的移动小车用于递送导管，临近近端的两个移动小车靠近组合成一体，且位于中间的移动小车用于旋转导管和递送快交、位于近端的移动小车用于旋转递送导丝；两管一丝时，远端的移动小车用于递送第一个导管，位于中间的移动小车用于旋转第一个导管和递送第二个导管，近端的移动小车用于旋转第二个导管、旋转递送导丝以及递送快交。

但上述现有结构具有以下缺陷：1、一管一丝时，近端的移动小车也需要安装无菌盒，导致无菌盒数量多，手术成本高。2、由于临近近端的两个移动小车不一样，导致安装在两个移动小车上的无菌盒也不一样，导致无菌盒种类多，制造成本高，且容易装错。3、导丝递送结构是固定在近端的移动小车上的，即便当前移动小车无需使用递送功能时，也无法进行拆卸，导致一管一丝时需要将临近近端的两个移动小车靠近组合成一体，运用灵活度低，且还导致导丝长度产生浪费，进一步导致手术成本高。

实用新型内容

本申请实施例在于提供一种拆装式驱动装置以及介入手术机器人从端，用于解决现有技术中手术成本和制造成本高的问题。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种拆装式驱动装置，采用了如下所述的技术方案：

一种拆装式驱动装置，用于介入手术机器人从端，包括：

移动平台，滑动安装于所述介入手术机器人从端；

递送平台；

对接件，包括相互匹配的第一对接部和第二对接部，其中一个设于所述移动平台的近端端面、另一个设于所述递送平台的远端端面；

通过所述对接件，所述递送平台可拆卸地安装到所述移动平台，并能跟随所述移动平台在所述介入手术机器人从端滑动。

进一步地，所述第一对接部包括固定卡槽，所述第二对接部包括固定卡扣；所述递送平台与所述移动平台安装时，所述固定卡扣滑装于所述固定卡槽内，并与所述固定卡槽卡接。

进一步地，所述固定卡槽包括互相连通的开放端和限位端，所述限位端的槽口处设有挡壁；所述开放端用于放入或脱出所述固定卡扣；所述递送平台与所述移动平台安装时，所述固定卡扣与所述挡壁卡接。

进一步地，所述第一对接部还包括导向槽，所述第二对接部包括导向柱，所述导向槽与所述固定卡槽间隔设置，所述导向柱与所述固定卡扣间隔设置；所述递送平台与所述移动平台安装时，所述导向柱滑装于所述导向槽内。

进一步地，所述导向槽包括互相连接的出入端和收紧端，所述出入端用于放入或脱出所述导向柱；所述递送平台与所述移动平台安装时，所述导向柱与所述收紧端的内壁抵接。

进一步地，所述第一对接部包括锁紧槽，所述第二对接部包括锁紧件，所述锁紧槽与所述固定卡槽间隔设置，所述锁紧件与所述固定卡扣间隔设置；所述锁紧槽内设有挡块，所述递送平台与所述移动平台安装时，所述挡块与所述锁紧件抵接。

进一步地，所述锁紧件包括弹性件、连接件和锁舌；所述锁舌包括依次连接的固定端、锁定端和解锁端，所述锁定端与所述解锁端垂直设置，所述固定端与所述递送平台或所述移动平台的内壁连接；

所述弹性件的一端与所述递送平台或所述移动平台的内壁连接，所述弹性件的另一端与所述连接件连接，所述连接件远离所述弹性件的一端与所述锁定端连接；所述锁定端凸出于所述移动平台或所述递送平台的端面；所述解锁端凸出于所述移动平台或所述递送平台的侧壁。

进一步地，所述锁紧端上设有第一斜面，所述第一斜面背向所述解锁端设置；所述锁紧槽包括滑入端和锁紧端，所述挡块设于所述滑入端和所述锁紧端之间，所述挡块上设有第二斜面，所述第二斜面背向所述锁紧端设置。

进一步地，所述移动平台和所述递送平台设有所述第一对接部和第二对接部的端面，还设有数据传输头；所述移动平台和所述递送平台内均设有电路板，所述电路板与所述数据传输头电连接；所述递送平台与所述移动平台安装时，两个所述数据传输头插接。

为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种介入手术机器人从端，采用了如下所述的技术方案：

一种介入手术机器人从端，包括：运输装置以及如上所述的拆装式驱动装置，所述移动平台滑动安装于所述运输装置上；所述移动平台的数量为至少两个；每一个所述移动平台均安装有所述递送平台，或者，其中一个所述移动平台安装有所述递送平台。

与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：由于临近近端的移动平台无需安装无菌盒，减少了一个无菌盒的使用，降低了手术成本，同时由于递送平台更加贴近临近远端的移动平台，减少了导丝的浪费，进一步降低了手术成本；本申请通过第一对接部和第二对接部实现了递送平台与移动平台的可拆卸安装，使得一管一丝时递送平台可安装于临近远端的移动平台上，减少导丝的浪费。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实用新型提供的一种介入手术机器人从端进行一管一丝的介入手术时的结构示意图；

图2是本申请实用新型提供的一种介入手术机器人从端进行两管一丝的介入手术时的结构示意图；

图3是图1中移动平台与第一对接部的结构示意图；

图4是图1中递送平台与第二对接部的结构示意图；

图5是图4沿长度方向剖视后的剖视图；

图6是图4中锁紧件的结构示意图。

附图标记：100、拆装式驱动装置；10、移动平台；20、递送平台；30、第一对接部；31、固定卡槽；311、开放端；312、限位端；313、挡壁；32、导向槽；321、出入端；322、收紧端；33、锁紧槽；331、滑入端；332、锁紧端；34、挡块；341、第二斜面；40、第二对接部；41、固定卡扣；42、导向柱；43、锁紧件；431、弹性件；432、连接件；433、锁舌；434、固定端；435、锁定端；4351、第一斜面；436、解锁端；50、数据传输头；60、电路板；200、运输装置。

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本申请实施例中，以临近患者的一端为远端，远离患者的一端为近端。

本申请实施例提供一种拆装式驱动装置100，用于介入手术机器人从端，如图1至图4所示，所述拆装式驱动装置100包括：移动平台10，滑动安装于所述介入手术机器人从端；递送平台20；对接件，包括相互匹配的第一对接部30和第二对接部40，其中一个设于所述移动平台10的近端端面、另一个设于所述递送平台20的远端端面；通过所述对接件，所述递送平台20可拆卸地安装到所述移动平台10，并能跟随所述移动平台10在所述介入手术机器人从端滑动。

本申请实施例提供的一种拆装式驱动装置100的工作原理以及有益效果为：

在介入手术机器人从端靠近近端的位置上，滑动安装两个拆装式驱动装置100的移动平台10，如图1、图3及图4所示，进行一管一丝的介入手术时，通过第一对接部30和第二对接部40将递送平台20安装到两个移动平台10中临近远端的一个上，在该移动平台10上安装无菌盒，实现旋转导管和快交导丝，通过移动平台10的滑动递送导管，并通过递送平台20实现旋转和/或递交导丝；由于临近近端的移动平台10无需安装无菌盒，减少了一个无菌盒的使用，降低了手术成本，同时由于递送平台20更加贴近临近远端的移动平台10，减少了导丝的浪费，进一步降低了手术成本。

如图2所示，进行两管一丝的介入手术时，通过对接件将递送平台20安装到两个移动平台10中临近近端的一个上，并在两个移动平台10上均安装无菌盒，临近远端的移动平台10用于旋转第一个导管，近端的移动平台10用于旋转第二个导管，通过递送平台20实现旋转和/或递送导丝以及快交导管或导丝，并通过两个移动平台10的滑动递送两个导管；由于两个移动平台10所使用的无菌盒是一样的，可以避免无菌盒安装错误，同时降低了无菌盒开模的成本，降低了制造成本。

且本申请通过第一对接部30和第二对接部40实现了递送平台20与多个移动平台10的可拆卸安装，使得一管一丝时递送平台20可安装于临近远端的移动平台10上，减少导丝的浪费。

如图3和图4所示，进一步地，所述第一对接部30包括固定卡槽31，所述第二对接部40包括固定卡扣41；所述递送平台20与所述移动平台10安装时，所述固定卡扣41滑装于所述固定卡槽31内，并与所述固定卡槽31卡接。通过固定卡扣41和固定卡槽31的配合，限制了递送平台20在近端方向和远端方向的移动，且实现了递送平台20和移动平台10的快捷拆卸，利于节省安装时长，从而减少手术时长，降低手术成本。

优选地，所述固定卡扣41设于所述递送平台20的远端端面，所述固定卡槽31设于所述移动平台10的近端端面。由于移动平台10是滑动安装在介入手术机器人从端，故由递送平台20相对于移动平台10进行移动，更便于安装递送平台20。

具体地，所述固定卡槽31的数量为两个，两个所述固定卡槽31间隔设于所述移动平台10的近端端面，所述固定卡扣41的数量为四个，四个所述固定卡扣41间隔设于所述递送平台20的远端端面，且每一个所述固定卡槽31与两个所述固定卡扣41对应。设置多个固定卡扣41和固定卡槽31可以增加递送平台20与移动平台10的安装稳定性。

在其他实施例中，固定卡扣41设于所述移动平台10的近端端面，所述固定卡槽31设于所述递送平台20的远端端面，同样可以实现递送平台20与移动平台10的安装。

如图3和图4所示，进一步地，所述固定卡槽31包括互相连通的开放端311和限位端312，所述限位端312的槽口处设有挡壁313；所述开放端311用于放入或脱出所述固定卡扣41；所述递送平台20与所述移动平台10安装时，所述固定卡扣41与所述挡壁313卡接。

本申请实施例中，安装递送平台20时，先将固定卡扣41插入开放端311中，然后推动递送平台20向限位端312的方向移动，直至固定卡扣41滑入限位端312内，并与挡壁313卡接，以实现递送平台20与移动平台10的安装。拆卸递送平台20时，推动递送平台20向开放端311的方向移动，直至固定卡扣41脱离限位端312、进入开放端311，最后将递送平台20取走，使固定卡扣41脱离开放端311，以实现递送平台20与移动平台10的拆卸。本申请将固定卡槽31分为开放端311和限位端312，且开放端311处未设置挡壁313，以便于固定卡扣41插入固定卡槽31中，减少操作难度；在限位端312槽口处设置挡壁313，则可以防止固定卡扣41脱离固定卡槽31，增加递送平台20与移动平台10的安装稳定性。

具体地，所述开放端311和所述限位端312的数量为两个，两个相邻的所述开放端311之间设有一个所述限位端312，每一个所述固定卡扣41对应一个所述开放端311和一个所述限位端312。需要安装递送平台20时，将四个固定卡扣41分别插入四个开放端311中，然后推动递送平台20向仅一端连通有开放端311的限位端312的方向移动，以使四个固定卡扣41分别与四个限位端312的挡壁313卡接。需要拆卸递送平台20时，推动递送平台20向仅一端连通有限位端312的开放端311的方向移动，以使四个固定卡扣41分别脱离四个限位端312。

优选地，所述固定卡扣41为L型卡扣，以便于与挡壁313卡接。

如图3和图4所示，进一步地，所述第一对接部30还包括导向槽32，所述第二对接部40包括导向柱42，所述导向槽32与所述固定卡槽31间隔设置，所述导向柱42与所述固定卡扣41间隔设置；所述递送平台20与所述移动平台10安装时，所述导向柱42滑装于所述导向槽32内。通过导向柱42和导向槽32的配合，限制了递送平台20在上下方向的移动，将近端方向和远端方向的移动限制与上下方向的移动限制离开，大大降低了固定卡扣41的位置精度要求，避免因为固定卡扣41的位置精度过差而出现卡死，增加了递送平台20与移动平台10的安装稳定性。

优选地，所述导向柱42设于所述递送平台20的远端端面，所述导向槽32设于所述移动平台10的近端端面。

具体地，所述导向槽32的数量为一个，所述导向柱42的数量为两个，两个所述导向柱42间隔设于所述递送平台20的远端端面。设置多个导向柱42可以降低固定卡扣41的位置精度要求，增加递送平台20与移动平台10的安装稳定性。

在其他实施例中，所述导向柱42设于所述移动平台10的近端端面，所述导向槽32设于所述递送平台20的远端端面，同样可以实现递送平台20与移动平台10的安装。

具体地，所述导向槽32与所述固定卡槽31平行间隔设置，使导向柱42与固定卡扣41沿同一方向移动，以便于安装递送平台20。

如图3和图4所示，进一步地，所述导向槽32包括互相连接的出入端321和收紧端322，所述出入端321用于放入或脱出所述导向柱42；所述递送平台20与所述移动平台10安装时，所述导向柱42与所述收紧端322的内壁抵接。

本申请实施例中，安装递送平台20时，将固定卡扣41插入开放端311中，且将导向柱42插入出入端321中，然后推动递送平台20向收紧端322的方向移动，直至导向柱42滑入收紧端322、固定卡扣41滑入限位端312内挡壁313卡接，以实现递送平台20与移动平台10的安装。拆卸递送平台20时，推动递送平台20向出入端321的方向移动，直至固定卡扣41脱离限位端312、导向柱42脱离收紧端322，最后将递送平台20取走，使固定卡扣41脱离开放端311、导向柱42脱离出入端321，以实现递送平台20与移动平台10的拆卸。本申请将导向槽32分为出入端321和收紧端322，以便于导向柱42与收紧端322的内壁抵接，减少操作难度。

具体地，所述出入端321和所述收紧端322的数量为两个，两个相邻的所述出入端321之间设有一个所述收紧端322，每一个所述导向柱42对应一个所述出入端321和一个所述收紧端322。需要安装递送平台20时，将四个固定卡扣41分别插入四个开放端311中、两个导向柱42分别插入两个出入端321中，然后推动递送平台20向仅一端连通有出入端321的收紧端322的方向移动，以使四个固定卡扣41分别与四个限位端312的挡壁313卡接、两个导向柱42分别与两个收紧端322的内壁抵接。需要拆卸递送平台20时，推动递送平台20向仅一端连通有收紧端322的出入端321的方向移动，以使四个固定卡扣41分别脱离四个限位端312、两个导向柱42分别脱离两个收紧端322。

优选地，所述出入端321和所述收紧端322通过斜面过渡；以便于导向柱42从出入端321进入收紧端322，降低安装难度。

优选地，所述导向柱42为圆柱体，以便于导向柱42进入收紧端322。

优选地，所述收紧端322的端口凸出于所述限位端312的端口；使得安装递送平台20时，导向柱42先进入收紧端322后，固定卡扣41再进入限位端312内，以避免固定卡扣41与固定卡槽31出现卡死现象。

如图3至图5所示，进一步地，所述第一对接部30包括锁紧槽33，所述第二对接部40包括锁紧件43，所述锁紧槽33与所述固定卡槽31间隔设置，所述锁紧件43与所述固定卡扣41间隔设置；所述锁紧槽33内设有挡块34，所述递送平台20与所述移动平台10安装时，所述挡块34与所述锁紧件43抵接。

安装递送平台20时，先将固定卡扣41插入开放端311中，然后推动递送平台20向限位端312的方向移动，同时锁紧件43在锁紧槽33内移动，随着固定卡扣41逐渐滑入限位端312内，锁紧件43逐渐越过挡块34，当固定卡扣41完全滑入限位端312时，锁紧件43完全越过挡块34，并与挡块34抵接，以实现递送平台20与移动平台10的安装。本申请通过锁紧件43、锁紧槽33和挡块34的配合，限制了递送平台20在安装方向上的移动，实现了近端、远端方向与安装方向的限位，增加了递送平台20与移动平台10的安装稳定性。

优选地，所述锁紧件43设于所述递送平台20的远端端面，所述锁紧槽33设于所述移动平台10的近端端面。

在其他实施例中，所述锁紧件43设于所述移动平台10的近端端面，所述锁紧槽33设于所述递送平台20的远端端面，同样可以实现递送平台20与移动平台10的安装。

优选地，所述第一对接部30包括固定卡槽31、导向槽32和锁紧槽33；所述第二对接部40包括固定卡扣41、导向柱42和锁紧件43；实现了近端、远端方向，安装方向以及上下方向的限位。

具体地，所述锁紧槽33与所述固定卡槽31平行间隔设置，使锁紧件43柱与固定卡扣41沿同一方向移动，以便于安装递送平台20。

具体地，所述递送平台20的远端端面从上至下依次为第一个固定卡槽31、锁紧槽33、导向槽32和第二个固定卡槽31。

如图6所示，进一步地，所述锁紧件43包括弹性件431、连接件432和锁舌433；所述锁舌433包括依次连接的固定端434、锁定端435和解锁端436，所述锁定端435与所述解锁端436垂直设置，所述固定端434与所述递送平台20或所述移动平台10的内壁连接；所述弹性件431的一端与所述递送平台20或所述移动平台10的内壁连接，所述弹性件431的另一端与所述连接件432连接，所述连接件432远离所述弹性件431的一端与所述锁定端435连接；所述锁定端435凸出于所述移动平台10或所述递送平台20的端面；所述解锁端436凸出于所述移动平台10或所述递送平台20的侧壁。

优选地，所述弹性件431的一端与所述递送平台20的内壁连接，所述锁定端435凸出于所述递送平台20的远端端面；所述解锁端436凸出于所述递送平台20的侧壁。

本申请实施例中，安装递送平台20时，先将固定卡扣41插入开放端311中、锁定端435插入锁紧槽33中，然后推动递送平台20向限位端312的方向移动，同时锁定端435在锁紧槽33内移动，随着固定卡扣41逐渐滑入限位端312内，锁定端435逐渐与挡块34抵接，在挡块34的作用下，锁定端435带动连接件432、解锁端436向递送平台20的内部移动，与此同时弹性件431发生形变；当固定卡扣41完全滑入限位端312时，锁定端435完全越过挡块34，挡块34不再向锁定端435施力，且在弹性件431弹性势能的作用下，连接件432带动锁定端435、解锁端436向远离递送平台20的方向移动，并与挡块34抵接，以实现递送平台20与移动平台10的安装。

拆卸递送平台20时，按压解锁端436，通过解锁端436带动连接件432、锁定端435向递送平台20的内部移动，使锁定端435不再与挡块34抵接；接着推动递送平台20向开放端311的方向移动，直至固定卡扣41脱离限位端312、进入开放端311后，不再按压解锁端436，在弹性件431弹性势能的作用下，连接件432带动锁定端435、解锁端436向远离递送平台20的方向移动；最后将递送平台20取走，使固定卡扣41脱离开放端311，以实现递送平台20与移动平台10的拆卸。

本申请通过锁紧件43、锁紧槽33和挡块34的配合，限制了递送平台20在安装方向上的移动，实现了近端、远端方向与安装方向的限位，增加了递送平台20与移动平台10的安装稳定性。

具体地，所述弹性件431为拉簧。

如图3和图6所示，进一步地，所述锁定端435上设有第一斜面4351，所述第一斜面4351背向所述解锁端436设置；所述锁紧槽33包括滑入端331和锁紧端332，所述挡块34设于所述滑入端331和所述锁紧端332之间，所述挡块34上设有第二斜面341，所述第二斜面341背向所述锁紧端332设置。安装递送平台20时，锁定端435通过第一斜面4351与第二斜面341的配合越过挡块34，设置第一斜面4351和第二斜面341，便于锁定端435进入锁紧端332内。

如图3和图4所示，进一步地，所述移动平台10和所述递送平台20设有所述第一对接部30和第二对接部40的端面，还设有数据传输头50；所述移动平台10和所述递送平台20内均设有电路板60，所述电路板60与所述数据传输头50电连接；所述递送平台20与所述移动平台10安装时，两个所述数据传输头50插接。递送平台20和移动平台10通过两个数据传输头50实现对接，将电路板60集成在移动平台10和递送平台20内，减少了对接线缆数量，避免对接线缠绕而影响递送平台20和移动平台10的安装。

具体地，所述数据传输头50包括对接针脚公头和对接针脚母头，对接针脚公头设于移动平台10上，对接针脚母头设于递送平台20上。由于递送平台20相对于移动平台10进行移动，故对接针脚母头设于递送平台20上，更便于对接针脚母头与对接针脚公头插接。

本申请实施例还提供一种介入手术机器人从端，如图1和图2所示，所述介入手术机器人从端包括：运输装置200以及如上所述的拆装式驱动装置100，所述移动平台10滑动安装于所述运输装置200上；所述移动平台10的数量为至少两个；每一个所述移动平台10均安装有所述递送平台20，或者，其中一个所述移动平台10安装有所述递送平台20。

本申请实施例提供的一种介入手术机器人从端的工作原理以及有益效果为：在运输装置200靠近近端的位置上，滑动安装两个拆装式驱动装置100的移动平台10，如图1所示，进行一管一丝的介入手术时，通过第一对接部30和第二对接部40将递送平台20安装到两个移动平台10中临近远端的一个上，在该移动平台10上安装无菌盒，实现旋转导管和递送快交，并通过递送平台20实现旋转递交导丝；由于临近近端的移动平台10无需安装无菌盒，减少了一个无菌盒的使用，降低了手术成本，同时由于递送平台20更加贴近临近远端的移动平台10，减少了导丝的浪费，进一步降低了手术成本；

如图2所示，进行两管一丝的介入手术时，通过对接件将递送平台20安装到两个移动平台10中临近近端的一个上，并在两个移动平台10上均安装无菌盒，临近远端的移动小车用于旋转第一个导管和递送第二个导管，近端的移动小车用于旋转第二个导管、旋转递送导丝以及递送快交；由于两个移动平台10所使用的无菌盒是一样的，可以避免无菌盒安装错误，同时降低了无菌盒开模的成本，降低了制造成本；

且本申请通过第一对接部30和第二对接部40实现了递送平台20与多个移动平台10的可拆卸安装，使得一管一丝时递送平台20可安装于临近远端的移动平台10上，减少导丝的浪费。

显然，以上所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本申请的较佳实施例，但并不限制本申请的专利范围。本申请可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本申请专利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种拆装式驱动装置，用于介入手术机器人从端，其特征在于，包括：

移动平台，滑动安装于所述介入手术机器人从端；

递送平台；

对接件，包括相互匹配的第一对接部和第二对接部，其中一个设于所述移动平台的近端端面、另一个设于所述递送平台的远端端面；

通过所述对接件，所述递送平台可拆卸地安装到所述移动平台，并能跟随所述移动平台在所述介入手术机器人从端滑动。

2.根据权利要求1所述的拆装式驱动装置，其特征在于，所述第一对接部包括固定卡槽，所述第二对接部包括固定卡扣；

所述递送平台与所述移动平台安装时，所述固定卡扣滑装于所述固定卡槽内，并与所述固定卡槽卡接。

3.根据权利要求2所述的拆装式驱动装置，其特征在于，所述固定卡槽包括互相连通的开放端和限位端，所述限位端的槽口处设有挡壁；

所述开放端用于放入或脱出所述固定卡扣；所述递送平台与所述移动平台安装时，所述固定卡扣与所述挡壁卡接。

4.根据权利要求2所述的拆装式驱动装置，其特征在于，所述第一对接部还包括导向槽，所述第二对接部包括导向柱，所述导向槽与所述固定卡槽间隔设置，所述导向柱与所述固定卡扣间隔设置；

所述递送平台与所述移动平台安装时，所述导向柱滑装于所述导向槽内。

5.根据权利要求4所述的拆装式驱动装置，其特征在于，所述导向槽包括互相连接的出入端和收紧端，所述出入端用于放入或脱出所述导向柱；所述递送平台与所述移动平台安装时，所述导向柱与所述收紧端的内壁抵接。

6.根据权利要求2至5任一项所述的拆装式驱动装置，其特征在于，所述第一对接部包括锁紧槽，所述第二对接部包括锁紧件，所述锁紧槽与所述固定卡槽间隔设置，所述锁紧件与所述固定卡扣间隔设置；

所述锁紧槽内设有挡块，所述递送平台与所述移动平台安装时，所述挡块与所述锁紧件抵接。

7.根据权利要求6所述的拆装式驱动装置，其特征在于，所述锁紧件包括弹性件、连接件和锁舌；所述锁舌包括依次连接的固定端、锁定端和解锁端，所述锁定端与所述解锁端垂直设置，所述固定端与所述递送平台或所述移动平台的内壁连接；

所述弹性件的一端与所述递送平台或所述移动平台的内壁连接，所述弹性件的另一端与所述连接件连接，所述连接件远离所述弹性件的一端与所述锁定端连接；所述锁定端凸出于所述移动平台或所述递送平台的端面；所述解锁端凸出于所述移动平台或所述递送平台的侧壁。

8.根据权利要求7所述的拆装式驱动装置，其特征在于，所述锁定端上设有第一斜面，所述第一斜面背向所述解锁端设置；

所述锁紧槽包括滑入端和锁紧端，所述挡块设于所述滑入端和所述锁紧端之间，所述挡块上设有第二斜面，所述第二斜面背向所述锁紧端设置。

9.根据权利要求1所述的拆装式驱动装置，其特征在于，所述移动平台和所述递送平台设有所述第一对接部和第二对接部的端面，还设有数据传输头；

所述移动平台和所述递送平台内均设有电路板，所述电路板与所述数据传输头电连接；

所述递送平台与所述移动平台安装时，两个所述数据传输头插接。

10.一种介入手术机器人从端，其特征在于，包括：运输装置以及如权利要求1至9任一项所述的拆装式驱动装置，所述移动平台滑动安装于所述运输装置上；

所述移动平台的数量为至少两个；每一个所述移动平台均安装有所述递送平台，或者，其中一个所述移动平台安装有所述递送平台。